基于模型预测的无人驾驶车辆路径跟随控制

论文摘要

为了使汽车对所规划的路径进行准确稳定地跟随,建立了纵向、横向和横摆的三自由度汽车动力学模型,确定目标函数并加入约束条件,利用遗传算法(GA)对模型预测控制器(MPC)的预测时域、控制时域这两个重要参数进行优化。搭建了Carsim/Simulink联合仿真平台,完成了不同车速工况下的双移线路径跟随控制仿真。仿真结果表明,经过GA优化的MPC控制器对目标路径的跟随具有较高的准确度和稳定性。

论文目录

• 1 汽车动力学建模及线性化处理
•   1.1 动力学模型建立
•   1.2 轮胎模型引入后的动力学模型
•   1.3 动力学模型线性化
• 2 模型预测控制器
•   2.1 预测方程
•   2.2 目标函数
•   2.3 约束条件
•     2.3.1 轮胎侧偏角
•     2.3.2 前轮转角及其增量
•     2.3.3 质心侧偏角
• 3 仿真实验
•   3.1 遗传算法对MPC优化
•   3.2 仿真实验结果分析
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 张严,黄妙华

关键词: 模型预测控制,无人驾驶,遗传算法,路径跟随

来源: 数字制造科学 2019年01期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业,自动化技术

单位: 武汉理工大学汽车工程学院

分类号: U463.6;TP18

页码: 21-26

总页数: 6

文件大小: 317K

下载量: 680