导读:本文包含了平面并联五杆机构论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机构,稳态,平面,柔顺,空间,运动学,闭环。
平面并联五杆机构论文文献综述
刘新乐[1]（2018）在《跳变负载平面五杆并联机构的切换控制》一文中研究指出在实际应用当中,平面五杆机构会因负载变化而导致系统当中相应的参数发生变化。针对这一问题,本文由拉格朗日法得出动力学模型,给出了平面五杆并联机构的切换模型,并利用类Lyapunov函数在驻留时间框架下给出了切换系统控制器的设计方案,将这些方法的思想应用到切换平面五杆并联机构模型,为其设计切换滑模跟踪控制器。最后,为提高自适应控制系统的控制效率,给出了一种参数估算方法,设计了自适应系统的有限时间参数估计器,给出了参数估计值和在线更新律,并分析了其鲁棒性能。本文主要工作包括如下几部分:(1)五杆并联机构的滑模跟踪控制器设计。基于五杆机构的动力学模型,将滑模控制理论应用于机器人的轨迹跟踪当中,为其设计了滑模控制器,并用Matlab/Simulink仿真验证了系统的渐近跟踪性能。(2)针对平面五杆并联机构在负载跳变时的跟踪控制问题。用切换模型中的切换信号表示由负载切换带来的参数跳变,建立平面五杆并联机构的切换模型。采用多李雅普诺夫函数及平均驻留时间方法为系统设计切换滑模跟踪控制器,在负载跳变下实现了渐近跟踪。(3)为提高自适应控制系统的控制品质,给出了一种参数估算方法,设计了自适应系统的有限时间参数估计器,给出了参数估计值和在线更新律,并分析了其鲁棒性能。利用相关仿真进行说明,将估计真值带入控制器当中,可以有效提髙系统的控制性能。(4)利用加拿大Quanser公司的五连杆装置,实验验证控制器性能。在Simulink环境下完成了控制器的构建与硬件装置的接口设置。得到了非切换控制器和切换控制器在负载跳变的情况下的跟踪结果。验证了切换控制器相对于非切换控制器的优越性。(本文来源于《河北大学》期刊2018-06-01）
庞敬磊,何广平[2]（2013）在《平面五杆柔顺并联机构的多稳态特征分析》一文中研究指出以平面五杆柔顺并联机构为研究对象,从机构位形的对称性出发寻找机构的稳态特性.针对五杆机构存在两个柔顺关节的情况进行分析,研究其多稳态特征.将五杆机构简化成伪刚体模型,通过势能和图形的几何关系,推导出角度的对称关系.在五杆机构的分析过程中,发现并利用图形的对称性,来寻找稳态位置.证明了当两个柔顺关节中有一个为驱动关节时,机构可以通过对称角或对称位形来找稳态位置,并寻找到一种平面五杆叁稳态机构.(本文来源于《北方工业大学学报》期刊2013年01期）
彭利平,訾斌[3]（2010）在《混合驱动平面五杆并联机构的工作空间研究》一文中研究指出针对混合驱动平面五杆并联机构,首先,基于杆件封闭矢量方程,推导出机构工作点(x,y)与常速电机、伺服电机不同组合的转角输入的关系。其次,在机构符合混合驱动平面五杆机构构型的前提下,根据上面推导出的关系计算出工作点坐标,从而高效、精确地定位工作点。此外,应用Matlab软件编程实现了同一混合驱动下机构工作点不同装配角度α时的工作空间,直观地表达了工作点所能达到的范围。最后,考虑到无法避免机构构件的制造与装配误差,运用原始误差独立作用原理,定量地推导出误差对工作空间的影响,具有一定的实际意义。(本文来源于《机械传动》期刊2010年04期）
梁春[4]（2008）在《基于平面五杆并联机构的齿轮磨棱机械手的研究》一文中研究指出随着机械手技术的飞速发展,机械手已在工业生产、太空、海洋资源的探索以及国防等众多领域得到了广泛应用。平面五杆并联机械手作为机械手家族中新的族类,有着传统机械手的共性方面,也有着它自身独到的特点。近年国内外学者在平面五杆并联机械手理论研究和实际应用中已取得了大量的成果,但在平面五杆并联机械手机构学、运动学、运动控制等方面仍存在一些具有挑战性的问题。本文提出了一种新型的基于平面五连杆并联机构的机械手将其用于加工齿轮端面棱角。首先,对平面五杆并联机械手的机构进行了总体设计,并建立了它的运动学模型。在此基础上推导出了并联机械手的位置、速度、加速度的正解和逆解的显式表达式,并进行了算例分析验证了所得算式的正确性。其次,在建立的正解算法的基础上进行了机械手的工作空间分析。使用Matlab编程计算证实了所研究的平面五杆并联机械手能够满足工作空间要求,实现了对平面五杆并联机械手工作空间的可视化描述。然后,利用Pro/Ewildfire2.0和ADAMS2005r2对平面五杆并联机械手进行了叁维实体建模和运动学仿真。验证了各个关节不存在干涉。再次,搭建了由PC机为上位机,MAC-3002SSP4运动卡为下位机的开放式平面五杆并联机械手控制系统。并使用Visual C++6.0设计了控制系统软件。最后,制造出了平面五杆并联机械手样机。经过整机试验实现了圆周运动。验证了设计方案的可行性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2008-06-01）
何广平,王侃,张向慧[5]（2006）在《平面五杆柔顺并联机构的多稳态特征综合》一文中研究指出针对平面5R柔顺机构的双稳态、多稳态特征综合问题进行研究,从机构弹性势能变化的角度分析机构的多稳态特征,对具有1～3个柔顺关节的情况进行了分析。证明当只有驱动关节为柔顺关节时,平面柔顺5R机构不具有双稳态或多稳态特征;当除主动关节之外的其余关节为柔顺关节时,平面R5机构可能具有双稳态、多稳态或连续稳态位形特征,给出了不同情况下机构具有多稳态特征时机构必须满足的几何约束条件;针对一种有两个柔顺关节的平面5R机构设计了双稳态机构并给出了一个应用实例。(本文来源于《微纳电子技术》期刊2006年05期）
郭为忠,黄其高,邹慧君,高峰,杜如虚[6]（2005）在《4R1P型平面五杆并联机构的可动性与特征图表示》一文中研究指出针对4R1P型平面五杆并联机构,引入虚杆概念。基于Grashof定理,将滑块可达空间分割为若干可动性不同的子域。根据叁根RR型构件的杆长关系,将运动链与机构划分为叁类和若干子类,给出其可动性的特征图表示。在此基础上,根据移动副参数、滑块位置、构件结构约束以及移动副的主动与否,具体得出运动链与机构的可动性。特征图分析方法适合于4R1P型所有平面机构和3R型平面开链机构。(本文来源于《机械工程学报》期刊2005年08期）
何广平,陆震[7]（2005）在《平面五杆并联机构优化的自重构方法(英文)》一文中研究指出并联机构机械臂具有工作空间小、运动学和动力学运动特性复杂的缺点。基于优化技术,各种并联机器人运动综合技术只能相对地提高机械臂的运动性能,不能保证一定能得到满足实际要求的设计结果。本文提出了机构的动态重构思想,并以五杆并联机械臂为具体对象,研究了机构运动学各向同性的最优综合设计问题,指出可重构并联机构的两种运动阶段:正常运动阶段和机构重构运动阶段,这两个运动阶段可以采用统一的运动性能评价方法进行研究,从理论和方法上指出了一条从本质上提高并联机构运动性能的方法,以平面五杆并联机构为对象给出了计算实例和具体方法。(本文来源于《Chinese Journal of Aeronautics》期刊2005年02期）
贺利乐,刘宏昭,褚金奎[8]（2004）在《基于平面五杆闭环结构的空间并联机构类型综合与拓扑分析》一文中研究指出分析了五杆闭环结构的类型、拓扑描述、组成形式和运动性能 ,重点研究了基于 5R闭环结构与RPRPR闭环结构在空间并联机构中的应用 ,给出了基于五杆闭环结构的空间并联机构的类型综合方法及步骤 ,并综合出了九种空间并联机构的构型。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2004年10期）
平面并联五杆机构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
以平面五杆柔顺并联机构为研究对象,从机构位形的对称性出发寻找机构的稳态特性.针对五杆机构存在两个柔顺关节的情况进行分析,研究其多稳态特征.将五杆机构简化成伪刚体模型,通过势能和图形的几何关系,推导出角度的对称关系.在五杆机构的分析过程中,发现并利用图形的对称性,来寻找稳态位置.证明了当两个柔顺关节中有一个为驱动关节时,机构可以通过对称角或对称位形来找稳态位置,并寻找到一种平面五杆叁稳态机构.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
平面并联五杆机构论文参考文献
[1].刘新乐.跳变负载平面五杆并联机构的切换控制[D].河北大学.2018
[2].庞敬磊,何广平.平面五杆柔顺并联机构的多稳态特征分析[J].北方工业大学学报.2013
[3].彭利平,訾斌.混合驱动平面五杆并联机构的工作空间研究[J].机械传动.2010
[4].梁春.基于平面五杆并联机构的齿轮磨棱机械手的研究[D].哈尔滨工业大学.2008
[5].何广平,王侃,张向慧.平面五杆柔顺并联机构的多稳态特征综合[J].微纳电子技术.2006
[6].郭为忠,黄其高,邹慧君,高峰,杜如虚.4R1P型平面五杆并联机构的可动性与特征图表示[J].机械工程学报.2005
[7].何广平,陆震.平面五杆并联机构优化的自重构方法(英文)[J].ChineseJournalofAeronautics.2005
[8].贺利乐,刘宏昭,褚金奎.基于平面五杆闭环结构的空间并联机构类型综合与拓扑分析[J].机械科学与技术.2004
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