论文摘要
无人机群极大地拓宽了无人机的应用领域,有效地弥补了单架无人机执行任务的缺陷。本文针对无人机群的运动一致性和编队控制,将领导者-跟随者法中领导者与跟随者的控制算法进行集成,设计了一种基于多智能体系统（MAS）的新型无人机编队控制算法。该算法既适用于领导者又适用于跟随者,并且可随机指定无人机为领导者,领导者可以受到跟随者导航反馈的影响,提高了系统的适应性和可伸缩性。理论分析表明,无人机群不会发生碰撞并且能够收敛到期望的编队队形。再经过数值模拟验证了算法的速度和轨迹跟踪能力。结果表明,该算法能保证一群无人机按预定的编队和航迹飞行。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王潇,纪志坚
关键词: 无人机群,运动一致性,编队控制,多智能体系统,数值模拟
来源: 复杂系统与复杂性科学 2019年02期
年度: 2019
分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 航空航天科学与工程,自动化技术
单位: 青岛大学自动化学院
基金: 国家自然科学基金（61873136,61603288,61374062）,山东省杰出青年科学基金（JQ201419）
分类号: V279;V249;TP18;TP13
DOI: 10.13306/j.1672-3813.2019.02.007
页码: 60-68
总页数: 9
文件大小: 2165K
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