全文摘要
本实用新型公开了一种可调半径并联机械手，属于机械手技术领域。它包括机架、吊装支架、电机安装座、底座驱动结构、运动底座，所述吊装支架固定在机架顶部下方，电机安装座固定在吊装支架下方，电机安装座上固定有多组底座驱动结构，所述运动底座位于电机安装座下方，运动底座四周设置有均匀分布的三组底座驱动结构与电机安装座连接。伺服电机驱动转臂外筒转动，转臂外筒通过活动连杆拉动运动底座运动，三组底座驱动结构同步配合，能够上下移动运动底座；通过可伸缩的转臂内筒、转臂外筒、定位螺丝，能够对转臂长度进行调节，从而调节工作半径，使得机械手能够适应多种流水线，节省生产设备的改造成本。
主设计要求
1.一种可调半径并联机械手，它包括机架、吊装支架、电机安装座、底座驱动结构、运动底座，所述吊装支架固定在机架顶部下方，电机安装座固定在吊装支架下方，电机安装座上固定有多组底座驱动结构，其特征在于，所述运动底座位于电机安装座下方，运动底座四周设置有均匀分布的三组底座驱动结构与电机安装座连接；所述底座驱动结构包括伺服电机、转臂内筒、转臂外筒、定位螺丝、活动连杆，伺服电机水平固定在电机安装座上，伺服电机的转轴与转臂内筒一端固定，转臂内筒外端套上转臂外筒，转臂外筒侧壁设有滑槽，定位螺丝穿过滑槽与转臂内筒固定，转臂外筒外端部与活动连杆铰接，活动连杆下端与运动底座铰接。
设计方案
1.一种可调半径并联机械手，它包括机架、吊装支架、电机安装座、底座驱动结构、运动底座，所述吊装支架固定在机架顶部下方，电机安装座固定在吊装支架下方，电机安装座上固定有多组底座驱动结构，其特征在于，
所述运动底座位于电机安装座下方，运动底座四周设置有均匀分布的三组底座驱动结构与电机安装座连接；
所述底座驱动结构包括伺服电机、转臂内筒、转臂外筒、定位螺丝、活动连杆，伺服电机水平固定在电机安装座上，伺服电机的转轴与转臂内筒一端固定，转臂内筒外端套上转臂外筒，转臂外筒侧壁设有滑槽，定位螺丝穿过滑槽与转臂内筒固定，转臂外筒外端部与活动连杆铰接，活动连杆下端与运动底座铰接。
2.根据权利要求1所述一种可调半径并联机械手，其特征在于，所述活动连杆采用可手动调节长度的伸缩连杆。
3.根据权利要求1所述一种可调半径并联机械手，其特征在于，所述活动连杆两端通过球形接头分别与转臂外筒、运动底座铰接。
4.根据权利要求1所述一种可调半径并联机械手，其特征在于，所述转臂外筒外端部铰接两根相同且平行的活动连杆，两根活动连杆之间设置同步连杆固定，两根活动连杆下端均与运动底座铰接。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及一种可调半径并联机械手，属于机械手技术领域。
背景技术
现有的并联机械手一般具有比较单一的工作半径，工作范围较固定。但是现在的工厂产品更新换代比较快，如果生产工艺变化了，生产流水线随之变化，与之配套的机械手由于半径不可变，可能达不到新的使用要求，也会相应的被更换，或者付出较大的代价进行改造，这样就造成了生产成本的浪费。因此，设计一种可调半径并联机械手，将可方便地进行调节工作半径，达到新的使用要求。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题在于：提供一种可调半径并联机械手，它解决了目前机械手工作半径不可调的问题。
本实用新型所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现：
一种可调半径并联机械手，它包括机架、吊装支架、电机安装座、底座驱动结构、运动底座，所述吊装支架固定在机架顶部下方，电机安装座固定在吊装支架下方，电机安装座上固定有多组底座驱动结构；
所述运动底座位于电机安装座下方，运动底座四周设置有均匀分布的三组底座驱动结构与电机安装座连接；
所述底座驱动结构包括伺服电机、转臂内筒、转臂外筒、定位螺丝、活动连杆，伺服电机水平固定在电机安装座上，伺服电机的转轴与转臂内筒一端固定，转臂内筒外端套上转臂外筒，转臂外筒侧壁设有滑槽，定位螺丝穿过滑槽与转臂内筒固定，转臂外筒外端部与活动连杆铰接，活动连杆下端与运动底座铰接。
作为优选实例，所述活动连杆采用可手动调节长度的伸缩连杆。
作为优选实例，所述活动连杆两端通过球形接头分别与转臂外筒、运动底座铰接。
作为优选实例，所述转臂外筒外端部铰接两根相同且平行的活动连杆，两根活动连杆之间设置同步连杆固定，两根活动连杆下端均与运动底座铰接。
本实用新型的有益效果是：伺服电机驱动转臂外筒转动，转臂外筒通过活动连杆拉动运动底座运动，三组底座驱动结构同步配合，能够上下移动运动底座；通过可伸缩的转臂内筒、转臂外筒、定位螺丝，能够对转臂长度进行调节，从而调节工作半径，使得机械手能够适应多种流水线，节省生产设备的改造成本。
附图说明
图1为本实用新型整体的结构示意图；
图2为本实用新型底座驱动结构的结构示意图；
图3为本实用新型转臂内筒、转臂外筒的连接结构示意图。
图中：机架1，吊装支架2，电机安装座3，运动底座4，伺服电机5，转臂内筒6，转臂外筒7，定位螺丝8，活动连杆9，滑槽10，同步连杆11。
具体实施方式
为了对本实用新型的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
如图1-图3所示，一种可调半径并联机械手，它包括机架1、吊装支架2、电机安装座3、底座驱动结构、运动底座4，吊装支架2固定在机架1顶部下方，电机安装座3固定在吊装支架2下方，电机安装座3上固定有多组底座驱动结构；
运动底座4位于电机安装座3下方，运动底座4四周设置有均匀分布的三组底座驱动结构与电机安装座3连接；
底座驱动结构包括伺服电机5、转臂内筒6、转臂外筒7、定位螺丝8、活动连杆9，伺服电机5水平固定在电机安装座3上，伺服电机5的转轴与转臂内筒6一端固定，转臂内筒6外端套上转臂外筒7，转臂外筒7侧壁设有滑槽10，定位螺丝8穿过滑槽10与转臂内筒6固定，转臂外筒7外端部与活动连杆9铰接，活动连杆9下端与运动底座4铰接。
活动连杆9采用可手动调节长度的伸缩连杆。可手动调节长度的伸缩连杆采用内管、外管两节结构，外管一端设有膨胀管口，膨胀管口处设有调节螺母，将内管从膨胀管口插入外管中，调节合适长度后，通过调节螺母将内管、外管锁紧。
活动连杆9两端通过球形接头分别与转臂外筒7、运动底座4铰接。
转臂外筒7外端部铰接两根相同且平行的活动连杆9，两根活动连杆9之间设置同步连杆11固定，两根活动连杆9下端均与运动底座4铰接。
工作原理：伺服电机5驱动转臂外筒7转动，转臂外筒7通过活动连杆9拉动运动底座4运动，三组底座驱动结构同步配合，能够上下移动运动底座4；通过可伸缩的转臂内筒6、转臂外筒7、定位螺丝8，能够对转臂长度进行调节，从而调节工作半径，使得机械手能够适应多种流水线，节省生产设备的改造成本。活动连杆9可手动调节，完成校准操作。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本实用新型要求保护的范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920050932.5
申请日:2019-01-12
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:31(上海)
授权编号:CN209273441U
授权时间:20190820
主分类号:B25J 9/10
专利分类号:B25J9/10;B25J18/02;B25J19/00
范畴分类:40E;
申请人:上海巨丹自动化设备有限公司
第一申请人:上海巨丹自动化设备有限公司
申请人地址:200000 上海市金山区朱泾镇东日路186号4幢1层
发明人:闫振
第一发明人:闫振
当前权利人:上海巨丹自动化设备有限公司
代理人:杨小双
代理机构:31345
代理机构编号:上海浙晟知识产权代理事务所(普通合伙) 31345
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计