一种带减震系统的全向舵轮装置论文和设计-王文良

全文摘要

本实用新型公开了一种带减震系统的全向舵轮装置，涉及无人搬运车领域，包括主体架和驱动安装架，驱动安装架为U型结构横向设置，还设置有驱动轮，主体架与驱动安装架的U型结构外侧面通过转轴连接；主体架上还设置有定位装置和转向装置、减振装置。本实用新型通过驱动电机实现驱动轮的直线运动，通过定位装置实现转动角度的定位，通过转向装置实现经过角度定位后主体架的转向，能够实现全向舵轮的全向移动和转动；通过减振装置能够有效降低全向舵轮运动振动幅度，减少主体架、驱动安装架和驱动轮的磨损；通过定位装置和转向装置设置在主体架的顶部面板上，能够避免定位装置和转向装置影响驱动轮的运行，节约空间，减小全向舵轮的体积。

主设计要求

1.一种带减震系统的全向舵轮装置，包括主体架(1)和驱动安装架(2)，其特征在于：所述驱动安装架(2)为U型结构横向设置，其U型结构内部设置有驱动轮(3)，所述驱动轮(3)中心连接轴穿过U型结构与驱动电机(4)连接；所述主体架(1)与驱动安装架(2)的U型结构外侧面通过转轴连接；所述主体架(1)上还设置有定位装置和转向装置，所述驱动安装架(2)上还设置有减振装置。

设计方案

2.根据权利要求1所述的一种带减震系统的全向舵轮装置，其特征在于：所述定位装置和转向装置设置在主体架(1)的顶部面板上。

3.根据权利要求2所述的一种带减震系统的全向舵轮装置，其特征在于：所述定位装置包括编码器(9)、编码器齿轮(8)、回转支承(5)，所述编码器(9)设置在主体架(1)的顶部面板下方，且贯穿主体架(1)的顶部面板延伸到主体架(1)的顶部并与编码器齿轮(8)同轴连接，所述编码器齿轮(8)与回转支承(5)通过齿轮啮合连接。

4.根据权利要求2所述的一种带减震系统的全向舵轮装置，其特征在于：所述转向装置包括转向齿轮(6)、转向电机(7)，所述转向电机(7)设置在主体架(1)的顶部面板下方，且贯穿主体架(1)的顶部面板延伸到主体架(1)的顶部并与转向齿轮(6)同轴连接，所述转向齿轮(6)与回转支承(5)通过齿轮啮合连接。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种带减震系统的全向舵轮装置，其特征在于：所述减振装置为减振压缩弹簧，所述减振压缩弹簧设置在驱动安装架(2)上的U型结构的U型底部；所述减振压缩弹簧垂直驱动安装架(2)设置，且设置在背离定位装置、转向装置的驱动安装架(2)上的另一侧。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及无人搬运车领域，特别涉及一种带减震系统的全向舵轮装置。

背景技术

目前无人搬运车(AGV)广泛应用，常用的AGV驱动装置方向控制主要分为双机差速调节和独立旋转两种结构，双机差速方式成本高，效率低，而且控制复杂，控制精度低，所以采用独立旋转的万向舵轮装置是未来技术发展的趋势。目前常用的舵轮存在转向定位不便捷，且由于缺乏减震设置导致运行振动大、寿命短，而且无法适应平整度不高的工厂地面，限制了万向舵轮的应用范围的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：提供了一种带减震系统的全向舵轮装置，解决了目前常用的舵轮存在转向定位不便捷，且由于缺乏减震设置导致运行振动大、寿命短，而且无法适应平整度不高的工厂地面，限制了万向舵轮的应用范围的问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种带减震系统的全向舵轮装置，包括主体架和驱动安装架，所述驱动安装架为U型结构横向设置，其U型结构内部设置有驱动轮，所述驱动轮中心连接轴穿过U型结构与驱动电机连接；所述主体架与驱动安装架的U型结构外侧面通过转轴连接；所述主体架上还设置有定位装置和转向装置，所述驱动安装架上还设置有减振装置。通过驱动电机实现驱动轮的直线运动，通过定位装置实现转动角度的定位，通过转向装置实现经过角度定位后主体架的转向，能够实现全向舵轮的全向移动和转动。通过减振装置能够有效降低全向舵轮运动振动幅度，减少主体架、驱动安装架和驱动轮的磨损。

进一步地，所述定位装置和转向装置设置在主体架的顶部面板上。能够避免定位装置和转向装置影响驱动轮的运行，节约空间，减小全向舵轮的整体体积。

进一步地，所述定位装置包括编码器、编码器齿轮、回转支承，所述编码器设置在主体架的顶部面板下方，且贯穿主体架的顶部面板延伸到主体架的顶部并与编码器齿轮同轴连接，所述编码器齿轮与回转支承通过齿轮啮合连接。

进一步地，所述转向装置包括转向齿轮、转向电机，所述转向电机设置在主体架的顶部面板下方，且贯穿主体架的顶部面板延伸到主体架的顶部并与转向齿轮同轴连接，所述转向齿轮与回转支承通过齿轮啮合连接。

进一步地，所述减振装置为减振压缩弹簧，所述减振压缩弹簧设置在驱动安装架上的U型结构的U型底部；所述减振压缩弹簧垂直驱动安装架设置，且设置在背离定位装置、转向装置的驱动安装架上的另一侧。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型一种带减震系统的全向舵轮装置，通过驱动电机实现驱动轮的直线运动，通过定位装置实现转动角度的定位，通过转向装置实现经过角度定位后主体架的转向，能够实现全向舵轮的全向移动和转动。

2、本实用新型一种带减震系统的全向舵轮装置，通过减振装置能够有效降低全向舵轮运动振动幅度，减少主体架、驱动安装架和驱动轮的磨损。

3、本实用新型一种带减震系统的全向舵轮装置，通过定位装置和转向装置设置在主体架的顶部面板上，能够避免定位装置和转向装置影响驱动轮的运行，节约空间，减小全向舵轮的体积。

附图说明

本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1是本实用新型一种实施例的结构示意图；

图2是本实用新型一种实施例的结构示意图(主视图)。

图中，1.主体架，2.驱动安装架，3.驱动轮，4.驱动电机，5.回转支承，6.转向齿轮，7.转向电机，8.编码器齿轮，9.编码器，10.减震压缩弹簧。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，即所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，术语第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语包括、包含或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句包括一个……限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

下面结合图1、图2对本实用新型作详细说明。

实施例1

本实用新型一种带减震系统的全向舵轮装置，包括主体架1和驱动安装架2，所述驱动安装架2为U型结构横向设置，其U型结构内部设置有驱动轮3，所述驱动轮3中心连接轴穿过U型结构与驱动电机4连接；所述主体架1与驱动安装架2的U型结构外侧面通过转轴连接；所述主体架1上还设置有定位装置和转向装置，所述驱动安装架2上还设置有减振装置。通过驱动电机4实现驱动轮3的直线运动，通过定位装置实现转动角度的定位，通过转向装置实现经过角度定位后主体架1的转向，能够实现全向舵轮的全向移动和转动。通过减振装置能够有效降低全向舵轮运动振动幅度，减少主体架1、驱动安装架2和驱动轮3的磨损。

实施例2

本实施例在实施例1的基础上做出了如下进一步限定：所述定位装置和转向装置设置在主体架1的顶部面板上。能够避免定位装置和转向装置影响驱动轮3的运行，节约空间，减小全向舵轮的整体体积。所述定位装置包括编码器9、编码器齿轮8、回转支承5，所述编码器9设置在主体架1的顶部面板下方，且贯穿主体架1的顶部面板延伸到主体架1的顶部并与编码器齿轮8同轴连接，所述编码器齿轮8与回转支承5通过齿轮啮合连接。所述转向装置包括转向齿轮6、转向电机7，所述转向电机7设置在主体架1的顶部面板下方，且贯穿主体架1的顶部面板延伸到主体架1的顶部并与转向齿轮6同轴连接，所述转向齿轮6与回转支承5通过齿轮啮合连接。所述减振装置为减振压缩弹簧，所述减振压缩弹簧设置在驱动安装架2上的U型结构的U型底部；所述减振压缩弹簧垂直驱动安装架2设置，且设置在背离定位装置、转向装置的驱动安装架2上的另一侧。

本实用新型的工作过程为：如图1-2所示，驱动电机4驱动驱动轮3运动，编码器9通过编码器9齿轮与回转支承5齿轮的齿和关系定位角度，转向电机7通过转向齿轮6带动回转支承5的齿轮，从而带动主体架1实现装置的转向。

以上，仅为本实用新型的优选实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本实用新型所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

设计图

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