一种AGV减震小车论文和设计

全文摘要

本实用新型公开了一种AGV减震小车，包括驱动轮和AGV车体，所述驱动轮安装在AGV车体的靠后侧横向内部，通过改进AGV车体与物料平台之间的安装固定方式，通过增加两组无谐振全向垫式减震器，把传统的AGV车体直接与物料平台进行安装固定的方式改进为AGV车体通过两组新型的无谐振全向垫式减震器与物料平台进行连接固定，由于AGV用于的行业比较广泛，搬运的物料各式各样，对于一些精密仪器、设备的元器件的运输要求就比较高，而传统的AGV本身没有隔震、缓冲功能，这样在运输过程中遇到地面不平整，会对物料造成一定的影响，而通过对物料平台加装无谐振全向垫式减震器能够有效的在运输时进行隔震、缓冲，从而保证运输过程中保护好物料的运输安全。

主设计要求

1.一种AGV减震小车，包括驱动轮(1)和AGV车体(2)，其特征在于：所述驱动轮(1)安装在AGV车体(2)的靠后侧横向内部，所述AGV车体(2)的上端左右两侧上端外壁上均设置有无谐振全向垫式减震器(3)，两个所述无谐振全向垫式减震器(3)的上端均分别连接有安装支撑座(4)，两个所述安装支撑座(4)的上端连接有横向平放的物料平台(6)，所述物料平台(6)和两个安装支撑座(4)通过螺母固定连接，所述物料平台(6)上设置有竖向通透的矩形镂空(9)，所述物料平台(6)的上端前后两侧上壁上均连接有前后护栏(7)，所述物料平台(6)上端左右两侧上壁上均连接有侧边护栏(8)，所述物料平台(6)与两个前后护栏(7)和两个侧边护栏(8)之间均通过焊接固定连接，所述物料平台(6)上端外壁后侧的前后护栏(7)上连接有界面固定架(12)，所述界面固定架(12)和物料平台(6)通过螺母固定连接，所述界面固定架(12)上设置有控制界面(10)，所述控制界面(10)和界面固定架(12)通过固定卡扣(11)固定连接，所述物料平台(6)前后两端靠近右侧的上端外壁上均分别连接有物料检测传感器(5)，所述物料检测传感器(5)、控制界面(10)和驱动轮(1)均通过AGV车体(2)内部的内置电源电性连接。

设计方案

2.根据权利要求1所述的一种AGV减震小车，其特征在于：所述无谐振全向垫式减震器(3)上设置有竖向安装的无谐振全向垫式减震器(15)，所述无谐振全向垫式减震器(15)的底部连接有横向平放的底部连接片(14)，所述底部连接片(14)的下端连接有横向平放的安装底板(13)，所述安装底板(13)通过焊接连接在AGV车体(2)的上端左右两侧上壁，所述无谐振全向垫式减震器(15)的上端通过顶部固定块(16)与安装支撑座(4)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种AGV减震小车，其特征在于：所述无谐振全向垫式减震器(3)共设置有两组，且两组无谐振全向垫式减震器(3)分别设置在AGV车体(2)上端外壁的左右两侧，两组所述无谐振全向垫式减震器(3)上均分别设置有三个等距安装的无谐振全向垫式减震器(15)。

4.根据权利要求1所述的一种AGV减震小车，其特征在于：所述无谐振全向垫式减震器(3)上端连接的两个安装支撑座(4)均为矩形框体结构，两个所述安装支撑座(4)的形状大小和结构组成相同，两个所述安装支撑座(4)相互之间保持对向平行状态。

5.根据权利要求1所述的一种AGV减震小车，其特征在于：所述物料平台(6)上侧前后两侧和左右两端的前后护栏(7)和侧边护栏(8)的材质结构相同，两个所述侧边护栏(8)和两个前后护栏(7)的高度相等。

6.根据权利要求1所述的一种AGV减震小车，其特征在于：所述物料平台(6)在安装好之后与其下侧的AGV车体(2)之间保持相对平行状态，所述AGV车体(2)底部内部的驱动轮(1)与地面接触且AGV车体(2)的下端与地面之间处于悬空状态。

设计说明书

技术领域

本实用新型属于AGV小车相关技术领域，具体涉及一种AGV减震小车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据点位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。

现有AGV小车的技术存在以下问题：现有AGV小车由于用于的行业比较广泛，搬运的物料各式各样，对于一些精密仪器、设备的元器件的运输要求就比较高，而缺少有效的进行隔振、缓冲，这样在经过不平的路面时造成的颠簸容易导致搬运的物料跌落而损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种AGV减震小车，以解决上述背景技术中提出的缺少有效的进行隔振、缓冲，在经过不平的路面时造成的颠簸容易导致搬运的物料跌落而损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种AGV减震小车，包括驱动轮和AGV车体，所述驱动轮安装在AGV车体的靠后侧横向内部，所述AGV车体的上端左右两侧上端外壁上均设置有无谐振全向垫式减震器，两个所述无谐振全向垫式减震器的上端均分别连接有安装支撑座，两个所述安装支撑座的上端连接有横向平放的物料平台，所述物料平台和两个安装支撑座通过螺母固定连接，所述物料平台上设置有竖向通透的矩形镂空，所述物料平台的上端前后两侧上壁上均连接有前后护栏，所述物料平台上端左右两侧上壁上均连接有侧边护栏，所述物料平台与两个前后护栏和两个侧边护栏之间均通过焊接固定连接，所述物料平台上端外壁后侧的前后护栏上连接有界面固定架，所述界面固定架和物料平台通过螺母固定连接，所述界面固定架上设置有控制界面，所述控制界面和界面固定架通过固定卡扣固定连接，所述物料平台前后两端靠近右侧的上端外壁上均分别连接有物料检测传感器，所述物料检测传感器、控制界面和驱动轮均通过AGV车体内部的内置电源电性连接。

优选的，所述无谐振全向垫式减震器上设置有竖向安装的无谐振全向垫式减震器，所述无谐振全向垫式减震器的底部连接有横向平放的底部连接片，所述底部连接片的下端连接有横向平放的安装底板，所述安装底板通过焊接连接在AGV车体的上端左右两侧上壁，所述无谐振全向垫式减震器的上端通过顶部固定块与安装支撑座固定连接。

优选的，所述无谐振全向垫式减震器共设置有两组，且两组无谐振全向垫式减震器分别设置在AGV车体上端外壁的左右两侧，两组所述无谐振全向垫式减震器上均分别设置有三个等距安装的无谐振全向垫式减震器。

优选的，所述无谐振全向垫式减震器上端连接的两个安装支撑座均为矩形框体结构，两个所述安装支撑座的形状大小和结构组成相同，两个所述安装支撑座相互之间保持对向平行状态。

优选的，所述物料平台上侧前后两侧和左右两端的前后护栏和侧边护栏的材质结构相同，两个所述侧边护栏和两个前后护栏的高度相等。

优选的，所述物料平台在安装好之后与其下侧的AGV车体之间保持相对平行状态，所述AGV车体底部内部的驱动轮与地面接触且AGV车体的下端与地面之间处于悬空状态。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种AGV减震小车，具备以下有益效果：

本实用新型通过改进AGV车体与物料平台之间的安装固定方式，通过增加两组无谐振全向垫式减震器，把传统的AGV车体直接与物料平台进行安装固定的方式改进为AGV车体通过两组新型的无谐振全向垫式减震器与物料平台进行连接固定，由于AGV用于的行业比较广泛，搬运的物料各式各样，对于一些精密仪器、设备的元器件的运输要求就比较高，需要有效的进行隔振、缓冲，而传统的AGV本身没有隔震、缓冲功能，这样在运输过程中遇到地面不平整，会对物料造成一定的影响，而通过对物料平台加装无谐振全向垫式减震器能够有效的在运输时进行隔震、缓冲，从而保证运输过程中保护好物料的运输安全，且通过增加的两组无谐振全向垫式减震器能够使得AGV车体与物料平台之间进行隔离，使得物料平台处于相对悬空状态，这样使得物料平台上安放的物料因为重量的缘故而不会使得其作用在物料平台上的作用力而直接传递到AGV车体上，因为中间会通过新型的两组无谐振全向垫式减震器对作用力进行有效的缓冲减震作用，从而使得整个的AGV车体在运行起来更加稳定，同时也会通过两组无谐振全向垫式减震器进行减震缓冲来有效的保护物料平台上运输的物料能够安全且稳定的进行运输。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制，在附图中：

图1为本实用新型提出的一种AGV减震小车立体结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种AGV减震小车炸开式结构示意图；

图3为本实用新型提出的无谐振全向垫式减震器结构示意图；

图中：1、驱动轮；2、AGV车体；3、无谐振全向垫式减震器；4、安装支撑座；5、物料检测传感器；6、物料平台；7、前后护栏；8、侧边护栏；9、矩形镂空；10、控制界面；11、固定卡扣；12、界面固定架；13、安装底板；14、底部连接片；15、无谐振全向垫式减震器；16、顶部固定块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种AGV减震小车，包括驱动轮1和AGV车体2，驱动轮1安装在AGV车体2的靠后侧横向内部，AGV车体2的上端左右两侧上端外壁上均设置有无谐振全向垫式减震器3，两个无谐振全向垫式减震器3的上端均分别连接有安装支撑座4，两个安装支撑座4的上端连接有横向平放的物料平台6，物料平台6和两个安装支撑座4通过螺母固定连接，物料平台6上设置有竖向通透的矩形镂空9，物料平台6的上端前后两侧上壁上均连接有前后护栏7，物料平台6上端左右两侧上壁上均连接有侧边护栏8，物料平台6与两个前后护栏7和两个侧边护栏8之间均通过焊接固定连接，物料平台6上端外壁后侧的前后护栏7上连接有界面固定架12，界面固定架12和物料平台6通过螺母固定连接，界面固定架12上设置有控制界面10，控制界面10和界面固定架12通过固定卡扣11固定连接，物料平台6前后两端靠近右侧的上端外壁上均分别连接有物料检测传感器5，物料检测传感器5、控制界面10和驱动轮1均通过AGV车体2内部的内置电源电性连接。

进一步，无谐振全向垫式减震器3上设置有竖向安装的无谐振全向垫式减震器15，无谐振全向垫式减震器15的底部连接有横向平放的底部连接片14，底部连接片14的下端连接有横向平放的安装底板13，安装底板13通过焊接连接在AGV车体2的上端左右两侧上壁，无谐振全向垫式减震器15的上端通过顶部固定块16与安装支撑座4固定连接，且通过增加的两组无谐振全向垫式减震器3能够使得AGV车体2与物料平台6之间进行隔离，使得物料平台6处于相对悬空状态，这样使得物料平台6上安放的物料因为重量的缘故而不会使得其作用在物料平台6上的作用力而直接传递到AGV车体2上，因为中间会通过新型的两组无谐振全向垫式减震器3对作用力进行有效的缓冲减震作用，从而使得整个的AGV车体2在运行起来更加稳定。

进一步，无谐振全向垫式减震器3共设置有两组，无谐振全向垫式减震器3采用南京三宏光电技术有限公司生产的GY无谐振全向垫式减震器(公司官网上能够查询到)，且两组无谐振全向垫式减震器3分别设置在AGV车体2上端外壁的左右两侧，两组无谐振全向垫式减震器3上均分别设置有三个等距安装的无谐振全向垫式减震器15，两组无谐振全向垫式减震器3上各三个无谐振全向垫式减震器15能够通过相互运作而尽最大限度的进行减震缓冲作用，这样能够最大限度的保护物料平台6上正在运输的物料的运输稳定性和安全性。

进一步，无谐振全向垫式减震器3上端连接的两个安装支撑座4均为矩形框体结构，两个安装支撑座4的形状大小和结构组成相同，两个安装支撑座4相互之间保持对向平行状态，两组无谐振全向垫式减震器3上所连接的安装支撑座4相同能够增加整个AGV减震小车运输的整体性，并且也会增加物料平台6的支撑性能。

进一步，物料平台6上侧前后两侧和左右两端的前后护栏7和侧边护栏8的材质结构相同，两个侧边护栏8和两个前后护栏7的高度相等，前后护栏7和侧边护栏8能够有效的放置AGV车体2在经过不平整的路面时所产生的颠簸而把物料从物料平台6上跌落下来的情况发生，前后护栏7和侧边护栏8能够起到一定的阻挡作用，从而保证物料能够稳定的进行运输。

进一步，物料平台6在安装好之后与其下侧的AGV车体2之间保持相对平行状态，AGV车体2底部内部的驱动轮1与地面接触且AGV车体2的下端与地面之间处于悬空状态，这样当对物料平台6进行装载物料时，此时物料能够稳定且平整的放置在物料平台6上进行运输。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后，该新型的AGV减震小车的导引是根据AGV车体2上的导向传感器所得到的位置信息，按AGV的路径所提供的目标值计算出AGV的实际控制命令值，即给出AGV的设定速度和转向角，这是AGV控制技术的关键，简而言之，AGV的导引控制就是AGV轨迹跟踪，且AGV导引有多种方法，比如说利用导向传感器的中心点作为参考点，追踪引导磁条上的虚拟点就是其中的一种，AGV的控制目标就是通过检测参考点与虚拟点的相对位置，修正AGV车体2上的驱动轮1的转速以改变AGV的行进方向，尽力让参考点位于虚拟点的上方，这样AGV就能始终跟踪引导线运行，当接收到物料搬运指令后，控制器系统就根据所存储的运行地图和AGV车体2当前位置及行驶方向进行计算、规划分析，选择最佳的行驶路线，自动控制AGV小车的行驶和转向，当AGV到达装载货物位置并准确停位后，移载机构动作，完成装货过程，然后AGV车体2起动，驶向目标卸货点，准确停位后，移载机构动作，完成卸货过程，并向控制系统报告其位置和状态，随之AGV车体2起动，驶向待命区域，待接到新的指令后再作下一次搬运，并且改进AGV车体2与物料平台6之间的安装固定方式，通过增加两组无谐振全向垫式减震器3，把传统的AGV车体2直接与物料平台6进行安装固定的方式改进为AGV车体2通过两组新型的无谐振全向垫式减震器3与物料平台6进行连接固定，由于AGV用于的行业比较广泛，搬运的物料各式各样，对于一些精密仪器、设备的元器件的运输要求就比较高，需要有效的进行隔振、缓冲，而传统的AGV本身没有隔震、缓冲功能，而通过对物料平台6加装无谐振全向垫式减震器3能够有效的在运输时进行隔震、缓冲，从而保证运输过程中保护好物料的运输安全。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

设计图

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