一种机械手的上料机构论文和设计

全文摘要

本实用新型涉及机械加工技术领域，具体为一种机械手的上料机构，包括与外部机械臂通过螺栓固定连接的连接座，连接座的末端一体成型有定位滑套，且定位滑套内滑动安装有滑动管，滑动管内通过轴承安装有转动杆，滑动管的上方通过螺栓固定安装有转向电机，且转动杆的上端一体成型有从动轮。有益效果为：该上料结构能够安装在现有的机械臂或者机械手的末端，从而增强机械手末端的灵活性，适合于对现有具有单一功能机械臂和机械手的改造，从而赋予其更好的动作性能，该装置不仅能够实现夹取操作，而且具有空间内更高的活动自由度，同时通过更换和调整夹持臂也能够有效的适用于不同状态和尺寸的物料，能够有效的提高生产线的工作柔性。

主设计要求

1.一种机械手的上料机构，包括与外部机械臂通过螺栓固定连接的连接座（1），其特征在于：所述连接座（1）的末端一体成型有定位滑套（6），且定位滑套（6）内滑动安装有滑动管（5），所述滑动管（5）内通过轴承安装有转动杆（20），所述滑动管（5）的上方通过螺栓固定安装有转向电机（4），且转动杆（20）的上端一体成型有从动轮（3），所述转向电机（4）的输出端与从动轮（3）啮合连接；所述定位滑套（6）上一体成型有安装座（22），且安装座（22）上通过螺栓固定安装有升降电机（23），所述安装座（22）上通过螺栓固定安装有蜗轮蜗杆减速器（21），且蜗轮蜗杆减速器（21）的输入端通过联轴器与升降电机（23）的输出端连接，所述滑动管（5）的外侧一体成型有齿条（2），且蜗轮蜗杆减速器（21）的输出端与齿条（2）啮合连接；所述转动杆（20）的下方通过螺栓固定安装有铰接座（18），且铰接座（18）内通过轴承安装有转动臂（15），所述转动臂（15）的末端一体成型有导向套（13），且铰接座（18）上通过螺栓固定安装有调整电机（19），所述转动臂（15）上一体成型有齿圈（17），且调整电机（19）的输出端通过螺栓固定安装有与齿圈（17）啮合连接的主动轮（25）；所述导向套（13）内插接安装有滑动杆（27），且滑动杆（27）上等距开设有定位孔（12），所述导向套（13）上螺接安装有与定位孔（12）匹配定位的固定螺钮（14），且滑动杆（27）的末端通过螺栓固定安装有伸缩推杆（11），且伸缩推杆（11）的输出端固定安装有连接臂（8），所述连接臂（8）的末端通过螺栓固定安装有导向杆（10），且导向杆（10）上滑动安装有夹持臂（9），所述夹持臂（9）上通过调整螺钮（26）与导向杆（10）固定，且定位滑套（6）上通过螺栓固定安装有与外部电源电性连接的控制器（24），所述升降电机（23）、调整电机（19）、伸缩推杆（11）和转向电机（4）均电性连接控制器（24）。

设计方案

所述定位滑套（6）上一体成型有安装座（22），且安装座（22）上通过螺栓固定安装有升降电机（23），所述安装座（22）上通过螺栓固定安装有蜗轮蜗杆减速器（21），且蜗轮蜗杆减速器（21）的输入端通过联轴器与升降电机（23）的输出端连接，所述滑动管（5）的外侧一体成型有齿条（2），且蜗轮蜗杆减速器（21）的输出端与齿条（2）啮合连接；

所述转动杆（20）的下方通过螺栓固定安装有铰接座（18），且铰接座（18）内通过轴承安装有转动臂（15），所述转动臂（15）的末端一体成型有导向套（13），且铰接座（18）上通过螺栓固定安装有调整电机（19），所述转动臂（15）上一体成型有齿圈（17），且调整电机（19）的输出端通过螺栓固定安装有与齿圈（17）啮合连接的主动轮（25）；

所述导向套（13）内插接安装有滑动杆（27），且滑动杆（27）上等距开设有定位孔（12），所述导向套（13）上螺接安装有与定位孔（12）匹配定位的固定螺钮（14），且滑动杆（27）的末端通过螺栓固定安装有伸缩推杆（11），且伸缩推杆（11）的输出端固定安装有连接臂（8），所述连接臂（8）的末端通过螺栓固定安装有导向杆（10），且导向杆（10）上滑动安装有夹持臂（9），所述夹持臂（9）上通过调整螺钮（26）与导向杆（10）固定，且定位滑套（6）上通过螺栓固定安装有与外部电源电性连接的控制器（24），所述升降电机（23）、调整电机（19）、伸缩推杆（11）和转向电机（4）均电性连接控制器（24）。

2.根据权利要求1所述的一种机械手的上料机构，其特征在于：所述定位滑套（6）上一体成型有提手（7），且转动臂（15）上一体成型有与滑动杆（27）套接的限位导向环（16）。

3.根据权利要求1所述的一种机械手的上料机构，其特征在于：所述伸缩推杆（11）为ANT-35型电动推杆或者单杆双作用液压缸，且控制器（24）为S7-200型PLC装置。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，具体为一种机械手的上料机构。

背景技术

机械臂和机械手是常用的自动化生产时的操作机构，主要用于对工件的翻转、上下料等操作。但是现有的机械臂和机械手功能较为单一，末端只安装专用化的上料结构，因此针对不同的加工工件需要对机械手进行大批量的更换或者改装，大大的提高了生产的成本，不利于生产线的柔性化。

如果发明一种具有更好通用性和灵活性的机械手终端上料机构，就能够适用于对不同物料上料时的操作，有效的降低对生产线改装的成本，为此我们提供了一种机械手的上料机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手的上料机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手的上料机构，包括与外部机械臂通过螺栓固定连接的连接座，所述连接座的末端一体成型有定位滑套，且定位滑套内滑动安装有滑动管，所述滑动管内通过轴承安装有转动杆，所述滑动管的上方通过螺栓固定安装有转向电机，且转动杆的上端一体成型有从动轮，所述转向电机的输出端与从动轮啮合连接；

所述定位滑套上一体成型有安装座，且安装座上通过螺栓固定安装有升降电机，所述安装座上通过螺栓固定安装有蜗轮蜗杆减速器，且蜗轮蜗杆减速器的输入端通过联轴器与升降电机的输出端连接，所述滑动管的外侧一体成型有齿条，且蜗轮蜗杆减速器的输出端与齿条啮合连接；

所述转动杆的下方通过螺栓固定安装有铰接座，且铰接座内通过轴承安装有转动臂，所述转动臂的末端一体成型有导向套，且铰接座上通过螺栓固定安装有调整电机，所述转动臂上一体成型有齿圈，且调整电机的输出端通过螺栓固定安装有与齿圈啮合连接的主动轮；

所述导向套内插接安装有滑动杆，且滑动杆上等距开设有定位孔，所述导向套上螺接安装有与定位孔匹配定位的固定螺钮，且滑动杆的末端通过螺栓固定安装有伸缩推杆，且伸缩推杆的输出端固定安装有连接臂，所述连接臂的末端通过螺栓固定安装有导向杆，且导向杆上滑动安装有夹持臂，所述夹持臂上通过调整螺钮与导向杆固定，且定位滑套上通过螺栓固定安装有与外部电源电性连接的控制器，所述升降电机、调整电机、伸缩推杆和转向电机均电性连接控制器。

优选的，所述定位滑套上一体成型有提手，且转动臂上一体成型有与滑动杆套接的限位导向环。

优选的，所述伸缩推杆为ANT-35型电动推杆或者单杆双作用液压缸，且控制器为S7-200型PLC装置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该上料结构能够安装在现有的机械臂或者机械手的末端，从而增强机械手末端的灵活性，适合于对现有具有单一功能机械臂和机械手的改造，从而赋予其更好的动作性能，该装置不仅能够实现夹取操作，而且具有空间内更高的活动自由度，同时通过更换和调整夹持臂也能够有效的适用于不同状态和尺寸的物料，具有良好的通用性，能够有效的提高生产线的工作柔性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构的侧视图。

图中：1连接座、2齿条、3从动轮、4转向电机、5滑动管、6定位滑套、7提手、8连接臂、9夹持臂、10导向杆、11伸缩推杆、12定位孔、13导向套、14固定螺钮、15转动臂、16限位导向环、17齿圈、18铰接座、19调整电机、20转动杆、21蜗轮蜗杆减速器、22安装座、23升降电机、24控制器、25主动轮、26调整螺钮、27滑动杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的技术方案，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图2，本实用新型提供一种技术方案：一种机械手的上料机构，包括与外部机械臂通过螺栓固定连接的连接座1，连接座1的末端一体成型有定位滑套6，且定位滑套6内滑动安装有滑动管5，滑动管5内通过轴承安装有转动杆20，滑动管5的上方通过螺栓固定安装有转向电机4，且转动杆20的上端一体成型有从动轮3，转向电机4的输出端与从动轮3啮合连接；

定位滑套6上一体成型有安装座22，且安装座22上通过螺栓固定安装有升降电机23，安装座22上通过螺栓固定安装有蜗轮蜗杆减速器21，且蜗轮蜗杆减速器21的输入端通过联轴器与升降电机23的输出端连接，滑动管5的外侧一体成型有齿条2，且蜗轮蜗杆减速器21的输出端与齿条2啮合连接；

转动杆20的下方通过螺栓固定安装有铰接座18，且铰接座18内通过轴承安装有转动臂15，转动臂15的末端一体成型有导向套13，且铰接座18上通过螺栓固定安装有调整电机19，转动臂15上一体成型有齿圈17，且调整电机19的输出端通过螺栓固定安装有与齿圈17啮合连接的主动轮25；

导向套13内插接安装有滑动杆27，且滑动杆27上等距开设有定位孔12，导向套13上螺接安装有与定位孔12匹配定位的固定螺钮14，且滑动杆27的末端通过螺栓固定安装有伸缩推杆11，且伸缩推杆11的输出端固定安装有连接臂8，连接臂8的末端通过螺栓固定安装有导向杆10，且导向杆10上滑动安装有夹持臂9，夹持臂9上通过调整螺钮26与导向杆10固定，且定位滑套6上通过螺栓固定安装有与外部电源电性连接的控制器24，升降电机23、调整电机19、伸缩推杆11和转向电机4均电性连接控制器24。

定位滑套6上一体成型有提手7，且转动臂15上一体成型有与滑动杆27套接的限位导向环16，伸缩推杆11为ANT-35型电动推杆或者单杆双作用液压缸，且控制器24为S7-200型PLC装置。

工作原理：该装置使用时，首先利用连接座1与外部的机械臂相连，随后根据使用的需要通过升降电机23调整滑动管5的升降高度，由于升降电机23与滑动管5之间采用了蜗轮蜗杆减速器21作为中间连接部件，因此能够有效的起到锁止功能，增强了使用的安全性，随后可以手动的通过调整固定螺栓14与定位孔12之间的配合位置来调整滑动杆27的伸出长度，该装置还能够直接的更换夹持臂9的类型从而适用于对不用形状的物料夹持，比如板材、圆管及膜片等，同时夹持臂的末端也可以根据需要制成铲状、勺状等形状，从而方便对粉料和液体进行操作，而且夹持臂9不仅能够在伸缩杆11的驱动下实现对物料的有限距离的夹持，而且能够根据物料的大小，再次利用固定螺栓14调整夹持臂9之间的间距，从而保障夹持的稳定性，并提供良好的通用性能，该装置还能够利用转向电机4和调整电机19调整夹持臂9的空间位置，从而赋予夹持臂9更好的自由度。该上料结构能够安装在现有的机械臂或者机械手的末端，从而增强机械手末端的灵活性，适合于对现有具有单一功能机械臂和机械手的改造，从而赋予其更好的动作性能，该装置不仅能够实现夹取操作，而且具有空间内更高的活动自由度，同时通过更换和调整夹持臂9也能够有效的适用于不同状态和尺寸的物料，具有良好的通用性，能够有效的提高生产线的工作柔性，具有很高的实用价值。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

设计图

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主设计要求

设计方案

设计说明书

设计图

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