用于AGV小车的减震驱动装置及AGV小车论文和设计-汤启航

全文摘要

本实用新型提供了一种用于AGV小车的减震驱动装置及AGV小车，包括转动设置于车体底板上的转动臂、用于驱动行走组件车体底板行走的行走组件、以及用于将转动臂朝向路面弹性抵压的减震机构。本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置及AGV小车，将驱动轮安装在转动臂的一端，而将转动臂的另一端转动安装于车体底板上，并在转动臂的一端设置减震机构，在减震机构的弹性作用下，使驱动轮始终保持足够的轮压与路面接触，避免驱动轮在光滑平整的路面出现打滑现象；而在凹凸起伏不平的路面，转动臂会弹性浮动而减小抖动，从而提高了AGV小车沿运行轨迹运行的精度及运输作业效率。

主设计要求

1.一种用于AGV小车的减震驱动装置，其特征在于：包括用于转动设置于车体底板上的转动臂、用于驱动所述车体底板行走的行走组件、以及用于安装于所述车体底板上以将所述转动臂朝向路面弹性抵压的减震机构；所述转动臂的一端与所述减震机构相连，所述转动臂具有用于转动连接所述车体底板的另一端；所述行走组件包括转动安装于所述转动臂上的驱动轮、以及用于向所述驱动轮提供行走动力的驱动电机，所述驱动轮位于所述转动臂上靠近所述减震机构的一端对应的位置，所述驱动电机安装于所述转动臂上，所述驱动电机的输出轴与所述驱动轮相连。

设计方案

2.如权利要求1所述的用于AGV小车的减震驱动装置，其特征在于：所述减震机构包括支撑板、导向立柱和弹簧，所述支撑板设置于所述转动臂一端的端面上，且所述支撑板沿所述转动臂的长度方向延伸设置，所述支撑板上开设有用于供所述导向立柱穿过的通过槽，所述导向立柱的底端穿过所述通过槽并与所述车体底板相连，所述弹簧套设于所述导向立柱上，所述弹簧的顶端与所述导向立柱的顶端相连，所述弹簧的底端抵压于所述支撑板上。

3.如权利要求2所述的用于AGV小车的减震驱动装置，其特征在于：所述导向立柱包括中间段、设于所述中间段下端的固定段和设于所述中间段顶端的连接段，所述固定段设置于所述车体底板上，所述中间段置于所述通过槽中，所述固定段的直径大于所述通过槽的宽度，所述弹簧套于所述中间段上，所述弹簧的下端与所述固定段配合夹持所述支撑板。

4.如权利要求3所述的用于AGV小车的减震驱动装置，其特征在于：所述连接段上设有防止所述弹簧脱落的防脱螺母，所述连接段的外周面上设置有与所述防脱螺母螺纹配合的外螺纹，所述防脱螺母螺接于所述连接段上。

5.如权利要求2所述的用于AGV小车的减震驱动装置，其特征在于：所述弹簧的底端面与所述支撑板的上表面之间设置有弹簧垫片，所述弹簧垫片开设有供所述导向立柱穿过的中心孔。

6.如权利要求1所述的用于AGV小车的减震驱动装置，其特征在于：所述减震驱动装置还包括用于将所述转动臂的另一端转动安装于所述车体底板上的转动组件，所述转动组件包括用于固定于所述车体底板上的底座、以及转动安装于所述底座上的转轴，所述转动臂的另一端与所述转轴相连。

7.如权利要求6所述的用于AGV小车的减震驱动装置，其特征在于：所述底座上设有用于供所述转轴伸入的轴孔，所述轴孔中设置有轴承，所述转轴的一端插装于所述轴孔中，所述转轴的另一端与所述转动臂的另一端固定连接。

8.如权利要求7所述的用于AGV小车的减震驱动装置，其特征在于：所述轴承的数量设置为两个，两个所述轴承并排置于所述轴孔中且分别位于所述轴孔的两端，且两个所述轴承均套装于所述转轴远离所述转动臂的一端。

9.如权利要求8所述的用于AGV小车的减震驱动装置，其特征在于：所述转轴上设有用于防止各所述轴承脱落的锁紧挡环。

10.一种AGV小车，其特征在于：包括如权利要求1至9任一项所述的减震驱动装置。

设计说明书

技术领域

本实用新型属于自动导引运输车技术领域，更具体地说，是涉及一种用于AGV小车的减震驱动装置及AGV小车。

背景技术

AGV小车(Automated Guided Vehicle，英文简称为AGV，中文名称为自动导引运输车)为移动机器人的一种。随着现代物流智能设备的快速发展，AGV现已广泛用于现代工厂部件、成品转运领域的自动化物流设备。AGV小车通常是由带驱动轮的驱动装置来驱动车体底板行走。然而，现有AGV小车驱动装置的驱动轮，在光滑平整的路面容易出现打滑现象，而在凹凸起伏不平的路面经常出现抖动，从而造成AGV小车偏离运动轨迹，降低了AGV小车的运输作业效率。

实用新型内容

本实用新型的目的之一在于提供一种用于AGV小车的减震驱动装置，旨在解决现有技术中存在的AGV小车驱动装置的驱动轮，在光滑平整的路面容出现打滑现象，在凹凸不平的路面出现抖动的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是提供一种用于AGV小车的减震驱动装置，包括用于转动设置于车体底板上的转动臂、用于驱动所述车体底板行走的行走组件、以及用于安装于所述车体底板上以将所述转动臂朝向路面弹性抵压的减震机构；所述转动臂的一端与所述减震机构相连，所述转动臂具有用于转动连接所述车体底板的另一端；所述行走组件包括转动安装于所述转动臂上的驱动轮、以及用于向所述驱动轮提供行走动力的驱动电机，所述驱动轮位于所述转动臂上靠近所述减震机构的一端对应的位置，所述驱动电机安装于所述转动臂上，所述驱动电机的输出轴与所述驱动轮相连。

进一步地，所述减震机构包括支撑板、导向立柱和弹簧，所述支撑板设置于所述转动臂一端的端面上，且所述支撑板沿所述转动臂的长度方向延伸设置，所述支撑板上开设有用于供所述导向立柱穿过的通过槽，所述导向立柱的底端穿过所述通过槽并与所述车体底板相连，所述弹簧套设于所述导向立柱上，所述弹簧的顶端与所述导向立柱的顶端相连，所述弹簧的底端抵压于所述支撑板上。

进一步地，所述导向立柱包括中间段、设于所述中间段下端的固定段和设于所述中间段顶端的连接段，所述固定段设置于所述车体底板上，所述中间段置于所述通过槽中，所述固定段的直径大于所述通过槽的宽度，所述弹簧套于所述中间段上，所述弹簧的下端与所述固定段配合夹持所述支撑板。

进一步地，所述连接段上设有防止所述弹簧脱落的防脱螺母，所述连接段的外周面上设置有与所述防脱螺母螺纹配合的外螺纹，所述防脱螺母螺接于所述连接段上。

进一步地，所述弹簧的底端面与所述支撑板的上表面之间设置有弹簧垫片，所述弹簧垫片开设有供所述导向立柱穿过的中心孔。

进一步地，所述减震驱动装置还包括用于将所述转动臂的另一端转动安装于所述车体底板上的转动组件，所述转动组件包括用于固定于所述车体底板上的底座、以及转动安装于所述底座上的转轴，所述转动臂的另一端与所述转轴相连。

进一步地，所述底座上设有用于供所述转轴伸入的轴孔，所述轴孔中设置有轴承，所述转轴的一端插装于所述轴孔中，所述转轴的另一端与所述转动臂的另一端固定连接。

进一步地，所述轴承的数量设置为两个，两个所述轴承并排置于所述轴孔中且分别位于所述轴孔的两端，且两个所述轴承均套装于所述转轴远离所述转动臂的一端。

进一步地，所述转轴上设有用于防止各所述轴承脱落的锁紧挡环。

本实用新型的目的之二在于提供一种AGV小车，旨在解决现有技术中存在的AGV小车驱动装置的驱动轮，在光滑平整的路面容出现打滑现象，在凹凸不平的路面出现抖动的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是提供一种用于AGV小车的减震驱动装置，包括所述减震驱动装置。

本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置及AGV小车的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置及AGV小车，将驱动轮安装在转动臂的一端，而将转动臂的另一端转动安装于车体底板上，并在转动臂的一端设置减震机构，在减震机构的弹性作用下，使驱动轮始终保持足够的轮压与路面接触，避免驱动轮在光滑平整的路面出现打滑现象；而在凹凸起伏不平的路面，转动臂会弹性浮动而减小抖动，从而提高了AGV小车沿运行轨迹运行的精度及运输作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置的的结构示意图；

图2为本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置的侧视方向的结构示意图；

图3为本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置的爆炸结构示意图；

图4为本实用新型提供的AGV小车及AGV小车上装配有减震驱动装置的结构示意图。

其中，图中各附图主要标记：

1-车体底板；2-转动臂；3-行走组件；31-驱动轮；32-驱动电机；4-减震机构；41-支撑板；411-通过槽；42-导向立柱；421-中间段；422-固定段；423-连接段；43-弹簧；44-防脱螺母；5-弹簧垫片；6-转动组件；61-底座；611-轴孔；62-转轴；7-轴承；8-锁紧挡环。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“连接于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请一并参阅图1至图4，现对本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置进行说明。本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置，包括用于转动设置于车体底板1上的转动臂2、用于驱动车体底板1行走的行走组件3、以及用于安装于车体底板1上以将转动臂2朝向路面弹性抵压的减震机构4；转动臂2的一端与减震机构4相连，转动臂2具有用于转动连接车体底板1的另一端；行走组件3包括转动安装于转动臂2上的驱动轮31、以及用于向驱动轮31提供行走动力的驱动电机32，驱动轮31位于转动臂2上靠近减震机构4的一端对应的位置，驱动电机32安装于转动臂2上，驱动电机32的输出轴与驱动轮31相连。

本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置的基本工作原理：由于转动臂2的长度方向与车体底板1的行走方向平行，转动臂2的一端与减震机构4相连，转动臂2的另一端转动安装于车体底板1上，且驱动轮31位于转动臂2靠近减震机构4的位置，当AGV小车行驶在光滑平整的路面时，减震机构4在转动臂2的一端将转动臂2朝向路面弹性抵压，使安装于转动臂2上驱动轮31具有足够的轮压为车体底板1提供行走的驱动力，防止驱动轮31的轮压不足而容易出现打滑甚至轮胎打漂的现象；当AGV小车行驶在在凹凸起伏不平的路面行驶时，通过减震机构4对车体底板1在凹凸起伏变化的颠簸路面上行驶时产生的颠簸振动起到减震缓冲作用的同时，转动臂2在减震机构4弹性抵压的波动下进行来回旋转转动，能够根据地面凹凸起伏状况相对活动支撑板41发生小角度的微调转动，使驱动轮31始终具有足够的轮压而不会产生打滑的现象，而且转动臂2的一端与减震机构4相连，转动臂2的另一端转动安装于车体底板1上，还可以克服传统减震结构单靠弹簧减震，容易出现弹簧滑动不畅甚至卡死失效的缺陷。

本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置，与现有技术相比，将驱动轮31安装在转动臂2的一端，而将转动臂2的另一端转动安装于车体底板1上，并在转动臂2的一端设置减震机构4，在减震机构4的弹性作用下，使驱动轮31始终保持足够的轮压与路面接触，避免驱动轮31在光滑平整的路面出现打滑现象；而在凹凸起伏不平的路面，转动臂2会弹性浮动而减小抖动，从而提高了AGV小车沿运行轨迹运行的精度及运输作业效率。

进一步地，请一并参阅图2及图3，作为本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置的具体实施方式，减震机构4包括支撑板41、导向立柱42和弹簧43，支撑板41设置于转动臂2一端的端面上，且支撑板41沿转动臂2的长度方向延伸设置，支撑板41上开设有用于供导向立柱42穿过的通过槽411，导向立柱42的底端穿过通过槽411并与车体底板1相连，弹簧43套设于导向立柱42上，弹簧43的顶端与导向立柱42的顶端相连，弹簧43的底端抵压于支撑板41上以将转动臂2连接有支撑板41的一端朝向导向立柱42底端的方向顶抵。

本实施例中，在转动臂2一端的端面上设置有支撑板41，通过套装于导向立柱42上的弹簧43对支撑板41朝向路面进行抵压，从而带动转动臂2根据路面状况在弹簧43释放的弹性压力作用下进行旋转转动，以自适应调节安装于转动臂2上的驱动轮31的轮压，使得驱动轮31始终保持足够的轮压与路面接触，有效防止驱动轮31在光滑平整的路面打滑及在凹凸不平的路面出现强烈抖动，提高了驱动装置工作的稳定可靠性，保障了AGV小车在不同复杂路况都能够沿着运行轨迹平稳运行行走，有效提高了AGV小车的运输作业效率。

进一步地，请一并参阅图3，作为本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置的具体实施方式，导向立柱42包括中间段421、设于中间段421下端的固定段422和设于中间段421顶端的连接段423，固定段422设置于车体底板1上，中间段421置于通过槽411中，固定段422的直径大于通过槽411的宽度，弹簧43套于中间段421上，弹簧43的下端与固定段422配合夹持支撑板41。

本实施例中，将导向立柱42设置成中间段421、设于中间段421下端的固定段422和设于中间段421顶端的连接段423，中间段421置于通过槽411中，固定段422的直径大于通过槽411的宽度，弹簧43套于中间段421上，减小了弹簧43与导向立柱42之间的摩擦，增强了弹簧43对支撑板41抵压的灵活性，提高了减震机构4对转动臂2抵压调节的精度，并且利用弹簧43的下端与固定段422配合夹持支撑板41，从而进一步提高了减震驱动装置的驱动轮31沿运行轨迹行走的精度，有效提高了AGV小车的运输作业效率。

进一步地，请一并参阅图3，作为本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置的具体实施方式，连接段423上设有防止弹簧43脱落的防脱螺母44，连接段423的外周面上设置有与防脱螺母44螺纹配合的外螺纹，防脱螺母44螺接于连接段423上。

本实施例中，在连接段423上设有防止弹簧43脱落的防脱螺母44，并在连接段423的外周面上设置有与防脱螺母44螺纹配合的外螺纹，通过防脱螺母44对弹簧43进行锁定防脱，提高了减震机构4的稳定性，降低了减震驱动装置的故障率。

进一步地，请一并参阅图2及图3，作为本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置的具体实施方式，弹簧43的底端面与支撑板41的上表面之间设置有弹簧垫片5，弹簧垫片5开设有供导向立柱42穿过的中心孔。

本实施例中，在弹簧43的底端面与支撑板41的上表面之间设置有弹簧垫片5，在提高对驱动轮31的减震效果的同时，并避免弹簧43在频繁伸缩运动的过程中对支撑板41造成磨损，影响减震机构4对转动臂2的弹性抵压，而导致转动臂2不能较好地根据路况对驱动轮31进行轮压调节。

进一步地，请一并参阅图3，作为本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置的具体实施方式，减震驱动装置还包括用于将转动臂2的另一端转动安装于车体底板1上的转动组件6，转动组件6包括用于固定于车体底板1上的底座61、以及转动安装于底座61上的转轴62，转动臂2的另一端与转轴62相连。

本实施例中，转动臂2具有用于转动连接车体底板1的另一端通过转动安装于底座61上的转轴62实现旋转转动，使转动臂2能够在减震机构4弹性抵压的作用下，对安装于转动臂2上的驱动轮31的轮压进行自适应调节，达到良好的减震、防滑、防抖的效果。

进一步地，请一并参阅图3，作为本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置的具体实施方式，底座61上设有用于供转轴62伸入的轴孔612，轴孔612中设置有轴承7，转轴62的一端插装于轴孔612中，转轴62的另一端与转动臂2的另一端固定连接。

本实施例中，在底座61的轴孔611中设置有轴承7，转轴62通过轴承7转动安装于底座61上，增强了转动臂2旋转转动的顺畅灵活性能，克服传统减震机构4弹簧43伸缩调节容易出现卡死的缺陷。

进一步地，请一并参阅图3，作为本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置的具体实施方式，轴承7的数量设置为两个，两个轴承7并排置于轴孔612中且分别位于轴孔612的两端，且两个轴承7均套装于转轴62远离转动臂2的一端。

本实施例中，通过两个轴承7对转轴62进行多点支撑，在提高转轴62旋转的同心度以保证转动臂2旋转调节的精度的同时，还可以有效防止驱动轮31在凹凸不平的颠簸路面造成转轴62受力不均衡，容易发生径向跳动甚至断轴，影响转动臂2的旋转转动的轮压调节功能及见证缓冲效果。

进一步地，请一并参阅图3，作为本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置的具体实施方式，转轴62上设有用于防止各轴承7脱落的锁紧挡环8，锁紧挡环8套装于转轴62远离转动臂2的一端。

本实施例中，在转轴62远离转动臂2的一端设有用于防止该转轴62脱落的锁紧挡环8，提高了转动臂2旋转转动的稳定可靠性，降低了减震驱动装置工作运行的故障率。

请一并参阅图4，本实用新型还提供了一种AGV小车，包括设置于车体底板1上沿行驶方向两侧的减震驱动装置。

本实用新型提供的用于AGV小车的AGV小车，与现有技术相比，在车体底板1上沿行驶方向的两侧设置有减震驱动装置，即在车体底板1上转动设置有长度方向与车体底板1行走方向平行的转动臂2，将驱动轮31安装在转动臂2的一端，而将转动臂2的另一端转动安装于车体底板1上，并在转动臂2的一端设置减震机构4，在减震机构4的弹性作用下，使驱动轮31始终保持足够的轮压与路面接触，避免驱动轮31在光滑平整的路面出现打滑现象；而在凹凸起伏不平的路面，转动臂2会弹性浮动而减小抖动，从而提高了AGV小车沿运行轨迹运行的精度及运输作业效率。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

设计图

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