论文摘要
钻臂的工作空间是衡量钻臂工作能力的一个重要的运动学指标。应用D-H法对钻臂进行正向运动学分析,给每一级连杆建立坐标系,并给出杆系参数以及相应的变量变化范围,最后建立钻头位置相对于钻臂底座的位姿关系矩阵。依据钻臂关节量与工作空间的映射关系,基于蒙特卡洛法对钻臂工作空间进行数值法分析和描述,并利用MATLAB仿真出钻臂末端钻头位置在空间中的工作点集和覆盖面积。为后续钻孔任务规划、液压系统控制以及结构参数改进奠定基础。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 林智秋,罗红波,赵康,施显阳
关键词: 蒙特卡洛法,液压凿岩台车钻臂,工作空间分析,仿真
来源: 机械设计与制造 2019年08期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,工程科技Ⅰ辑
专业: 矿业工程
单位: 四川大学制造科学与工程学院
基金: 四川省科技计划重点研发项目(2017GZ0352)
分类号: TD421.22
DOI: 10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.08.043
页码: 165-167+171
总页数: 4
文件大小: 678K
下载量: 100
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标签：蒙特卡洛法论文; 液压凿岩台车钻臂论文; 工作空间分析论文; 仿真论文;