全文摘要
本实用新型公开了一种移动机器人底盘及其移动机器人，该底盘包括支撑底板以及设置在所述支撑底板上侧的固定梁，所述支撑底板通过设置槽孔或者螺钉孔在上下两侧形成所述移动机器人的安装工位，所述固定梁用于固定安装一壳体，所述支撑底板上侧和所述壳体之间形成容置空间。通过在支撑底板上设置至少一个固定梁，移动机器人壳体通过固定梁上的螺钉或者其他卡扣方式罩设在支撑底板和固定梁之间，形成移动机器人电气部件的容置空间，由于支撑底板和固定梁具有较高的强度，从而使得容置空间具有良好的防护性能。支撑底板和固定梁均可以采用简易的切割、冲孔、开槽、折弯等钣金加工方式，不需要制作模具等生产耗材，生产效率高且成本低。
主设计要求
1.一种移动机器人底盘，其特征在于，所述底盘包括支撑底板以及设置在所述支撑底板上侧的固定梁，所述支撑底板通过设置槽孔或者螺钉孔在上下两侧形成所述移动机器人的安装工位，所述固定梁用于固定安装一壳体，所述支撑底板上侧和所述壳体之间形成容置空间。
设计方案
1.一种移动机器人底盘，其特征在于，所述底盘包括支撑底板以及设置在所述支撑底板上侧的固定梁，所述支撑底板通过设置槽孔或者螺钉孔在上下两侧形成所述移动机器人的安装工位，所述固定梁用于固定安装一壳体，所述支撑底板上侧和所述壳体之间形成容置空间。
2.根据权利要求1所述的移动机器人底盘，其特征在于，所述支撑底板一体冲切成型，在所述支撑底板相对的两侧分别开设有第一主动轮安装工位和第二主动轮安装工位，在所述第一主动轮安装工位和第二主动轮安装工位之间设置有驱动组件安装工位。
3.根据权利要求2所述的移动机器人底盘，其特征在于，所述支撑底板的下侧设置有若干均匀分别的从动轮安装工位，所述从动轮安装工位设置在所述支撑底板下侧的四周边缘。
4.根据权利要求2所述的移动机器人底盘，其特征在于，所述支撑底板的前端设置有第三槽孔，所述第三槽孔用于安装充电插口，对应所述第三槽孔后侧设置有电池安装工位。
5.根据权利要求4所述的移动机器人底盘，其特征在于，所述第三槽孔与所述第一主动轮安装工位和第二主动轮安装工位之间至少设置有第一槽孔和第二槽孔，所述第一槽孔和所述第二槽孔用于连接支架结构。
6.根据权利要求1所述的移动机器人底盘，其特征在于，所述支撑底板的前端还至少设置有一传感器安装工位，所述传感器安装工位对应安装包括测距雷达、红外感应器件、摄像头的任意一种或者多种传感器。
7.根据权利要求1所述的移动机器人底盘，其特征在于，所述支撑底板的后端设置有一组铰接座，所述铰接座用于与壳体一端形成可转动连接。
8.根据权利要求1所述的移动机器人底盘，其特征在于，所述固定梁包括桥板、在所述桥板长度方向两侧分别通过第一折弯部和第二折弯部形成两立柱板，所述立柱板的下端分别通过第三折弯部和第四折弯部形成一连接板，所述连接板固定安装在所述支撑底板上。
9.根据权利要求8所述的移动机器人底盘，其特征在于，在所述桥板的宽度方向上分别对称折弯形成所述固定梁的框架结构，在所述固定梁的框架结构的侧面上开设有多个固定螺钉孔，对应每一固定螺钉孔在所述固定梁的框架结构内侧设置有螺母。
10.一种移动机器人，其特征在于，包括电池组件、感应执行系统、壳体以及如权利要求1-9任意一项所述的底盘，所述壳体通过所述固定梁与所述底盘结合形成容置空间，所述感应执行系统和所述电池组件安装在所述容置空间内，所述感应执行系统至少包括传感器模组、GPU控制器以及与所述底盘底部的主动轮连接的执行驱动组件。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人底盘及其移动机器人。
背景技术
随着信息技术地不断发展，基于各种功能和各种应用场景的机器人在社会生产各个领域得到越来越广泛地应用，移动机器人作为集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的自主系统，在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，特别是在自动搬运、仓储物流和生产车间等场所的自主搬运和分拣，得到了快速地发展。
移动机器人根据移动方式、功能以及应用场景可以分成多种类型，其中轮式移动机器人在移动机器人应用中占有很大的比例，特别在在自动搬运、仓储物流和生产车间等场所的自主搬运和分拣应用领域，移动机器人一般包括机械结构和感应系统组成，感应系统是指可移动的机器人上由传感器、主控器、执行器以及其他配件组成的感应系统；机械结构包括用于承载安装该感应系统的底盘、行走机构和用于防护的壳体。
现有的移动机器人一般将感应系统集成安装在底盘上，壳体罩设在底盘上，底盘采用多个结构件进行拼接、冲压或者铸造成型，这样需要采用专用模具，在小规模生产时不利用成本控制，另外，壳体和底盘之间的连接一般是通过将壳体的边缘与底盘的边缘之间通过卡扣或者螺钉等方式直接连接，为了保证壳体的防护能力，需要增加防撞结构或者采用金属壳体，增加了移动机器人的自身重量，从而影响了工作性能，因此，需要提供一种结构简单、生产成本低并且具有良好防护性能的移动机器人底盘。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种移动机器人底盘及其移动机器人，旨在解决现有移动机器人结构较为复杂，生产成本高的技术问题。
为实现上述目的，根据本实用新型实施例的第一个方面，提供了一种移动机器人底盘，该底盘包括支撑底板以及设置在所述支撑底板上侧的固定梁，所述支撑底板通过设置槽孔或者螺钉孔在上下两侧形成所述移动机器人的安装工位，所述固定梁用于固定安装一壳体，所述支撑底板上侧和所述壳体之间形成容置空间。
根据本发明实施例的第二个方面，提供了一种移动机器人，包括电池组件、感应执行系统、壳体以及上述底盘，所述壳体通过所述固定梁与所述底盘结合形成容置空间，所述感应执行系统和所述电池组件安装在所述容置空间内，所述感应执行系统至少包括传感器模组、GPU控制器以及与所述底盘底部的主动轮连接的执行驱动组件。
根据以上技术方案，可知本实用新型实施例的移动机器人底盘及其移动机器人，通过在一块平面基材上通过冲孔、开槽等方式形成移动机器人各个部件的安装工位，通过螺钉、插接、卡扣等方式将移动机器人的各个部件安装在支撑底板上，支撑底板可以是金属板材或者高强度的非金属板材，在支撑底板上设置至少一个固定梁，优选为对称设置的一组固定梁，固定梁可以是金属板材或者高强度的非金属板材，通过切槽、折弯等钣金加工方式成型，固定梁通过螺钉、焊接等多种方式安装在支撑底板上，移动机器人壳体通过固定梁上的螺钉或者其他卡扣方式罩设在支撑底板和固定梁之间，形成移动机器人电气部件的容置空间，由于支撑底板和固定梁具有较高的强度，从而使得容置空间具有良好的防护性能。支撑底板和固定梁均可以采用简易的切割、冲孔、开槽、折弯等钣金加工方式，优先通过螺钉进行装配，易于实现，不需要制作模具等生产耗材，生产效率高且成本低。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的移动机器人底盘俯视结构图；
图2为本实用新型的移动机器人底盘后视结构图；
图3为本实用新型的移动机器人底盘前视结构图；
图4为本实用新型的移动机器人底盘侧视结构图；
图5为本实用新型的移动机器人底盘三维结构图；
图6为本实用新型的移动机器人底盘三维分解结构图；
图7为本实用新型的移动机器人底盘的固定梁三维结构图一；
图8为本实用新型的移动机器人底盘的固定梁三维结构图二；
图中，100-底盘，110-支撑底板，111-第一主动轮安装工位，112-第二主动轮安装工位，113-驱动组件安装工位，114-第一槽孔，115-第二槽孔，116-第三槽孔，117-从动轮安装工位，118-铰接座，120-固定梁，121-桥板，122-第一折弯部，123-第二折弯部，124-第三折弯部，125-第四折弯部，126-固定螺钉孔，127-螺母。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
实施例1
如图1-6所示，本实用新型实施例提供了一种移动机器人底盘100，该底盘100包括支撑底板110以及设置在所述支撑底板110上侧的固定梁120，所述支撑底板110通过设置槽孔或者螺钉孔在上下两侧形成所述移动机器人的安装工位，所述固定梁120用于固定安装一壳体，所述支撑底板110上侧和所述壳体之间形成容置空间。
如图1所示，所述支撑底板110一体冲切成型，在所述支撑底板110相对的两侧分别开设有第一主动轮安装工位111和第二主动轮安装工位111，在所述第一主动轮安装工位111和第二主动轮安装工位112之间设置有驱动组件安装工位113。使用时，一组主动轮分别安装在支撑底板相对两侧，在支撑底板110上侧中间分别安装有驱动该主动轮的驱动组件，驱动方式可以是伺服电机、气动马达等多种方式。主动轮通过差速、方向等控制实现移动机器人全方位的移动。
如图2所示，所述支撑底板110的下侧设置有若干均匀分别的从动轮安装工位117，所述从动轮安装工位117设置在所述支撑底板110下侧的四周边缘。从动轮采用万向轮结构，若干万向轮通过安装座和螺钉固定在支撑底板110的下侧，分布在主动轮前后位置，辅助支撑，保证移动机器人在各个方向上均具有良好的稳定性和具有较大的承载能力。
可选的，所述支撑底板110的前端设置有第三槽孔116，所述第三槽孔116用于安装充电插口，对应所述第三槽孔116后侧设置有电池安装工位。
可选的，所述第三槽孔116与所述第一主动轮安装工位111和第二主动轮安装工位112之间至少设置有第一槽孔114和第二槽孔115，所述第一槽孔114和所述第二槽孔115用于连接支架结构。移动机器人除了感应执行系统、底盘以及壳体之外，根据应用场景还会设置用于承载的支架、工作台等支架结构，或者安装机械臂等执行器件。
可选的，所述支撑底板110的前端还至少设置有一传感器安装工位(未示出)，所述传感器安装工位对应安装包括测距雷达、红外感应器件、摄像头的任意一种或者多种传感器。移动机器人的传感器不限于此，根据应用场景可以自由组合，安装多个传感器，本实施例的支撑底板前后端设置有多个安装孔，通过这些安装孔能够满足多个传感器的集成安装。
可选的，所述支撑底板110的后端设置有一组铰接座118，所述铰接座118用于与壳体一端形成可转动连接。
如图7、8所示，所述固定梁120包括桥板121、在所述桥板121长度方向两侧分别通过第一折弯部122和第二折弯部123形成两立柱板(未示出)，所述立柱板的下端分别通过第三折弯部124和第四折弯部125形成一连接板，所述连接板固定安装在所述支撑底板110上。
可选的，在所述桥板121的宽度方向上分别对称折弯形成所述固定梁120的框架结构，在所述固定梁120的框架结构的侧面上开设有多个固定螺钉孔126，对应每一固定螺钉孔126在所述固定梁的框架结构内侧设置有螺母127。螺母127通过焊接方式安装在固定梁的内侧。
固定梁120采用钣金加工方式获得，沿着桥板121的板材长度方向通过在折弯部开设90度的槽口，然后90度折弯，形成立柱板和连接板，然后在宽度方向对称折弯形成一框架结构，从而具有良好的结构强度，连接板与支撑底板110之间采用螺钉、焊接、卡扣等多种方式固定连接，优选地，一组固定梁120设置在第一主动轮安装工位111和第二主动轮安装工位112上方。
实施例2
根据本发明实施例的第二个方面，提供了一种移动机器人，包括电池组件、感应执行系统、壳体以及实施例1的底盘，所述壳体通过所述固定梁与所述底盘结合形成容置空间，所述感应执行系统和所述电池组件安装在所述容置空间内，所述感应执行系统至少包括传感器模组、GPU控制器以及与所述底盘底部的主动轮连接的执行驱动组件。
根据以上技术方案，可知本实用新型实施例的移动机器人底盘及其移动机器人，通过在一块平面基材上通过冲孔、开槽等方式形成移动机器人各个部件的安装工位，通过螺钉、插接、卡扣等方式将移动机器人的各个部件安装在支撑底板上，支撑底板可以是金属板材或者高强度的非金属板材，在支撑底板上设置至少一个固定梁，优选为对称设置的一组固定梁，固定梁可以是金属板材或者高强度的非金属板材，通过切槽、折弯等钣金加工方式成型，固定梁通过螺钉、焊接等多种方式安装在支撑底板上，移动机器人壳体通过固定梁上的螺钉或者其他卡扣方式罩设在支撑底板和固定梁之间，形成移动机器人电气部件的容置空间，由于支撑底板和固定梁具有较高的强度，从而使得容置空间具有良好的防护性能。支撑底板和固定梁均可以采用简易的切割、冲孔、开槽、折弯等钣金加工方式，优先通过螺钉进行装配，易于实现，不需要制作模具等生产耗材，生产效率高且成本低。
以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但本实用新型不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本实用新型的保护范围内。
在本实用新型专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”、“排”、“列”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型专利新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型专利的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在实用新型专利中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“固连”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型专利中的具体含义。
在本实用新型专利中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920064165.3
申请日:2019-01-15
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:94(深圳)
授权编号:CN209551699U
授权时间:20191029
主分类号:B25J 9/00
专利分类号:B25J9/00;B25J9/08;B25J19/00
范畴分类:40E;
申请人:炬星科技（深圳）有限公司
第一申请人:炬星科技（深圳）有限公司
申请人地址:518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新南十道路深圳湾科技生态园11栋B单元1305
发明人:苏文力
第一发明人:苏文力
当前权利人:炬星科技（深圳）有限公司
代理人:章小燕
代理机构:44458
代理机构编号:深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙)
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计