陶瓷制品生产车间自动导航运送车论文和设计

全文摘要

一种陶瓷制品生产车间自动导航运送车，包括从动车体，从动车体设有从动车架，从动车架上面设有用于放置陶瓷制品的层架，从动车体底部设有从动轮子，从动车架设有前后两组竖向导孔；还设有主动车体，主动车体设有主动车架，主动车架固定设有前后两组竖向导杆，主动车架的每一组竖向导杆能竖向滑动地插在从动车架的对应一组竖向导孔中；主动车体的底部安装有前后两组霍尔传感器，主动车体还设有两个主动前轮和两个主动后轮，所述前面一组霍尔传感器通过信号线连接到前轮转向动力机构，所述后面一组霍尔传感器通过信号线连接到后轮转向动力机构。本实用新型能根据生产车间的导航磁条指引的路线行驶，而且转向动力机构能实时轻便地使车轮转向。

主设计要求

1.一种陶瓷制品生产车间自动导航运送车，包括用于运载陶瓷制品的从动车体，从动车体设有从动车架，从动车架上面设有用于放置陶瓷制品的层架，从动车体底部设有从动轮子，从动车体承载在从动轮子上，其特征在于：所述从动轮子为万向轮；从动车架设有前后两组竖向导孔；还设有主动车体，主动车体设有主动车架，主动车架固定设有前后两组竖向导杆，主动车架的每一组竖向导杆能竖向滑动地插在从动车架的对应一组竖向导孔中；主动车体的底部安装有前后两组霍尔传感器，主动车体还设有两个主动前轮和两个主动后轮，主动车体承载在两个主动前轮和两个主动后轮上；主动车体还设有驱动两个主动前轮和两个主动后轮行驶的行驶动力机构，以及设有驱动两个主动前轮转向的前轮转向动力机构、驱动两个主动后轮转向的后轮转向动力机构；所述前面一组霍尔传感器通过信号线连接到所述前轮转向动力机构，所述后面一组霍尔传感器通过信号线连接到所述后轮转向动力机构；主动车体的前后两端设有用于检测障碍物的红外传感器；主动车体的前后两端还设有横向触条，每根横向触条还设有触压开关；所述触压开关和红外传感器分别通过信号线连接到所述行驶动力机构。

设计方案

设计说明书

技术领域

本实用新型属于运送设备的技术领域，尤其涉及一种陶瓷制品生产车间自动导航运送车。

背景技术

在陶瓷制品生产过程中，需要经过滚压成型、干燥、修边、除尘、上釉、高温烧制等工序，每个工序在不同的工位进行，所以陶瓷制品需要在生产车间的不同的工位之间进行传送。由于陶瓷制品一般是大批量生产，因而陶瓷制品在生产车间内的传送一般采用运送车，每一车的陶瓷制品数量通常达到几百件。

另一方面，虽然利用导航磁条和霍尔元件控制行走路线的自动导航输送机器人已经成功应用于自动送菜餐厅等场所，它能够在餐厅内部按照导航磁条的导引进行直行和转弯，转弯灵活。上述自动送菜餐厅的地面设有导航磁条，自动导航输送机器人的底部设有霍尔传感器和轮子，并设有驱动轮子行驶的行驶动力机构、驱动轮子转向的转向动力机构。行驶过程中，霍尔传感器不断检测其周边的磁场分布，从而确定霍尔传感器与导航磁条的相对位置，进而确定霍尔传感器是否偏离导航磁条的正上方，如果霍尔传感器偏离导航磁条的正上方，则说明动导航输送机器人的行驶路线出现偏差，于是转向动力机构随即动作，及时纠正自动导航输送机器人的行驶方向。通过上述方式的不间断检测、纠偏、灵活微调和反馈，确保自动导航输送机器人能够在餐厅内部按照导航磁条的导引路线行驶，且转弯灵活。

但是上述自动导航输送机器人却不能直接应用于运送陶瓷制品，这是因为，每一车的陶瓷制品数量通常达到几百件，因而陶瓷车行走时，运送车承载的重量很大，其重量都压在运送车轮子上，当转向动力机构驱动轮子转向时，轮子的转向动作反应迟缓、滞后，轮子的转向动作与霍尔传感器难以保持形成实时对应协调，难以确保能够及时地根据导航磁条的导引进行行驶方向的微调，霍尔传感器容易偏离导航磁条的有效磁场范围，自动导航效果差。因而，现有陶瓷制品生产车间运送车都是采用人力推送。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述缺点而提供一种陶瓷制品生产车间自动导航运送车，它能根据生产车间的导航磁条指引的路线行驶，而且转向动力机构能实时轻便地使车轮转向。

其目的可以按以下方案实现：一种陶瓷制品生产车间自动导航运送车，包括用于运载陶瓷制品的从动车体，从动车体设有从动车架，从动车架上面设有用于放置陶瓷制品的层架，从动车体底部设有从动轮子，从动车体承载在从动轮子上，其主要特点在于，所述从动轮子为万向轮；从动车架设有前后两组竖向导孔；还设有主动车体，主动车体设有主动车架，主动车架固定设有前后两组竖向导杆，主动车架的每一组竖向导杆能竖向滑动地插在从动车架的对应一组竖向导孔中；主动车体的底部安装有前后两组霍尔传感器，主动车体还设有两个主动前轮和两个主动后轮，主动车体承载在两个主动前轮和两个主动后轮上；主动车体还设有驱动两个主动前轮和两个主动后轮行驶的行驶动力机构，以及设有驱动两个主动前轮转向的前轮转向动力机构、驱动两个主动后轮转向的后轮转向动力机构；所述前面一组霍尔传感器通过信号线连接到所述前轮转向动力机构，所述后面一组霍尔传感器通过信号线连接到所述后轮转向动力机构；主动车体的前后两端设有用于检测障碍物的红外传感器；主动车体的前后两端还设有横向触条，每根横向触条还设有触压开关；所述触压开关和红外传感器分别通过信号线连接到所述行驶动力机构。

本实用新型具有以下优点和效果：

一、本实用新型应用于敷设有导航磁条的陶瓷制品生产车间，运送车行驶过程中，从动车体的前后两组霍尔传感器不断检测其周边的磁场分布，从而确定前后两组霍尔传感器与导航磁条的相对位置，进而确定前后两组霍尔传感器是否偏离导航磁条的正上方，如果前面一组或后面一组霍尔传感器偏离导航磁条的正上方，则对应的前轮转向动力机构或后轮转向动力机构随即动作，及时纠正主动车体的行驶方向，确保前后两组霍尔传感器位于导航磁条的正上方，而主动车体又利用两组竖向导杆插在从动车架中，根据两点确定一直线原理，主动车体与从动车体两者之间的水平投影位置关系保持不变，因而从动车体的行驶方向跟随着主动车体的行驶方向进行调节，通过上述方式的不间断纠偏、灵活微调和反馈，确保运送车（包括从动车体）能够在车间内部按照导航磁条的导引路线行驶，转弯灵活。另一方面，竖向导杆和竖向导孔之间可竖向滑动，因而陶瓷制品的重量只压在从动轮子，而不会传递并压到主动前轮或主动后轮上，因而主动前轮和主动后轮轻佻，反应灵敏及时，确保主动前轮的转向动作随时保持与前面一组霍尔传感器的检测结果对应，确保主动后轮的转向动作随时保持与后面一组霍尔传感器的检测结果对应，适合于频繁、不间断的方向微调，确保运送车行驶方向及时地得到纠偏。

二、在运送车行驶过程中，如果红外传感器检测到行驶方向前方一定距离内有障碍物，则行驶动力机构立即停止动作，运送车暂停；当障碍物移开，则运送车继续行走。如果万一红外传感器失效，前方有障碍物而小车仍然运行并且触碰到障碍物时，则横向触条将触碰障碍物，横向触条的触压开关动作而发出信号，使行驶动力机构立即停止动作，运送车立即停车，通过上述措施，避免笨重的运送车碰撞障碍物，也避免易碎的陶瓷制品倾倒而破碎。

附图说明

图1是本实用新型一种具体实施例在使用状态下的纵向剖面结构示意图。

图2是图1所示结构的局部示意图。

图3是图2所示结构的分解示意图。

图4是图2所示结构的侧视示意图。

图5是图4中A-A剖面结构示意图。

图6是图4中B-B剖面结构示意图。

图7是图2所示结构中的主要部件的水平投影位置关系示意图。

具体实施方式

图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示的一种陶瓷制品生产车间自动导航运送车，包括用于运载陶瓷制品的从动车体1，从动车体1设有从动车架11，从动车架11上面设有用于放置陶瓷制品的层架14，从动车体1底部设有从动轮子13，从动车体11的四个端部利用支撑构件12分别承载在一个从动轮子13上，因而整个从动车体11的重量（包括层架14和陶瓷制品的重量）都承载到四个从动轮子13上，所述从动轮子13为万向轮；从动车架11设有前后两组竖向导孔10。还设有主动车体2，主动车体2设有主动车架21，主动车架21固定设有前后两组竖向导杆20，主动车架21的每一组竖向导杆20能竖向滑动地插在从动车架11的对应一组竖向导孔10中；主动车体2的底部安装有前后两组霍尔传感器3，主动车体1还设有两个主动前轮23和两个主动后轮24，主动车体1承载在两个主动前轮23和两个主动后轮24上，而整个从动车体11的重量（包括层架14和陶瓷制品的重量）则不会承载在两个主动前轮23和两个主动后轮24上，主动车体1还设有驱动两个主动前轮23和两个主动后轮24行驶的行驶动力机构，另外还设有驱动两个主动前轮23转向的前轮转向动力机构、驱动两个主动后轮24转向的后轮转向动力机构；所述前面一组霍尔传感器3通过信号线连接到所述前轮转向动力机构，所述前面一组霍尔传感器3的信号传送到所述前轮转向动力机构，所述前轮转向动力机构根据前面一组霍尔传感器3的信号调整前轮转向，所述后面一组霍尔传感器3通过信号线连接到所述后轮转向动力机构，所述后面一组霍尔传感器3的信号传送到所述后轮转向动力机构，后轮转向动力机构根据后面一组霍尔传感器3的信号调整后轮转向。

图1、图2、图7所示，主动车体2的前后两端设有用于检测障碍物的红外传感器4，主动车体2的前后两端还设有横向触条5，横向触条5的表面包裹有橡胶层，每根横向触条5还设有触压开关；所述触压开关和红外传感器分别通过信号线连接到所述行驶动力机构，所述触压开关的信号和红外传感器的信号传送到所述行驶动力机构。

本实用新型工作时，将陶瓷坯体8放在从动车体1的层架14上，从动车体1和主动车体2位于陶瓷制品生产车间地面生产车间的地面61上，地面61敷设有导航磁条6，主动车体2的前后两组霍尔传感器3均位于导航磁条6的正上方，如图1、图2所示。

设计图

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