基于凸包的非合作目标视觉导航系统特征点选择方法

论文摘要

非合作目标在接近的过程中,将所提取的特征点直接用于相对导航会因特征点数目过多导致计算量大。为减小相对导航的计算量,需从提取的特征点中选择一个子集用于相对导航。假设所提取的特征点在非合作目标的同平面内,将目标表面特征点选择问题转化为像平面特征点选择。同时,文中研究了视觉系统的精度因子(DOP),并利用精度因子与平面特征点构成的面积呈反比的特性,提出像平面特征点的凸包作为观测量用于相对导航。仿真表明:将同平面特征点的凸包用于相对导航,具有较高的精度,同时能够有效减少特征点数;计算凸包的时间远小于求解最优PDOP的时间,能够应用于实时计算。

论文目录

• 0 引言
• 1 总体思路
• 2 视觉系统的DOP
•   2.1 相机观测模型
•     （1） 图像坐标系O （x, y）
•     （2） 相机坐标系C （xc, yc, zc）
•     （3） 目标坐标系Ot （xt, yt, zt）
•   2.2 DOP计算
• 3 凸包求解方法
• 4 仿真与结果
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 宁明峰,张世杰,王诗强

关键词: 非合作目标,特征点选择,凸包,精度因子

来源: 红外与激光工程 2019年03期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程,计算机软件及计算机应用

单位: 哈尔滨工业大学卫星技术研究所

基金: 上海航天科技创新基金(SAST201444)

分类号: V448.2;TP391.41

页码: 222-230

总页数: 9

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