基于机器视觉的运动检测与超车策略的研究

论文摘要

为了模拟实际生活中的超车方式,通过机器视觉完成超车行为的检测,文中提出一种基于机器视觉的检测方案—不使用超声波和无线模块,仅依靠对摄像头获取的图像进行计算分析,完成小车的自动循迹与超车。首先采用优化的OTSU算法求出采集到图像的最佳分割阈值,并利用此阈值对图像进行二值化;然后提取二值化图像中的赛道边缘与中线,并据此采用分段式PID进行方向控制,完成车辆的自动循迹;其次采用区域生长法检测出赛道中的前车图像,进而求得双车之间的距离,完成距离的检测与控制;最后使用优化的帧间差分法动态检测超车行为,完成整个超车过程。通过与传统超车方式进行对比,验证了该方法在减少传感器模块使用的同时提高了环形赛道超车的成功率。

论文目录

• 0 引 言
• 1 图像采集装置
• 2 图像处理
•   2.1 图像压缩
•   2.2 叠加线性窗口中值滤波去噪
•   2.3 动态阈值分割图像
•   2.4 边缘提取
•   2.5 赛道类型判断与处理
•     2.5.1 弯道特征强化
•     2.5.2 十字弯与圆环的缺线拟合
• 3 超车处理
•   3.1 距离检测与控制
•   3.2 前车停靠
•     3.2.1 长直道停车
•     3.2.2 环形道停车
•   3.3 后车超车
•     3.3.1 直道中的超车
•     3.3.2 环形道中的超车
•   3.4 优化帧间差分法检测超车
• 4 测试结果与分析
• 5 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 孙厚权,张其亮,吴越,刘永良,孙娜

关键词: 机器视觉,智能车,运动检测,帧间差分,超车策略

来源: 计算机技术与发展 2019年08期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业,计算机软件及计算机应用

单位: 江苏科技大学(张家港)电气与信息工程学院,江苏科技大学(张家港)机电与动力工程学院

基金: 国家自然科学基金(11401262)

分类号: TP391.41;U463.6

页码: 53-57

总页数: 5

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