全文摘要
本实用新型涉及一种机器人用恒力打磨装置，包括连接座、打磨机构和稳力机构，所述打磨机构和所述稳力机构均设置在所述连接座上；所述稳力机构包括伸缩气缸、伸缩杆和气罐，所述伸缩杆一端连接在所述打磨机构上，另一端连接在所述伸缩气缸内，所述伸缩气缸还与所述气罐连接；所述打磨机构可相对于所述连接座上沿预定轨迹移动。本实用新型提供的机器人用恒力打磨装置通过将打磨机构连接在具有伸缩气缸和气罐的稳力机构上，该稳力机构通过气罐对压缩或扩展体积的放大，能够通过简单的结构实现稳力作用，实现了令机器人恒力打磨的效果，也降低了设备成本。
主设计要求
1.一种机器人用恒力打磨装置，其特征在于，包括连接座、打磨机构和稳力机构，所述打磨机构和所述稳力机构均设置在所述连接座上；所述稳力机构包括伸缩气缸、伸缩杆和气罐，所述伸缩杆一端连接在所述打磨机构上，另一端连接在所述伸缩气缸内，所述伸缩气缸还与所述气罐连接；所述打磨机构可相对于所述连接座上沿预定轨迹移动。
设计方案
1.一种机器人用恒力打磨装置，其特征在于，包括连接座、打磨机构和稳力机构，所述打磨机构和所述稳力机构均设置在所述连接座上；所述稳力机构包括伸缩气缸、伸缩杆和气罐，所述伸缩杆一端连接在所述打磨机构上，另一端连接在所述伸缩气缸内，所述伸缩气缸还与所述气罐连接；所述打磨机构可相对于所述连接座上沿预定轨迹移动。
2.根据权利要求1所述的机器人用恒力打磨装置，其特征在于，所述气罐与所述伸缩气缸的体积比大于10。
3.根据权利要求1所述的机器人用恒力打磨装置，其特征在于，所述连接座上含有滑轨，所述滑轨与所述伸缩杆平行；所述打磨机构含有底板和滑块，所述滑块设置在所述底板上，所述滑块与所述滑轨相匹配。
4.根据权利要求3所述的机器人用恒力打磨装置，其特征在于，所述连接座还包括挡板，所述挡板设置在所述滑轨上与所述稳力机构相对的一端，所述挡板与所述滑轨垂直。
5.根据权利要求1所述的机器人用恒力打磨装置，其特征在于，稳力机构含有垫板，所述垫板设置在所述伸缩气缸与所述连接座之间。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及机器人用辅助设备领域，特别是涉及一种机器人用恒力打磨装置。
背景技术
打磨和抛光是对零件表面处理的常用工艺方法，以机器人执行这些工作能够提高工作效率，适应恶劣工作环境，能够良好取代人工操作。但是，打磨操作过程中经常需要保持恒力进行，不仅仅是保持相同进给量，通常情况下采用测力传感器采集力学信号并通过处理器处理让机器人做出相应动作，但这种方法对设备要求较高，花费也较高。
实用新型内容
基于此，有必要针对上述提到的至少一个问题，提供一种机器人用恒力打磨装置。
一种机器人用恒力打磨装置，包括连接座、打磨机构和稳力机构，所述打磨机构和所述稳力机构均设置在所述连接座上；所述稳力机构包括伸缩气缸、伸缩杆和气罐，所述伸缩杆一端连接在所述打磨机构上，另一端连接在所述伸缩气缸内，所述伸缩气缸还与所述气罐连接；所述打磨机构可相对于所述连接座上沿预定轨迹移动。
在其中一个实施例中，所述气罐与所述伸缩气缸的体积比大于10。
在其中一个实施例中，所述连接座上含有滑轨，所述滑轨与所述伸缩杆平行；所述打磨机构含有底板和滑块，所述滑块设置在所述底板上，所述滑块与所述滑轨相匹配。
进一步的，所述连接座还包括挡板，所述挡板设置在所述滑轨上与所述稳力机构相对的一端，所述挡板与所述滑轨垂直。
在其中一个实施例中，稳力机构含有垫板，所述垫板设置在所述伸缩气缸与所述连接座之间。
本实用新型提供的机器人用恒力打磨装置通过将打磨机构连接在具有伸缩气缸和气罐的稳力机构上，该稳力机构通过气罐对压缩或扩展体积的放大，能够通过简单的结构实现稳力作用，实现了令机器人恒力打磨的效果，也降低了设备成本。
附图说明
图1为本实用新型一实施例中机器人用恒力打磨装置的结构示意图；
图2为本实用新型一实施例中机器人用恒力打磨装置的结构主视图。
具体实施方式
为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“和\/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
本实用新型一实施例中提供了一种机器人用恒力打磨装置200，如图1和图2所示，包括连接座100、打磨机构200和稳力机构300，其中打磨机构200和稳力机构300均设置在连接座100上，连接座100为机器人行业中用于连接设备和机器人的连接部件，可通过其传递能源和通信信息。稳力机构300包括伸缩气缸310、伸缩杆320和气罐330，伸缩杆320一端连接在打磨机构200上，另一端连接在伸缩气缸310内，而伸缩气缸310还与气罐330连接，气罐330起到扩充伸缩气缸310体积的作用，最好气罐330的体积是伸缩气缸310体积的十倍以上，在安装空间足够的情况下，尽量选择较大的气罐330，当仅靠伸缩气缸310的体积时，伸缩杆320向内压缩伸缩气缸310，必然产生较大的压强变化，从而导致打磨头抵靠在工件上的力产生较大变化，而气罐330的体积较大，能够起到放大的缓冲作用。稳力机构300还含有垫板120，垫板120设置在伸缩气缸310与连接座100之间，通过垫板120将伸缩气缸310垫高，以确保伸缩杆320在预定轨道上稳定工作。打磨机构200可相对于连接座100上沿预定轨迹移动，打磨机构200上的打磨头抵靠在待加工零件上时，必然会在反作用的作用下将打磨机构200挤压，该打磨机构200相对于连接座100移动，从而带动伸缩杆320推动伸缩气缸310，导致伸缩气缸310内体积收缩，由于气罐330扩展了伸缩气缸310的体积，使得即使体积收缩的影响降低到几乎不存在，因而能够使打磨机构200以恒力进行打磨操作。当打磨机构200不再触碰零件，在封闭空间内的气压作用下又会回弹复位。
具体的，如图2所示，连接座100上含有滑轨110，该滑轨110与伸缩杆320平行，打磨机构200含有底板210和滑块220，而滑块220设置在底板210上，并且滑块220与滑轨110相匹配，滑块220可在滑轨110上受限移动。另外，连接座100还包括挡板，该挡板设置在滑轨110上与稳力机构300相对的一端，挡板与滑轨110垂直，当打磨机构200处于初始状态下，气罐330以及伸缩气缸310内的气压会将打磨机构200抵压在挡板上，而挡板则用于将打磨机构200限制在滑轨110上。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920065047.4
申请日:2019-01-15
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:83(武汉)
授权编号:CN209425252U
授权时间:20190924
主分类号:B24B 49/16
专利分类号:B24B49/16
范畴分类:26F;
申请人:杜瑞博机器人（武汉）有限公司
第一申请人:杜瑞博机器人（武汉）有限公司
申请人地址:430000 湖北省武汉市经济技术开发区东风大道816号
发明人:郑绪军;郑锦兰;夏乐;王建祥
第一发明人:郑绪军
当前权利人:杜瑞博机器人（武汉）有限公司
代理人:黄君军
代理机构:42231
代理机构编号:武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙)
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计