一种取件机械手论文和设计

全文摘要

本实用新型属于自动化技术领域，具体涉及一种取件机械手，包括升降装置、滑动装置、机械臂和检测装置，滑动装置与升降装置的输出端连接，机械臂与滑动装置的输出端连接，滑动装置的输出端运动方向与升降装置的输出端运动方向垂直，机械臂包括第一转动机构、第一连杆、第二转动机构和机械爪，第一转动机构设置于滑动装置的输出端，第二转动机构通过第一连杆与第一转动机构连接，机械爪与第二转动机构的输出端连接，检测装置通过第三连杆设置于滑动装置。在工作中，通过调节升降装置将滑动装置调整到合适的高度，通过调节滑动装置将机械臂调整到合适的位置，机械爪将产品从加工设备中抓取出来，该机械手结构简单，使用方便，实用性强。

主设计要求

1.一种取件机械手，其特征在于：包括升降装置(1)、滑动装置(2)、机械臂(3)和检测装置(6)，所述滑动装置(2)与所述升降装置(1)的输出端连接，所述机械臂(3)与所述滑动装置(2)的输出端连接，所述滑动装置(2)的输出端运动方向与所述升降装置(1)的输出端运动方向垂直，所述机械臂(3)包括第一转动机构(31)、第一连杆(32)、第二转动机构(33)和机械爪(35)，所述第一转动机构(31)设置于所述滑动装置(2)的输出端，所述第二转动机构(33)通过所述第一连杆(32)与所述第一转动机构(31)连接，所述机械爪(35)与所述第二转动机构(33)的输出端连接，所述检测装置(6)通过第三连杆(7)设置于所述滑动装置(2)。

设计方案

2.如权利要求1所述的取件机械手，其特征在于：所述升降装置(1)包括底座(11)、升降台(12)和卡销(13)，所述底座(11)的上表面设置有内孔(111)，所述升降台(12)的下表面设置有基柱(121)，所述基柱(121)与所述内孔(111)配合。

3.如权利要求2所述的取件机械手，其特征在于：所述底座(11)的侧面设置有第一通孔(112)，所述第一通孔(112)与所述内孔(111)连通。

4.如权利要求3所述的取件机械手，其特征在于：所述基柱(121)的侧面设置有第二通孔(122)，所述第二通孔(122)与所述第一通孔(112)对应，所述卡销(13)贯穿所述第一通孔(112)，并与所述第二通孔(122)配合。

5.如权利要求1所述的取件机械手，其特征在于：还包括第二连杆(34)，所述机械爪(35)通过所述第二连杆(34)与所述第二转动机构(33)的输出端连接。

6.如权利要求1所述的取件机械手，其特征在于：所述升降装置(1)为气缸或液压缸。

7.如权利要求1所述的取件机械手，其特征在于：所述滑动装置(2)为直线模组。

8.如权利要求1所述的取件机械手，其特征在于：所述第一转动机构(31)、所述第二转动机构(33)为步进电机或伺服电机。

9.如权利要求1所述的取件机械手，其特征在于：所述机械臂(3)的数量至少为2个。

10.如权利要求1所述的取件机械手，其特征在于：还包括安全护栏(4)和缓冲机构(5)，所述安全护栏(4)与所述升降装置(1)的输出端连接，所述安全护栏(4)与所述机械臂(3)对应，所述缓冲机构(5)设置于所述滑动装置(2)，所述缓冲机构(5)与所述第一连杆(32)对应。

设计说明书

技术领域

本实用新型属于自动化技术领域，具体涉及一种取件机械手。

背景技术

随着工业的发展，机器人在制造行业中的应用越来越多。通过应用机器人可以将工人从简单重复、以及危险系数高的工序中解放出来，降低了用工成本，同时提高了生产效率，在注塑行业中，机器人越来越少欢迎。

现有技术中，注塑机或压铸机在完成工作后，是通过人工手动取走产品的，这种作业方式容易使工人的肢体受伤，且生产效率低。

综上可知，相关技术亟待完善。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对现有技术的不足，而提供一种取件机械手，注塑机或压铸机在完成工作后，通过机械手取走产品，从而降低用工成本，提供生产效率。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种取件机械手，包括升降装置、滑动装置、机械臂和检测装置，所述滑动装置与所述升降装置的输出端连接，所述机械臂与所述滑动装置的输出端连接，所述滑动装置的输出端运动方向与所述升降装置的输出端运动方向垂直，所述机械臂包括第一转动机构、第一连杆、第二转动机构和机械爪，所述第一转动机构设置于所述滑动装置的输出端，所述第二转动机构通过所述第一连杆与所述第一转动机构连接，所述机械爪与所述第二转动机构的输出端连接，所述检测装置通过第三连杆设置于所述滑动装置。在工作中，通过调节升降装置将滑动装置调整到合适的高度，通过调节滑动装置将机械臂调整到合适的位置，机械臂中的第一转动机构带动第一连杆转动，第一连杆带动第二专利机构运动，第二转动机构带动第二连杆转动，第二连杆带动机械爪运动，机械爪将产品从加工设备中抓取出来，检测装置用于检测机械爪有没有夹到产品，并对产品进行初步检测，检测产品有没有破损，该机械手结构简单，使用方便，实用性强。

作为本实用新型所述的取件机械手的一种改进，所述升降装置包括底座、升降台和卡销，所述底座的上表面设置有内孔，所述升降台下表面设置有基柱，所述基柱与所述内孔配合。这种设计能够对机械手的高度进行调节。

作为本实用新型所述的取件机械手的一种改进，所述底座的侧面设置有第一通孔，所述第一通孔与所述内孔连通。这种设计有利于对基柱进行卡住。

作为本实用新型所述的取件机械手的一种改进，所述基柱的侧面设置有第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔对应，所述卡销贯穿所述第一通孔，并与所述第二通孔配合。这种设计有利于对基柱进行固定。

作为本实用新型所述的取件机械手的一种改进，还包括第二连杆，所述机械爪通过所述第二连杆与所述第二转动机构的输出端连接。这种设计有利于对基柱进行卡接固定。在工作中根据需要设置第二连杆的长度，以满足不同的工作需求。

作为本实用新型所述的取件机械手的一种改进，所述升降装置为气缸或液压缸。除此之外，升降装置还可以是其它具有相同功效的机构，根据实际情况可以灵活地设置。

作为本实用新型所述的取件机械手的一种改进，所述滑动装置为直线模组。除此之外，滑动装置还可以是其它具有相同功效的机构，根据实际情况可以灵活地设置。

作为本实用新型所述的取件机械手的一种改进，所述第一转动机构、所述第二转动机构为步进电机或伺服电机。除此之外，第一转动机构、第二转动机构还可以是其它具有相同功效的机构，根据实际情况可以灵活地设置。

作为本实用新型所述的取件机械手的一种改进，所述机械臂的数量至少为2个。在实际应用中有多个机械臂时，每个机械臂都有对应的检测装置，设置多个机械臂能够实现多种产品的抓取，从而提高生产效率。

作为本实用新型所述的取件机械手的一种改进，还包括安全护栏和缓冲机构，所述安全护栏与所述升降装置的输出端连接，所述安全护栏与所述机械臂对应，所述缓冲机构设置于所述滑动装置，所述缓冲机构与所述第一连杆对应。安全护栏用于防护工作人员，避免机械手在工作过程中对人员产生伤害；缓冲机构具有一定的弹性，用于对第一连杆进行限位和缓冲，在实际应用中可以设置为弹簧或橡胶，或其它能够达到相同效果的结构。

作为本实用新型所述的取件机械手的一种改进，所述检测装置为红外传感器。除此之外，检测装置还可以是其它能够达到相同功效的仪器，根据实际情况可以灵活地设置。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型中实施例1的主视的结构示意图；

图2为图1中A区的放大图；

图3为本实用新型中实施例1的立体的结构示意图；

图4为本实用新型中实施例2的主视的结构示意图；

图5为本实用新型中实施例3的主视的结构示意图；

其中：1-升降装置；11-底座；111-内孔；112-第一通孔；12-升降台；121-基柱；122-第二通孔；13-卡销；2-滑动装置；3-机械臂；31-第一转动机构；32-第一连杆；33-第二转动机构；34-第二连杆；35-机械爪；4-安全护栏；5-缓冲机构；6-检测装置；7-第三连杆。

具体实施方式

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接受的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明，但不作为对本实用新型的限定。

实施例1

如图1-3所示，一种取件机械手，包括升降装置1、滑动装置2、机械臂3和检测装置6，滑动装置2与升降装置1的输出端连接，机械臂3与滑动装置2的输出端连接，滑动装置2的输出端运动方向与升降装置1的输出端运动方向垂直，机械臂3包括第一转动机构31、第一连杆32、第二转动机构33、第二连杆34和机械爪35，第一转动机构31设置于滑动装置2的输出端，第二转动机构33通过第一连杆32与第一转动机构31连接，机械爪35通过第二连杆34与第二转动机构33的输出端连接，检测装置6通过第三连杆7设置于滑动装置2。在工作中，通过调节升降装置1将滑动装置2调整到合适的高度，通过调节滑动装置2将机械臂3调整到合适的位置，机械臂3中的第一转动机构31带动第一连杆32转动，第一连杆32带动第二专利机构运动，第二转动机构33带动第二连杆34转动，第二连杆34带动机械爪35运动，机械爪35将产品从加工设备中抓取出来，检测装置6用于检测机械爪35有没有夹到产品，并对产品进行初步检测，检测产品有没有破损，该机械手结构简单，使用方便，实用性强。

优选的，升降装置1包括底座11、升降台12和卡销13，底座11的上表面设置有内孔111，升降台12的下表面设置有基柱121，基柱121与内孔111配合。这种设计能够对机械手的高度进行调节。

优选的，底座11的侧面设置有第一通孔112，第一通孔112与内孔111连通。这种设计有利于对基柱121进行卡住。

优选的，基柱121的侧面设置有第二通孔122，第二通孔122与第一通孔112对应，卡销13贯穿第一通孔112，并与第二通孔122配合。这种设计有利于对基柱121进行固定。

优选的，滑动装置2为直线模组。除此之外，滑动装置2还可以是其它具有相同功效的机构，根据实际情况可以灵活地设置。

优选的，第一转动机构31、第二转动机构33为步进电机或伺服电机。除此之外，第一转动机构31、第二转动机构33还可以是其它具有相同功效的机构，根据实际情况可以灵活地设置。

优选的，机械臂3的数量至少为2个。在实际应用中有多个机械臂3时，每个机械臂都有对应的检测装置6，设置多个机械臂3能够实现多种产品的抓取，从而提高生产效率。

本实用新型还包括安全护栏4和缓冲机构5，安全护栏4与升降装置1的输出端连接，安全护栏4与机械臂3对应，缓冲机构5设置于滑动装置2，缓冲机构5与第一连杆32对应。安全护栏4用于防护工作人员，避免机械手在工作过程中对人员产生伤害；缓冲机构5具有一定的弹性，用于对第一连杆32进行限位和缓冲，在实际应用中可以设置为弹簧或橡胶，或其它能够达到相同效果的结构。

优选的，检测装置6为红外传感器。除此之外，检测装置6还可以是其它能够达到相同功效的仪器，根据实际情况可以灵活地设置。

本实用新型的工作原理是：在工作中，通过调节升降装置1将滑动装置2调整到合适的高度，通过调节滑动装置2将机械臂3调整到合适的位置，机械臂3中的第一转动机构31带动第一连杆32转动，第一连杆32带动第二专利机构运动，第二转动机构33带动第二连杆34转动，第二连杆34带动机械爪35运动，机械爪35将产品从加工设备中抓取出来；安全护栏4用于防护工作人员，避免机械手在工作过程中对人员产生伤害；缓冲机构5具有一定的弹性，用于对第一连杆32进行限位和缓冲，在实际应用中可以设置为弹簧或橡胶，或其它能够达到相同效果的结构，检测装置6用于检测机械爪35有没有夹到产品，并对产品进行初步检测，检测产品有没有破损。

实施例2

如图4所示，与实施例1不同的是：本实施例中的升降装置1为气缸或液压缸。除此之外，升降装置1还可以是其它具有相同功效的机构，根据实际情况可以灵活地设置。

其他结构与实施例1中相同，这里不再赘述。

实施例3

如图5所示，与实施例2不同的是：本实施例中还包括第二连杆34，机械爪35通过第二连杆34与第二转动机构33的输出端连接。这种设计有利于对基柱进行卡接固定。在工作中根据需要设置第二连杆34的长度，以满足不同的工作需求。

其他结构与实施例2中相同，这里不再赘述。

上述说明示出并描述了本实用新型的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述实用新型构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。

设计图

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主设计要求

设计方案

设计说明书

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