论文摘要
以四旋翼为研究对象,提出一种改进LK光流定位算法。通过自主设计的四旋翼平台在室内飞行对算法进行验证,四旋翼无人机基于此改进算法在光流估计过程中,利用前后向误差对异常特征点进行剔除,并对可靠特征点的估计偏移量进行更新,以提高无人机的定位精度和飞行稳定性。结果表明,改进LK光流法定位精度高,在室内能够稳定悬停飞行,其定点悬停精度大约为半径40 cm的圆形。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 唐舒放,王志胜,张舵
关键词: 四旋翼飞行器,光流,前后向误差,光流法定位
来源: 机械与电子 2019年07期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 南京航空航天大学
分类号: V279;V249
页码: 54-57+63
总页数: 5
文件大小: 527K
下载量: 236
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