室外环境下基于证据理论的多气味源测绘及定位

论文摘要

采用单个移动机器人对室外自然环境下的多气味源定位问题进行了研究.首先构建嗅觉感知模型,将机器人在每个采样周期中测得的气味浓度和风速/风向信息融合为局部区域内是否存在气味源的证据.然后采用证据理论将该证据与已有证据进行组合,从而更新气味源的空间分布图.最后在室外自然环境下进行实验,结果表明所提出的嗅觉感知模型可用于时变流场下的多气味源在线测绘.对比IP(independence of posteriors)算法(一种贝叶斯占用栅格测绘方法),所提出的基于证据理论的测绘方法具有较好的鲁棒特性.

论文目录

• 1 引言（Introduction）
• 2 嗅觉感知模型（The olfactory perception model）
•   2.1 环境气流的逆运动模型
•   2.2 连续气团路径的估计
•   2.3 嗅觉感知模型及mass函数
• 3 基于证据理论的多气味源测绘（The mapping of multiple odor sources based on evidence theory）
• 4 实验及结果分析（Experiments and result analysis）
•   4.1 实验系统
•   4.2 基于证据理论的多气味源测绘实验及结果
•   4.3 基于IP算法的测绘结果
•   4.4 实验结果的分析与对比
• 5 结论（Conclusion）

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 李吉功,杨静,周洁勇,刘佳,杨丽

关键词: 移动机器人,多气味源,嗅觉感知模型,证据理论,室外气流环境

来源: 机器人 2019年06期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑,工程科技Ⅰ辑

专业: 环境科学与资源利用,自动化技术

单位: 天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院,天津市信息传感与智能控制重点实验室

基金: 国家自然科学基金(61573253,61601197),天津市自然科学基金(15JCQNJC04200)

分类号: X831;TP242

DOI: 10.13973/j.cnki.robot.180779

页码: 771-778+787

总页数: 9

文件大小: 2755K

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