导读:本文包含了非完整约束论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:完整,方程,误差,里程计,在线,悬臂梁,标度。
非完整约束论文文献综述
张祥[1]（2019）在《一类具有平坦性的非完整约束系统的运动规划》一文中研究指出为探索一类具有微分平坦性的非完整约束系统的运动规划方法,通过具有微分平坦性的多输入的非完整约束系统的必要条件,确定合适的状态变量作为平坦输出。研究了一类具有平坦性的非完整约束系统的运动规划问题,在平坦输出空间构造具有冗余待定系数的多项式,基于矩阵广义逆理论提出一种运动规划的方法,并指出存在某种评价指标下的最优运动规划。以一类具有微分平坦性的典型非完整约束系统——轮式移动机器人为例进行运动规划,结果表明系统从给定初始位置到最终位置存在无数种运动规划,并给出待定系数最小范数的数值仿真计算。研究结果表明提出的运动规划方法是可行的。(本文来源于《机械工程与自动化》期刊2019年06期）
王巍,彭力,赵继军,常存喜,黄晓丹[2]（2019）在《移动物联网非完整约束中继的协同任务规划》一文中研究指出为实现突发事件的应急决策和态势评估,满足对重点区域的地面全景或空间立体信息可靠节能地远距离传输要求,本文将无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)作为空基感测平台,研究应急移动物联网应用中无人机编队能量受限条件下的远距离通信问题,提出面向非完整约束多地面移动中继的协同任务规划方法.首先,对该类物联网进行系统建模;其次,根据所建模型中无人机空基平台立体地分布于重点空域的特点,研究了地面移动中继区域分配算法、位置更新算法.在提供可靠节能通信的同时,确定其覆盖范围和最优布署方案.再次,针对地面移动中继非完整约束导致的对UAV空基平台分簇覆盖的拓展性不足,研究了多个地面移动中继的联合运动策略,以应对部分地面移动中继失效或因降低移动物联网的成本而出现地面移动中继数量减少的状况.最后,通过实验验证了本文所提方法的有效性.(本文来源于《电子学报》期刊2019年06期）
杨骁,孟哲,黄瑾[3]（2019）在《边界非完整约束悬臂裂纹梁的静力参数识别》一文中研究指出建立了边界非完整约束悬臂裂纹梁边界支承柔度和裂纹损伤程度的静力参数识别方法.首先,将悬臂裂纹梁边界非完整约束等效为竖向和扭转弹簧,梁中开裂纹等效为内部扭转弹簧,得到了弹性支承边界悬臂Euler-Bernoulli裂纹梁静力弯曲的显式闭合通解;其次,根据弹性支承悬臂裂纹梁的损伤诱导挠度函数和裂纹诱导弦挠度函数是分段线性函数等性质,给出了边界弹性支承柔度和裂纹损伤程度的计算公式;最后,通过数值试验验证了该悬臂裂纹梁边界弹性支承柔度及裂纹损伤程度识别方法的适用性和可靠性,考察了挠度测量噪声和裂纹深度等对参数识别的影响.试验结果表明,随着挠度测量误差的增大,参数识别误差总体随之增大,但识别结果仍在可接受的范围内,因此该方法可用于实际工程中的边界非完整约束悬臂裂纹梁的参数识别.(本文来源于《上海大学学报(自然科学版)》期刊2019年01期）
王伟峰,杨斌,周涛[4]（2019）在《非完整约束AGV运动控制系统设计及软件实现》一文中研究指出在建立非完整约束AGV数学模型的基础上,该文设计了基于模型约束的随机扩展生成树(RRT)路径规划算法及其LabVIEW软件,保证了规划路径的可达性与平滑程度。针对非完整约束AGV的驱动及执行机构,进行了运动控制平台的控制系统设计,并在LabVIEW环境下完成了路径跟踪控制程序的设计与实现。通过试验证明了所设计非完整约束AGV运动控制平台的合理性及实用性。(本文来源于《自动化与仪表》期刊2019年01期）
黄用华,王昌盛,杨炼,张杰,庄未[5]（2018）在《拖挂式自行车机器人机构设计与非完整约束分析》一文中研究指出负载能力是评测自行车机器人机构性能的1个重要指标,针对现有的两轮自行车机器人机构负载能力不足的问题,提出1种由两轮自行车(牵引车)和单轮挂接车构成的新型自行车机器人机构,重点对机构的非完整约束特性进行研究。以车轮纯滚动为基础,结合相对运动原理分析系统的运动约束特性,结果发现牵引车驱动速度与挂接车速度存在着一定的函数关系。通过物理样机骑行试验的方法,给出系统相关运动变量关系的验证算例。所得结果表明,约束计算得到的变量曲线和测量得到的变量曲线基本一致,验证了非完整约束分析的可靠性。研究结果可为该新型自行车机器人机构的动力学建模和驱动优化设计提供理论参考。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2018年03期）
宋金龙,石志勇,王律化,王海亮[6]（2018）在《基于运动学非完整约束的里程计参数在线辨识》一文中研究指出针对里程计标度因数误差以及安装误差对捷联惯导/里程计组合导航精度存在较大影响的问题,提出一种基于运动学非完整约束的里程计参数在线辨识方法。通过建立航位推算误差模型,利用里程计输出,计算车辆的向心加速度,并与捷联惯导的加速度计输出计算的向心加速度做差作为量测之一;将里程计与捷联惯导输出的速度做差作为量测之二;通过卡尔曼滤波实现里程计标度因数误差以及安装误差的在线辨识。仿真结果表明,该方法组合导航相比速度组合导航,当车辆行驶960s,其东向定位精度提高19.6 m,北向定位精度提高14.2 m。仿真和车载试验结果均表明该方法能实现里程计参数的有效辨识以及航向安装偏差角的估计,有助于提高组合导航精度。(本文来源于《中国惯性技术学报》期刊2018年03期）
候莹[7]（2018）在《非完整约束系统的Birkhoff-Hamilton-Jacobi理论》一文中研究指出在经典动力学中,Hamilton-Jacobi方法是求解Hamilton正则方程的一种成熟的理论,它解释了一阶常微分方程和一阶偏微分方程之间的深刻联系,一般采用对Hamilton方程化零正则变换的方法来构造Hamilton-Jacobi方程。对于一般的非保守系统的动力学逆问题Hamilton系统没有直接的普适性,然而具有一般辛结构的Birkhoff系统的动力学的逆问题是直接普适的。所以,可以试图在Birkhoff系统或广义Birkhoff系统框架下构造Birkhoff-Hamilton-Jacobi方程和广义Hamilton-Jacobi方程来求解非完整或非保守系统的动力学问题。具体步骤是:首先,构造非完整系统或者非保守系统将的Birkhoff方程或广义Birkhoff方程。其次,构造Birkhoff-Hamilton-Jacobi方程和广义Hamilton-Jacobi方程,具体途径分别为:(1)由Birkhoff方程或广义Birkhoff方程通过化零正则变换直接得到Birkhoff-Hamilton-Jacobi方程;(2)先把Birkhoff系统化为广义的Hamilton系统,得到广义Hamilton正则方程,然后对广义的Hamilton正则方程进行化零正则变换得到广义Hamilton-Jacobi方程。这样就可以实现利用Birkhoff-Hamilton-Jacobi方程和广义Hamilton-Jacobi方程解决非完整系统或者非保守系统的求解问题。(本文来源于《辽宁大学》期刊2018-05-01）
高普云[8]（2017）在《基于解除约束原理推导一阶非完整约束系统的Lagrange方程》一文中研究指出基于解除约束原理,从达朗贝尔原理出发推导一阶非完整约束系统的运动方程。通过引进新的位移参数解除非完整约束,使非完整约束系统成为无约束系统,进而推导出系统的不带乘子的全新的Lagrange方程。(本文来源于《湖南工业大学学报》期刊2017年05期）
章杰[9]（2017）在《含非完整约束空间多体系统动力学违约的投影校正方法》一文中研究指出对含非完整约束空间多体系统动力学求解中的违约问题进行了研究,发展了广义物理正交投影校正方法进行违约控制。空间多体系统采用四元数进行姿态描述,避免了叁参数姿态坐标的奇异点问题,但导致了质量矩阵的奇异性。投影校正方法基于加权的约束最小二乘方法建立,其中采用了质量矩阵作为加权矩阵,采用了广义的块矩阵逆方法建立位置违约和速度违约的校正公式,并避免了质量矩阵的奇异性问题。四元数约束、铰约束及非完整约束可(本文来源于《第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集》期刊2017-09-22）
郑世旺[10]（2017）在《非完整约束系统Tzénoff方程Lie对称性的共形不变性与守恒量》一文中研究指出以非完整动力学系统的Tzénoff方程为基础,给出了该动力学方程在非完整约束下产生Lie对称性共形不变性所需满足的条件,进一步探究了系统Lie对称性共形不变性成立时所能产生的守恒量,得到了该守恒量的表达式及产生这种守恒量的判定方程,最后用一个实例来展示研究结果的应用。(本文来源于《山东工业技术》期刊2017年10期）
非完整约束论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为实现突发事件的应急决策和态势评估,满足对重点区域的地面全景或空间立体信息可靠节能地远距离传输要求,本文将无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)作为空基感测平台,研究应急移动物联网应用中无人机编队能量受限条件下的远距离通信问题,提出面向非完整约束多地面移动中继的协同任务规划方法.首先,对该类物联网进行系统建模;其次,根据所建模型中无人机空基平台立体地分布于重点空域的特点,研究了地面移动中继区域分配算法、位置更新算法.在提供可靠节能通信的同时,确定其覆盖范围和最优布署方案.再次,针对地面移动中继非完整约束导致的对UAV空基平台分簇覆盖的拓展性不足,研究了多个地面移动中继的联合运动策略,以应对部分地面移动中继失效或因降低移动物联网的成本而出现地面移动中继数量减少的状况.最后,通过实验验证了本文所提方法的有效性.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
非完整约束论文参考文献
[1].张祥.一类具有平坦性的非完整约束系统的运动规划[J].机械工程与自动化.2019
[2].王巍,彭力,赵继军,常存喜,黄晓丹.移动物联网非完整约束中继的协同任务规划[J].电子学报.2019
[3].杨骁,孟哲,黄瑾.边界非完整约束悬臂裂纹梁的静力参数识别[J].上海大学学报(自然科学版).2019
[4].王伟峰,杨斌,周涛.非完整约束AGV运动控制系统设计及软件实现[J].自动化与仪表.2019
[5].黄用华,王昌盛,杨炼,张杰,庄未.拖挂式自行车机器人机构设计与非完整约束分析[J].机械设计与研究.2018
[6].宋金龙,石志勇,王律化,王海亮.基于运动学非完整约束的里程计参数在线辨识[J].中国惯性技术学报.2018
[7].候莹.非完整约束系统的Birkhoff-Hamilton-Jacobi理论[D].辽宁大学.2018
[8].高普云.基于解除约束原理推导一阶非完整约束系统的Lagrange方程[J].湖南工业大学学报.2017
[9].章杰.含非完整约束空间多体系统动力学违约的投影校正方法[C].第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集.2017
[10].郑世旺.非完整约束系统Tzénoff方程Lie对称性的共形不变性与守恒量[J].山东工业技术.2017
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