果实振动响应时的空中运动数学模型

论文摘要

现有的高速摄影技术主要用于研究果实运动时以果实表面某一特征点作为果实质心的运动状态,该方法实际上只能反映出果实表面特征点的运动轨迹及瞬时位移、速度及加速度,并不能反映果实质心在空间瞬时的平移、摆动及旋转姿态。该文提出了一种将果实空间运动分解为对应果实空间运动瞬时姿态的平移、摆动及旋转的计算方法。通过制作实体单位连体基坐标系并确定其初始静态位置,建立果实在绝对坐标系中的表面特征点坐标与连体基坐标系的转换关系,确定在运动过程中果实上连体基坐标的动态绝对坐标,基于相邻两时刻点连体基坐标中的位置变化关系计算果实瞬时动态位移、速度及加速度,以及果实摆动与旋转的瞬时角度、角速度及角加速度运动参数。应用ADAMS计算软件,通过设定特定的平移、摆动及旋转的复合运动关系进行运动仿真,应用该文构建的计算公式进行计算,将计算结果与理论仿真值进行对比,确定计算公式的计算精度。位移最大单向平均绝对误差只有5.9×10-8mm,且位移、速度及加速度的绝对误差存在103数量级的逐步放大,位移与速度的相对误差完全一致,加速度相对误差则大于位移与速度,最大加速度平均绝对误差与平均相对误差分别为6.5×10-2mm/s2及4.13×10-2%,摆动与旋转的最大平均绝对误差分别为5.43×10-2与9.51×10-2°/s2。结果表明,该文构建的计算方法应用于求解果实的瞬时运动姿态是可行的。

论文目录

• 0 引言
• 1 理论模型建立
•   1.1 果实运动假设及运动分解
•   1.2 坐标系建立
•   1.3 坐标系转换关系构建
• 2 基于表面特征点的果实空间运动参数算法
•   2.1 动态的连体基坐标系建立
•   2.2 果实平移运动参数计算方法
•   2.3 果实摆动运动参数计算方法
•   2.4 果实旋转运动参数计算方法
• 3 仿真与分析
•   3.1 仿真条件
•   3.2 模拟结果与评价分析
• 4 结论与讨论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 许林云,刘冠华,宣言,周杰

关键词: 振动,采收,运动学,果实运动,坐标转换,运动参数,运动姿态,计算精度

来源: 农业工程学报 2019年16期

年度: 2019

分类: 农业科技,基础科学

专业: 力学,农业工程

单位: 南京林业大学机械电子工程学院

基金: 十三五国家重点研发计划“农特产品收获技术与装备研发”之子课题“农特产品智能化收获机理研究与新结构研发”(2016YFD0701501)

分类号: S225;O32

页码: 206-213

总页数: 8

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