导读:本文包含了自由度运动论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:自由度,机器人,运动学,动力学,机构,单点,旁路。
自由度运动论文文献综述
李锶,祝新洋[1]（2019）在《基于MATLAB的六自由度机械手的运动分析与仿真》一文中研究指出在现代化工业的发展中,机械智能性也在工程发展中的运用性也越来越高,比如说在工程运行中的机械手,本文主要针对机械手在运行过程中的运动轨迹的精确性进行研究分析,而本文针对机械手运动轨迹的研究上主要是通过DH参数法对机械手的运动轨迹进行研究,并利用位姿矩阵对机械手的运动轨迹进行表达,最终得出最优函数。本文在机械手运动轨迹分析研究的实验上主要通过MATLAB Toolbox技术对机械手的运动形式进行模拟分析,并为机械手在运行过程中精确性进行研究分析。(本文来源于《数码世界》期刊2019年12期）
李得洋,丁旺才,丁杰,李飞[2]（2019）在《单自由度含对称约束碰振系统周期运动的转迁规律分析》一文中研究指出利用数值仿真方法,分析了单自由度含对称弹性约束碰撞振动系统在(ω,b)参数平面内周期运动的分布及转迁规律。根据周期运动的边界条件和衔接条件理论推导得到了系统n-1-1_S周期运动存在的条件。数值仿真得到了系统在(ω,b)参数平面内的周期运动分布图,并根据各周期运动转迁的特点将参数平面划分为两个参数域,进而结合胞映射方法对各参数域内周期运动的转迁规律、周期吸引子及其吸引域的分布进行了分析;总结了各参数域内周期运动之间的相互转迁规律。(本文来源于《振动与冲击》期刊2019年22期）
谢为国,汪建安,杨增红[3]（2019）在《浅谈旁路机构自由度对机构运动轨迹的影响》一文中研究指出机构的运动需要构件来组成,构件通过相应的约束,能够组成独立的运动机构,而机构的从动件运动轨迹取决于机构的自由度。一个复杂的运动机构中,我们可以根据机构的自由度得出:如果原始机构的运动轨迹已经确定后,再给原始机构新增一个自由度为零且新增机构的机座与原始机座相同时,则新增机构不改变对原始机构的运动轨迹,但新增机构可以作为原始机构的原动件,对原始机构进行驱动;此种新增机构本文定义为旁路机构;旁路机构在现实机构中得到广泛的应用。(本文来源于《中国汽车》期刊2019年11期）
朱季泽[4]（2019）在《六自由度关节机器人运动仿真与磨抛应用》一文中研究指出针对数控机加、锻造和铸造加工后的复杂结构零件进行的自动化磨抛已成为工业机器人应用的热点领域。其对于加工执行机构的高度灵活性和基于数模的高精度轨迹仿真与编程具有很高的依赖性,因此研究六自由度关节机器人的运动仿真技术对机器人自动磨抛加工具有较强的现实意义。首先介绍了机器人磨抛技术和关节式机器人仿真技术的研究和工程应用现状,对关节式机器人运动仿真流程、运动变换矩阵和仿真环境建立与标定进行了研究和数学模型开发,最后对于建立的仿真环境进行了机器人运动特性和运动轨迹仿真测试。(本文来源于《自动化应用》期刊2019年10期）
危清清,林云成,肖轩,陈磊,刘宾[5]（2019）在《单自由度有限循环行走机构运动控制及参数识别》一文中研究指出针对机器人物理参数的辨识会对目标状态控制产生影响的问题,设计了一种基于模型的反馈控制器,以克服物理参数辨识误差从而实现目标速度的有限循环行走。首先,设计一种组合式无框轮,通过动态规划运动方程进行反馈控制。其次,当假定物理参数未知并改为使用预测参数时,进行数值模拟以分析目标的行走速度和其他属性。控制器具有一定的预测误差适应性,所实现的运动速度与目标速度的误差可以控制在0.001%,通过提出的神经网络模型预测物理参数,预测参数的平均误差为1.1%。(本文来源于《载人航天》期刊2019年05期）
张进,贠超,郭娟[6]（2019）在《含闭环运动链的四自由度搬运机器人动力学建模及验证研究》一文中研究指出针对重负载机器人在高速运行时容易出现关节驱动电机饱和、关节转矩特性呈现强非线性、不同关节转矩间呈现强耦合、定位残余振动和轨迹跟踪不稳定现象更加显着等问题,对有效解决这些问题所依赖的机器人动力学进行了研究。以含闭环运动链的四自由度重负载搬运机器人为研究对象,采用D-H法进行了运动学分析;提出了一种斜对称矩阵法,避免了矢量叉积和闭环运动链几何约束的重复运算,简化了微分运动学方程的推导过程;采用基于机器人系统能量的拉格朗日法,推导出了动力学模型的解析式;利用Matlab/Simulink对动力学模型的正确性进行了PID位置控制仿真验证。研究结果表明:所得动力学模型能够正确反映搬运机器人的动力学特性,为实验验证模型的正确性提供了参照曲线;所得模型解析式也为基于模型的机器人控制器设计提供了数学基础。(本文来源于《机电工程》期刊2019年10期）
胡勇,李慧,朱刚,李雷,李光[7]（2019）在《基于ADAMS的塔架软刚臂单点系泊系统多自由度运动特性》一文中研究指出本文针对塔架软刚臂单点系泊系统与船体的相互耦合运动展开研究,采用ADAMS对软刚臂系统多自由度运动特性进行预测分析。分析发现,当船体横向运动时,软刚臂系统刚度和纵向时的变化趋势是一致的,相同位移下,其数值远小于纵向运动时的刚度。随着船体正向运动位移的增加,2条系泊腿的姿态逐渐不同,左系泊腿随着软刚臂自转,出现向上翘起,张力大于右系泊腿。通过船体纵向运动碰撞分析发现,船体靠近导管架8.19 m时,软刚臂与船船首甲板发生碰撞,其碰撞力达到8 251 N,这有利于对系泊系统进一步优化设计。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2019年19期）
朱城辉[8]（2019）在《六自由度直升机运动模拟器结构参数优化方法研究》一文中研究指出本研究广泛用于直升机模拟训练的六自由度运动模拟器参数优化的方法。以液压作动筒驱动力均值最小为优化目标,采用两种方法进行六自由度运动模拟器结构参数优化。首先通过牛顿-欧拉法建立单体动力学模型,优化运动模拟器结构参数并采用Adams优化验证,然后采用Adams进行运动模拟器多体动力学结构参数优化。优化结果对于指导机构尺寸详细设计、降低成本和提高运动模拟器动态性能具有重要作用。(本文来源于《中国设备工程》期刊2019年18期）
宋磊,任再美,邹猛,胡帆,孙江龙[9]（2019）在《基于六自由度运动机构的地效翼船模型试验探究》一文中研究指出提出一种研究地效翼船力学性能的试验方案,该方案以六自由度运动机构为依托,可便捷的测量不同姿态下地效翼船阻力、升力和俯仰力矩等量。以翼长度约为1m地效翼船为试验对象,运用六自由度运动机构展开试验研究,对比不同攻角度时阻力、升力和俯仰力矩值大小分析姿态对其影响;对比有无机翼时阻力、升力和俯仰力矩值,分析机翼力学作用。(本文来源于《2019年船舶结构力学学术会议论文集》期刊2019-08-22）
张金迪,高健,钟耿君,张揽宇,王晓亮[10]（2019）在《新型叁自由度宏微运动平台设计与仿真分析》一文中研究指出针对集成电路制造、超精密检测仪器及微机电系统加工制造等领域对大行程、多自由度、高速及高精度运动平台日益迫切的需求,提出一种新型大行程叁自由度宏微运动平台。该平台采用直线电动机与压电陶瓷进行宏微双重驱动,采用直线光栅与平面光栅实现双闭环位置反馈与控制。基于该平台结构设计,确定其位置正解方程与位置逆解方程,并列举算例验证。基于ADAMS软件对平台进行运动仿真,分析不同驱动类型与驱动参数对运动平台位移、速度及加速度的影响。最后,针对宏微双重驱动传动的精度问题进行实验研究。结果表明,该平台运动学方程正确有效,具有较好的动态响应性与运动规划性,且该种驱动传动形式满足大行程、高速及高精度的性能要求。(本文来源于《现代制造工程》期刊2019年08期）
自由度运动论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
利用数值仿真方法,分析了单自由度含对称弹性约束碰撞振动系统在(ω,b)参数平面内周期运动的分布及转迁规律。根据周期运动的边界条件和衔接条件理论推导得到了系统n-1-1_S周期运动存在的条件。数值仿真得到了系统在(ω,b)参数平面内的周期运动分布图,并根据各周期运动转迁的特点将参数平面划分为两个参数域,进而结合胞映射方法对各参数域内周期运动的转迁规律、周期吸引子及其吸引域的分布进行了分析;总结了各参数域内周期运动之间的相互转迁规律。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
自由度运动论文参考文献
[1].李锶,祝新洋.基于MATLAB的六自由度机械手的运动分析与仿真[J].数码世界.2019
[2].李得洋,丁旺才,丁杰,李飞.单自由度含对称约束碰振系统周期运动的转迁规律分析[J].振动与冲击.2019
[3].谢为国,汪建安,杨增红.浅谈旁路机构自由度对机构运动轨迹的影响[J].中国汽车.2019
[4].朱季泽.六自由度关节机器人运动仿真与磨抛应用[J].自动化应用.2019
[5].危清清,林云成,肖轩,陈磊,刘宾.单自由度有限循环行走机构运动控制及参数识别[J].载人航天.2019
[6].张进,贠超,郭娟.含闭环运动链的四自由度搬运机器人动力学建模及验证研究[J].机电工程.2019
[7].胡勇,李慧,朱刚,李雷,李光.基于ADAMS的塔架软刚臂单点系泊系统多自由度运动特性[J].舰船科学技术.2019
[8].朱城辉.六自由度直升机运动模拟器结构参数优化方法研究[J].中国设备工程.2019
[9].宋磊,任再美,邹猛,胡帆,孙江龙.基于六自由度运动机构的地效翼船模型试验探究[C].2019年船舶结构力学学术会议论文集.2019
[10].张金迪,高健,钟耿君,张揽宇,王晓亮.新型叁自由度宏微运动平台设计与仿真分析[J].现代制造工程.2019
论文知识图
