论文摘要
基于人体关节运动机理和可重构理念,提出一种P（2-RPS）&U可重构康复机构,通过锁定运动副,改变动平台的运动方式,可以分别实现对人体肘关节、膝关节和踝关节的康复训练。分析了P（2-RPS）&U可重构康复机构的位置逆解,并基于螺旋理论分析了该机构的位置奇异性,得到机构的两个奇异位置,通过添加驱动的方式避免了奇异位置的发生。使用Adams软件对P（2-RPS）&U可重构康复机构进行运动学仿真,仿真结果表明,该机构能够较好地达到人体肘关节、膝关节和踝关节康复运动的范围,满足受损关节的康复需求。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 郭旺旺,李瑞琴,宁峰平
关键词: 可重构康复机构,肘关节,膝关节,踝关节,运动学
来源: 机械传动 2019年03期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 中北大学机械工程学院
基金: 国家自然科学基金(51275486),山西省重点研发计划项目“下肢运动康复机构构型综合与应用研究”(201803D421027),山西省重点研发计划项目“基于经验的跨模态学习及其在康复机构中的应用”(201803D421028)
分类号: TH112
DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.007
页码: 35-40
总页数: 6
文件大小: 3021K
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