一种混合协同定位的多机器人通信方法研究

论文摘要

针对月面环境下无GPS定位的多机器人之间组网通信与全局定位问题,提出了一种混合定位的多机器人精准通信方法。首先利用自定位和相对定位结合、近定位和远定位结合的方案,实现月面多机器人的精准定位,然后采用基于MODBUS的网络通信方法进行信息互通,将接收的信息数据进行自动缓存和融合,最后进行通讯信息分析和定位融合处理。此外,将提出的通信组网框架在STM32平台上进行开发和测试,在400 m实验测试中通信正常,定位精度达到米级。

论文目录

• 1 引言
• 2 系统框架和技术指标
• 3 方案设计
•   3.1 多机器人通信设计
•   3.2 多机器人定位设计
•     3.2.1 移动机器人自定位
•     3.2.2 多机器人相对定位
•     3.2.3 多机器人通信与定位硬件设计
• 4 实验结果
•   4.1 多机器人通信实验
•   4.2 多机器人定位实验
•   4.3 多机器人通信与定位联调实验
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 艾浩军,韩亮亮,黄乐,金子龙,王壹丰

关键词: 无线组网,通信与定位平台,中断机制

来源: 载人航天 2019年05期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 航空航天科学与工程,自动化技术

单位: 武汉大学国家网络安全学院,上海宇航系统工程研究所,中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室,武汉工程大学计算机科学与工程学院

基金: 上海航天科技创新基金(SAST2015014)

分类号: V476.3;TP242

DOI: 10.16329/j.cnki.zrht.2019.05.013

页码: 646-651

总页数: 6

文件大小: 1556K

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