储罐底板在线检测机器人开发

论文摘要

机器人检测是当今最为先进的储罐底板定量在线检测手段,然而中国尚无此类机器人设备,无法适应未来管道智能化发展的需求。针对中国首台储罐底板在线检测机器人的研发工作,介绍了该技术的发展现状,并依据中国储罐特点与检测需求,提出机器人设计需要考虑的因素和功能的实现方案。研究表明:机械结构设计、关键功能单元实现方案、防爆设计及必要的辅助设计是机器人开发的重要内容。机械结构设计重点考虑外形尺寸、质量、驱动方式、传感器搭载机构、缆线重力平衡、制作材料、淤积层处理等因素;机器人基于声波到达时差原理确定位置和方向,采用浸入式超声技术进行缺陷检测;采取组合防爆措施使机器人的设备保护级别达到Gb级以满足多数应用场合。设计方案和研究成果对于中国储罐机器人在线检测技术的发展和设备国产化具有重要意义。(图2,参22)

论文目录

• 1 国内外发展现状
• 2 机器人开发
•   2.1 整体控制结构规划
•   2.2 机械结构设计
•     2.2.1 外形尺寸
•     2.2.2 自重
•     2.2.3 驱动方式
•     2.2.4 传感器单元搭载机构
•     2.2.5 缆线重力平衡
•     2.2.6 制作材料
•     2.2.7 淤积层处理机构
•   2.3 定位系统
•   2.4 缺陷检测系统
•   2.5 防爆设计
•     2.5.1 防爆级别
•     2.5.2 防爆措施
•   2.6 辅助设计
•     2.6.1 着力机构
•     2.6.2 下放机构
•     2.6.3 清洗装置
•     2.6.4 移动控制室
• 3 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 康叶伟,张一,郭正虹,李志丹,孙雷,李秋萍

关键词: 机器人技术,在线检测,腐蚀,定位,防爆

来源: 油气储运 2019年09期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅰ辑,信息科技

专业: 石油天然气工业,自动化技术

单位: 中国石油管道科技研究中心·油气管道输送安全国家工程实验室,中国石油管道公司工程造价管理中心,中国石油管道公司沈阳输油气分公司

基金: 国家重点研发计划资助项目“油气管道及储运设施缺陷损伤检测技术及装备研制”,2016YFC0802102

分类号: TE988;TP242

页码: 1035-1040

总页数: 6

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