基于手眼关系的机器人TCP自标定方法

基于手眼关系的机器人TCP自标定方法

论文摘要

双目视觉系统和机器人在焊接中的结合使用,可以对焊缝进行实时追踪,以提高焊接质量。而机器人末端工具(焊枪)的中心点(TCP)作为机器人的实际运动轨迹,其标定精度直接影响机器人作业质量。针对该问题,以双目测量为基础,结合手眼关系和成像对称性的特点,提出了一种基于手眼关系的机器人TCP参数快速标定的方法。通过在机器人实验平台上与四点法进行对比实验,验证该标定方法的正确性和有效性。在不增加成本的同时,完成了TCP的快速、正确标定,满足了实际工业生产中机器人末端工具参数的标定需求。

论文目录

  • 0 前言
  • 1 运动学模型
  • 2 双目立体视觉原理
  •   2.1 三角测量原理
  •   2.2 双目测量
  • 3 基于手眼关系的TCP自标定方法
  • 4 实验及分析
  • 5 结论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 王才东,李志航,王新杰,陈志宏,陈响元,王良文

    关键词: 焊接作业,双目视觉,手眼关系,平面镜,标定

    来源: 机床与液压 2019年17期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,工程科技Ⅰ辑,信息科技

    专业: 金属学及金属工艺,自动化技术

    单位: 郑州轻工业学院机电工程学院,河南省机械装备智能制造重点实验室,郑州科慧科技股份有限公司

    基金: 国家自然科学基金资助项目(51705473),河南省高等学校重点科研项目计划(17A460029),河南省机械装备智能制造重点实验室开放基金资助(IM201806)

    分类号: TP242;TG409

    页码: 6-11

    总页数: 6

    文件大小: 1201K

    下载量: 175

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