导读:本文包含了路径规划识别论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:无人艇,图像分割,Faster,RCNN模型,VFH+算法
路径规划识别论文文献综述
洪晓斌,魏新勇,黄烨笙,刘艳霞,肖国权[1]（2019）在《融合图像识别和VFH+的无人艇局部路径规划方法》一文中研究指出针对水面无人艇在复杂海况下的局部避障问题,文中引入深度学习方法来处理视觉信息,提出了结合VFH+算法的水面无人艇的局部路径规划方法.首先利用对称的编码器-解码器结构的图像语义分割模型和Faster RCNN网络模型进行水面边界线检测及水面障碍物识别,构建水面无人艇环境模型;然后采用基于VFH+的局部路径规划方法,通过逐步构建主直方图、二元直方图和掩模直方图压缩环境数据,引入合理的代价函数来获取实现水面无人艇的有效避障方向规划.在MODD图像数据集上的仿真实验以及实船避障实验结果表明,该方法能有效地提取水面图像信息,并得到合理的局部路径规划策略,在10 kn航速下的避障轨迹平滑,可满足水面无人艇的自主避障需求.(本文来源于《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊2019年10期）
王振武[2]（2019）在《无人喷雾机农田路径识别与规划方法研究》一文中研究指出传统人工施药作业具有效率低、强度大、易中毒等问题,不能及时、有效地防治病虫害,无人喷雾机能够提高作业效率,高效防治病虫害,是未来农业植保机械的必然选择。农田路径识别与规划是实现无人喷雾机自主作业的前提和保证,是无人植保机械重点研究方向。太阳光照、作物生长状况、农田地形等增加了无人喷雾机自主施药的难度。本课题为实现无人喷雾机农田自主施药作业,根据农田施药作业要求,对无人喷雾机的农田路径识别与规划进行研究,主要内容如下:(1)搭建了无人喷雾机平台和传感器系统。首先介绍了喷雾机的整机结构、转向机构和喷杆机构;针对自转向机构,建立转弯模型并计算出喷雾机最小转弯半径;设计了喷杆自动升降和折迭机构,以适应农田作物高度和作业区域宽度变化,喷雾机的最大喷幅为12m;将RealSense相机、Hokuyo UTM-30LX激光传感器和RTK-GPS等设备搭建在喷雾机平台上,获取农田彩色图像、障碍物位置、无人喷雾机位置和农田边界位置等信息;最后搭建了传感器系统,为无人喷雾机识别和规划农田路径提供数据支持。(2)提出了改进并行细化算法的农田路径识别方法。首先将采集的RGB农田图像转换成HSI颜色空间模型,有效减少光照影响;然后对图像进行高斯滤波,再采用最大类间方差法(OTSU)分割路径,根据农田窄长路径特征对其进行形态学处理和凸包变换;为了提取农田多行窄长路径线,分析Zhang快速并行细化算法的优缺点,并对细化算法进行改进提取直线路径。分别采用本文改进细化算法和传统Hough变换法对菜田、麦田和稻田叁种典型农田环境下的路径进行自动识别,实验结果显示本文算法的平均路径识别提取率均高于95%,单幅图像平均耗时均小于95 ms,而传统Hough变换法的平均路径识别提取率低于93%,单幅图像平均耗时高于130 ms;与Hough变换拟合路径线相比,本文算法路径提取率更高,耗时更短,能够满足无人喷雾机自主作业路径识别的实时性和准确性要求。(3)提出了改进人工势场法的农田路径规划方法。首先融合农田边界信息、作物行信息、喷雾机最大作业幅宽、最小转弯半径、施药量和耗油量等信息,利用栅格法规划出喷雾机路径、药液补给点和燃油补给点。结合RealSense相机和Hokuyo UTM-30LX激光传感器对无人喷雾机进行局部路径规划,将图像中心路径信息转换成喷雾机的导航偏角,以调整喷雾机作业方向;根据激光传感器获取的障碍物位置信息选择收杆避障或转弯避障方式,若需转弯避障,采用提出的改进人工势场法规划局部避障路径。最后对路径规划进行仿真,仿真结果表明本文路径规划方法能够满足全覆盖作业要求,改进的人工势场法能够有效规划出局部避障路径。(本文来源于《江苏大学》期刊2019-04-01）
刘诚,张华,乐健,陈伟荣[3]（2019）在《移动机器人跟踪90°折线角焊缝的路径规划及直角点识别》一文中研究指出针对焊接机器人对90°折线角焊缝焊接困难的问题,对基于旋转电弧传感器移动焊接机器人焊接90°折线角焊缝进行了研究。针对直角点处焊缝难以焊接到,提出了一种以直角点为分界点的分段路径规划,保证焊接到直角点处焊缝。通过研究旋转电弧传感器旋转轨迹在水平面的投影,建立了旋转电弧焊炬对角焊缝高度的几何模型,得到焊接过程中焊炬在一个旋转周期高度的变化,用以识别直角点。最后通过实验验证了方法的可行性。(本文来源于《热加工工艺》期刊2019年01期）
席阿行,赵津,周滔,胡秋霞[4]（2019）在《UAV/UGV协同环境下的目标识别与全局路径规划研究》一文中研究指出针对单独机器人难以执行复杂环境中任务的问题,Unmanned Air/Ground Vehicle(UAV/UGV)协同系统近年来受到了广泛关注。为了提高执行任务的工作效率,提出一种基于视觉传感器下UAV/UGV协同系统中UAV目标识别下UGV全局路径规划的方法,无人机利用高空视野优势获取目标物与环境信息, SURF算法和图像分割实现环境建模。无人车根据无人机获取的信息,利用优化的A*算法完成全局路径规划,并且在典型搜救场景中进行了仿真验证。实验表明,SURF算法能满足目标识别的精确度、实时性和鲁棒性;并且利用优化的A*算法实现了UGV快速准确的全局路径规划。(本文来源于《电子技术应用》期刊2019年01期）
吕恩利,阮清松,刘妍华,王飞仁,林伟加[5]（2019）在《基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划》一文中研究指出为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率,提高仓储空间有效利用率,结合叉车运行环境特点,基于激光传感器,设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区,有效探测叉车行进方向上的障碍物;将获得的障碍物特征控制点作为分割点,采用四次五阶准均匀B样条曲线,分前后段合并生成满足叉车最小转弯半径、曲率连续、最大转向轮角速度等多约束条件下的避障路径;对仓库中的直行路段和转弯路段进行避障路径规划试验,结果表明所得避障路径满足各项约束,曲率不大于1. 06×10-3mm-1,等效转向角不大于60°,等效转向轮角速度不大于1. 05 rad/s,验证了算法的可行性。(本文来源于《农业机械学报》期刊2019年01期）
李莹,田林琳[6]（2018）在《果实摘取机械手的果实识别方法与摘取路径规划》一文中研究指出通过图形分割处理技术从采集到的原始图形中分割出目标果实图形,再利用由遗传算法优化后的神经网络算法构建果实图形识别模型,完成对果实图形的识别。使用图像识别技术识别出机械手当前视线中的果实数量和位置,利用遗传算法对机械手的运行路径进行优化,并将其结果与随机路径规划和人工路径规划的结果进行对比。研究结果表明:随着样本中的完整果实比例逐渐减少,果实识别模型的识别准确率均有所下降,在仅有60%完整果实比例的样本中所研究的识别模型仍保持较高的识别准确率。使用遗传优化算法得到的机械手行进路径相比随机路径规划和人工路径规划所消耗的成本更低。并且随着果实数量的增加,遗传优化算法得到的机械手行进路径消耗的成本低的优势更加突出。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2018年11期）
张忠雨[7]（2018）在《基于图像处理和孤立词识别的机器人路径规划》一文中研究指出文章介绍了一种能在真实生活环境道路中操作使用的自动导向运送机器人,该机器人利用图像处理作导航,进行交通灯、斑马线的检测和车道跟踪,在图像处理失败时利用孤立词语音识别算法使人与机器人通过语言进行沟通交流指挥该机器人运送,能够可靠地作为无人驾驶运输工具,代替人类完成有害的工作。(本文来源于《邢台职业技术学院学报》期刊2018年05期）
许娜,周炜明[8]（2019）在《基于PCA模式识别算法的收割机自主路径规划设计》一文中研究指出为了更准确地对高分辨率可见光农田路标导航图像进行目标识别,将基于主成分分析(PCA 2 Principal Component Analysis)和模板匹配的方法引入到了联合收割机控制系统中,提升了收割机自主图像识别水平和路径规划能力。在识别过程中,采用PCA算法对分割图像进行特征提取和主成分分析,并将图像主轴旋转成水平方向和训练样本库进行匹配,最后识别出导航路标,并自动生成预设的路径。为了验证方案的可行性,将PCA模式识别算法嵌入到了收割机的控制系统中,在开阔平坦的农田里进行了实验测试,结果表明:采用PCA模式识别算法可以成功地识别农田里的导航路标,其识别准确率和效率都较高,且可以自动生成规划路径,对于现代收割机自动化作业能力的提升具有重要的意义。(本文来源于《农机化研究》期刊2019年04期）
鲁建厦,赵林斌,汤洪涛[9]（2018）在《基于射频识别库存管理的无人机叁维路径规划》一文中研究指出为了提高无人机搭载读写器的盘点效率,规避无人机无效的盘点飞行,减少盘点飞行路径,提出一种基于射频识别库存管理的无人机叁维路径规划方法。首先在叁维空间搭建一个飞行网络模型,并建立相应的坐标系;然后通过搭建危险壁障的适应度函数、射频识别读写器识别的适应度函数和路径最小适应度函数来构造目标函数,确保无人机能够在采集到每个在制品库存信息的前提下求得目标函数的最小值。采用基于二次差分进化的混合蝙蝠算法对目标函数进行求解,获得全局最优的飞行路径。通过仿真验证了该方法全局搜索能力较好,鲁棒性强。(本文来源于《计算机集成制造系统》期刊2018年12期）
袁玉荣,鲁其星,康静[10]（2017）在《基于视觉的焊缝路径识别与轨迹规划的软件开发与系统实现》一文中研究指出本文研究基于视觉的焊缝路径识别与轨迹规划系统的系统软件架构和Matlab与VC++的接口设置,并基于上述提出的视觉识别与轨迹生成算法进行平面曲线焊缝的焊接实验,最后对实验结果进行误差分析。(本文来源于《智慧工厂》期刊2017年11期）
路径规划识别论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
传统人工施药作业具有效率低、强度大、易中毒等问题,不能及时、有效地防治病虫害,无人喷雾机能够提高作业效率,高效防治病虫害,是未来农业植保机械的必然选择。农田路径识别与规划是实现无人喷雾机自主作业的前提和保证,是无人植保机械重点研究方向。太阳光照、作物生长状况、农田地形等增加了无人喷雾机自主施药的难度。本课题为实现无人喷雾机农田自主施药作业,根据农田施药作业要求,对无人喷雾机的农田路径识别与规划进行研究,主要内容如下:(1)搭建了无人喷雾机平台和传感器系统。首先介绍了喷雾机的整机结构、转向机构和喷杆机构;针对自转向机构,建立转弯模型并计算出喷雾机最小转弯半径;设计了喷杆自动升降和折迭机构,以适应农田作物高度和作业区域宽度变化,喷雾机的最大喷幅为12m;将RealSense相机、Hokuyo UTM-30LX激光传感器和RTK-GPS等设备搭建在喷雾机平台上,获取农田彩色图像、障碍物位置、无人喷雾机位置和农田边界位置等信息;最后搭建了传感器系统,为无人喷雾机识别和规划农田路径提供数据支持。(2)提出了改进并行细化算法的农田路径识别方法。首先将采集的RGB农田图像转换成HSI颜色空间模型,有效减少光照影响;然后对图像进行高斯滤波,再采用最大类间方差法(OTSU)分割路径,根据农田窄长路径特征对其进行形态学处理和凸包变换;为了提取农田多行窄长路径线,分析Zhang快速并行细化算法的优缺点,并对细化算法进行改进提取直线路径。分别采用本文改进细化算法和传统Hough变换法对菜田、麦田和稻田叁种典型农田环境下的路径进行自动识别,实验结果显示本文算法的平均路径识别提取率均高于95%,单幅图像平均耗时均小于95 ms,而传统Hough变换法的平均路径识别提取率低于93%,单幅图像平均耗时高于130 ms;与Hough变换拟合路径线相比,本文算法路径提取率更高,耗时更短,能够满足无人喷雾机自主作业路径识别的实时性和准确性要求。(3)提出了改进人工势场法的农田路径规划方法。首先融合农田边界信息、作物行信息、喷雾机最大作业幅宽、最小转弯半径、施药量和耗油量等信息,利用栅格法规划出喷雾机路径、药液补给点和燃油补给点。结合RealSense相机和Hokuyo UTM-30LX激光传感器对无人喷雾机进行局部路径规划,将图像中心路径信息转换成喷雾机的导航偏角,以调整喷雾机作业方向;根据激光传感器获取的障碍物位置信息选择收杆避障或转弯避障方式,若需转弯避障,采用提出的改进人工势场法规划局部避障路径。最后对路径规划进行仿真,仿真结果表明本文路径规划方法能够满足全覆盖作业要求,改进的人工势场法能够有效规划出局部避障路径。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
路径规划识别论文参考文献
[1].洪晓斌,魏新勇,黄烨笙,刘艳霞,肖国权.融合图像识别和VFH+的无人艇局部路径规划方法[J].华南理工大学学报(自然科学版).2019
[2].王振武.无人喷雾机农田路径识别与规划方法研究[D].江苏大学.2019
[3].刘诚,张华,乐健,陈伟荣.移动机器人跟踪90°折线角焊缝的路径规划及直角点识别[J].热加工工艺.2019
[4].席阿行,赵津,周滔,胡秋霞.UAV/UGV协同环境下的目标识别与全局路径规划研究[J].电子技术应用.2019
[5].吕恩利,阮清松,刘妍华,王飞仁,林伟加.基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划[J].农业机械学报.2019
[6].李莹,田林琳.果实摘取机械手的果实识别方法与摘取路径规划[J].计算机测量与控制.2018
[7].张忠雨.基于图像处理和孤立词识别的机器人路径规划[J].邢台职业技术学院学报.2018
[8].许娜,周炜明.基于PCA模式识别算法的收割机自主路径规划设计[J].农机化研究.2019
[9].鲁建厦,赵林斌,汤洪涛.基于射频识别库存管理的无人机叁维路径规划[J].计算机集成制造系统.2018
[10].袁玉荣,鲁其星,康静.基于视觉的焊缝路径识别与轨迹规划的软件开发与系统实现[J].智慧工厂.2017