自动驾驶汽车的轨迹跟踪控制

论文摘要

通过建立车辆四自由度动力学模型,基于轮胎魔术公式考虑侧偏角软约束,应用模型预测控制理论设计了车辆轨迹跟踪控制器。该控制器在保证车辆操纵稳定性的同时,能通过控制前轮转角使自动驾驶汽车自主完成轨迹跟踪控制。仿真结果表明:与最优预瞄控制算法相比,带有侧偏角软约束的线性时变模型预测控制器在轨迹跟踪方面有更好的优越性,对车速变化和参考轨迹具有良好的适应性,可提高自动驾驶汽车的轨迹跟踪能力。

论文目录

• 1 车辆动力学及轮胎模型
•   1.1 车辆动力学模型
•   1.2 轮胎模型
• 2 线性时变MPC控制器设计
•   2.1 建立预测模型
•   2.2 目标函数和约束条件设计
•   2.3 求解目标函数
• 3 仿真分析
•   3.1 最优预瞄跟踪控制仿真
•   3.2 线性时变MPC控制器仿真
• 4 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 邵毅明,陈亚伟,束海波

关键词: 车辆工程,自动驾驶,模型预测,轨迹跟踪

来源: 重庆交通大学学报(自然科学版) 2019年08期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 重庆交通大学交通运输学院,重庆交通大学机电与车辆工程学院

基金: 重庆市重点产业共性关键技术创新专项资助项目(cstc2015zdcy-ztzx30001)

分类号: U463.6

页码: 1-6

总页数: 6

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