导读:本文包含了全自由度论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:动力学,机器人,虚拟现实,自由度,转子,空间,手眼。
全自由度论文文献综述
王勇,唐强,徐拴锋,朱志斌,何英姿[1]（2015）在《串并混联空间机械臂全自由度轨迹规划算法》一文中研究指出目前,国内外对串并混联空间机械臂的研究较少;而且大多在舍弃冗余自由度的情况下进行轨迹规划.针对7自由度串并混联空间机械臂,提出了一种基于解析解、并且充分放开全部7个自由度的机械臂轨迹规划算法.该规划算法既扩大了串并混联空间机械臂的规划可达空间,又保证了规划的实时性,同时还保留了结构承载能力强的优点,可以充分发挥其作为空间抓捕用臂的优势.通过仿真和地面空间操作抓捕试验,验证了算法的有效性.(本文来源于《空间控制技术与应用》期刊2015年05期）
时小丹,薛英民[2]（2015）在《我国太空维修技术研究稳步推进》一文中研究指出本报讯（特约记者 时小丹通讯员 薛英民）日前，中国航天科技集团公司五院502所自主研发了我国首个全自由度空间操作全物理仿真试验系统，并利用该系统顺利完成了我国首例在轨加注等空间操作全过程仿真试验，为我国空间飞行器在轨服务与维护领域的发展奠定了基础。(本文来源于《中国航天报》期刊2015-05-08）
徐昌源[3]（2015）在《双目视觉全自由度位姿测量引导工业机器人系统的研究与应用》一文中研究指出在工业自动化领域,视觉定位引导工业机器人技术,已经得到了比较多的研究,并且有一定的应用。在目前的研究和应用中,还存在一些突出的问题。第一,功能有限,普遍只能实现有限自由度上的定位,或者要求目标有特定的几何形状等。第二,精度不高,误差普遍在数个毫米的水平,难以满足高精度应用的要求。第叁,系统的通用性和易用性差,开发和维护的工作繁琐,综合成本高。针对以上问题,本文对双目视觉全自由度位姿测量引导工业机器人系统平台进行了研究,并在该平台的基础设计出了可以投入实际应用的工业装备。首先,根据双目视觉的基本原理,给出了在有误差条件下可行的点重建方法,设定了世界系统世界坐标系和目标坐标系,建立了位姿计算所需要的数学约束关系,提出了可以容错的位姿计算的算法。通过以上方法,实现了对刚体目标的全自由度的位姿测量,不要求目标具有特殊的几何形状,算法稳定可靠,达到了工业级应用的要求。然后,设计了基于位姿测量结果的机器人控制方法,使机器人可以根据视觉测量结果运行至所需要的位姿。在分析手眼标定方法时引入了机器人的误差模型,提出了机器人绝对误差是视觉定位引导机器人系统整体误差较大的一个关键原因;针对这个原因,根据机器人的误差规律,提出了结合“四点法”手眼标定和手动示教期望位姿的误差补偿方法,极大地提高了视觉定位引导机器人系统的整体精度,实测结果误差在0.5mm以内。最后,通过选用硬件和设计软件,实现了一个具有良好通用性和易用性的系统平台,用户可以在此基础上进行二次设计,迅速得到针对具体应用的装备。在此平台上设计出的视觉引导机器人搬运汽车零部件装备成功应用在东风本田发动机有限公司的生产线上,各项指标优良,超越从国外进口的类似产品。(本文来源于《华南理工大学》期刊2015-04-11）
胡少龙,胡志华[4]（2012）在《集装箱港口桥吊、龙门吊和集卡集成调度的全自由度模型》一文中研究指出桥吊、龙门吊和集卡是集装箱港口装卸搬运作业的主要设备,传统研究通常对这3种设备的作业根据优先级别进行优化,所得方案往往不具有可操作性。考虑3种设备之间的协调调度机理,提出集成桥吊、龙门吊和集卡的全自由度调度问题并建立混合整数规划模型。通过仿真分析,得到桥吊、龙门吊和集卡在不同数量组合下的任务排序与作业时间安排,为集装箱港口关键作业资源协调配置与调度提供基础模型。(本文来源于《武汉理工大学学报》期刊2012年05期）
袁振伟,王叁保,岳希明,褚福磊[5]（2008）在《转子径向碰摩非线性流固耦合动力学特性全自由度的动态分析》一文中研究指出基于Jeffcott转子模型,用6自由度方法研究考虑涡轮非线性流固耦合力的转子径向碰摩动力学特性。通过响应分叉图、波形图、频谱图、轨迹、Poincaré图以及频率瀑布图分析在涡轮非线性流固耦合力作用下转子径向碰摩的动力学表现。与不考虑涡轮非线性流固耦合力相比,转子的径向碰摩的稳定运动区大大减小,转子的碰摩转速门槛值也相应降低,并且碰摩一开始系统振动就出现比较复杂的运动形式;轴向振动的频谱中明显出现了密集的超谐波群,扭转振动的频谱中则明显出现了密集的亚谐波群,这种具有混沌特征的频率成分代表了系统在碰摩力和涡轮非线性流固耦合力作用下的主要运动形式:在整个转速范围内,横向振动几乎具有单一的同步频率成分,轴向振动则表现出非常丰富的超谐波频率成分,这些频率成分主要分布于叁个随转速的增加分别向叁个固定的频率逼近且幅值逐渐升高的密集超谐波频带,扭转振动则在1/2倍频附近表现出丰富的亚谐波频率成分,其幅值也随转速的增加而逐渐升高。上述结论对涡轮转子系统的动力学设计和故障诊断具有重要意义。(本文来源于《机械工程学报》期刊2008年06期）
袁振伟,李志农,王叁保,岳希明,褚福磊[6]（2008）在《转子轴向碰摩非线性流固耦合动力学特性全自由度分析》一文中研究指出基于Jeffcott转子模型,用六自由度方法研究了考虑涡轮非线性流固耦合力的转子轴向碰摩动力学特性。通过响应分叉图、波形图、频谱图、轴心轨迹和Poincare图分析了在涡轮非线性流固耦合力作用下转子轴向碰摩的动力学表现。分析表明,非线性涡轮叶尖间隙流体激励力对转子轴向碰摩的非线性特性影响不很明显,只是在低转速时轴向振动碰摩响应中会出现更高阶的偶数倍频的超谐波成分。在高转速情况下,碰摩响应的波形和频谱不能明显反映具有弱非线性的涡轮叶尖间隙流体激励力对轴向碰摩非线性动力学特性的影响,而轴心轨迹和Poincare图则能反映这种影响,反映出碰摩响应中出现的轻微混沌。(本文来源于《中国电机工程学报》期刊2008年14期）
苏剑波[7]（2004）在《基于模糊神经网络的无标定全自由度手眼协调》一文中研究指出研究机器人无标定手眼协调控制 .以单眼在手上配置 ,跟踪在叁维空间进行平移和旋转的运动目标 .通过恰当定义目标特征 ,实现了机器人手爪 6自由度运动的一一对应控制 ,给出了视觉反馈与机器人控制之间的非线性映射关系 ,以模糊神经网络进行输入输出映射 .仿真证实了控制方法的性能 .(本文来源于《华中科技大学学报(自然科学版)》期刊2004年S1期）
陈洪海,李一平[8]（2002）在《自治水下机器人全自由度仿真》一文中研究指出由于自治水下机器人技术的复杂性 ,系统仿真技术变得越来越重要。系统地分析了自治水下机器人 (AUV ,AutonomousUnderwaterVehicle)的运动模型和空间运动方程 ,运用MATLAB下的SIMULINK ,设计了自治水下机器人的全自由度仿真工具箱 ,包括机器人本体运动、位姿求解和坐标系转换等多个部分 ,可以方便地进行控制方法的全自由度的仿真。(本文来源于《控制工程》期刊2002年06期）
陈盛双,周艳峨[9]（2001）在《基于IBR的全自由度虚拟现实建模技术》一文中研究指出对常用的基于 IBR技术的几种模型进行讨论 ,比较各种方法的优缺点 ,在此基础上提出一种新的模型 ,并给出了其实现方法(本文来源于《天津工业大学学报》期刊2001年03期）
全自由度论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本报讯（特约记者 时小丹通讯员 薛英民）日前，中国航天科技集团公司五院502所自主研发了我国首个全自由度空间操作全物理仿真试验系统，并利用该系统顺利完成了我国首例在轨加注等空间操作全过程仿真试验，为我国空间飞行器在轨服务与维护领域的发展奠定了基础。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
全自由度论文参考文献
[1].王勇,唐强,徐拴锋,朱志斌,何英姿.串并混联空间机械臂全自由度轨迹规划算法[J].空间控制技术与应用.2015
[2].时小丹,薛英民.我国太空维修技术研究稳步推进[N].中国航天报.2015
[3].徐昌源.双目视觉全自由度位姿测量引导工业机器人系统的研究与应用[D].华南理工大学.2015
[4].胡少龙,胡志华.集装箱港口桥吊、龙门吊和集卡集成调度的全自由度模型[J].武汉理工大学学报.2012
[5].袁振伟,王叁保,岳希明,褚福磊.转子径向碰摩非线性流固耦合动力学特性全自由度的动态分析[J].机械工程学报.2008
[6].袁振伟,李志农,王叁保,岳希明,褚福磊.转子轴向碰摩非线性流固耦合动力学特性全自由度分析[J].中国电机工程学报.2008
[7].苏剑波.基于模糊神经网络的无标定全自由度手眼协调[J].华中科技大学学报(自然科学版).2004
[8].陈洪海,李一平.自治水下机器人全自由度仿真[J].控制工程.2002
[9].陈盛双,周艳峨.基于IBR的全自由度虚拟现实建模技术[J].天津工业大学学报.2001
论文知识图
