一种墙纸铺贴机器人论文和设计-谢军

全文摘要

本实用新型提供一种墙纸铺贴机器人，包括主体框架(1)和引导车(2)；主体框架(1)设置于引导车(2)上且可相对引导车(2)运动；还包括倾斜调节部件(4)，倾斜调节部件(4)设置于主体框架(1)和引导车(2)之间，以调节主体框架(1)相对引导车(2)的倾斜度；采用上述方案，使得主体框架可在引导车上多角度、多方向运动，并且可在主体框架倾斜时进行调整；采用上述方案，使得主体框架可在引导车上自行运动，并且可在主体框架倾斜时进行调整，保证墙纸铺贴顺直，解决墙纸铺贴机器人铺贴时墙纸歪斜、对缝不齐等问题，具有结构合理、方便安装及维修，成本相对较低的优点。

设计方案

1.一种墙纸铺贴机器人，其特征在于，包括主体框架(1)和引导车(2)；所述主体框架(1)设置于所述引导车(2)上且可相对所述引导车(2)运动；还包括倾斜调节部件(4)，所述倾斜调节部件(4)设置于所述主体框架(1)和所述引导车(2)之间，以调节所述主体框架(1)相对所述引导车(2)的倾斜度。

2.根据权利要求1所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述倾斜调节部件(4)包括底板(40)、斜铁(41)、滑轮(47)以及第一驱动件；所述底板(40)沿水平方向固定设置于所述引导车(2)的上端面；所述斜铁(41)的上端面固定设置于所述主体框架(1)的底部，所述斜铁(41)的下端面为倾斜面；所述滑轮(47)设置于所述斜铁(41)的底部，并通过第一传动件与所述第一驱动件传动连接；所述第一驱动件通过所述第一传动件驱动所述滑轮(47)沿所述倾斜面往复滑动，以调节所述主体框架(1)相对所述底板(40)的倾斜度。

3.根据权利要求2所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述倾斜调节部件(4)还包括导轨(45)和滑动块(46)；所述导轨(45)设置于所述底板(40)上；所述滑动块(46)可滑动设置于所述导轨(45)上，并与所述第一传动件固定连接；所述滑轮(47)可转动设置于所述滑动块(46)的一侧，并可随所述滑动块(46)移动。

4.根据权利要求3所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述斜铁(41)包括第一斜铁和第二斜铁；所述滑轮(47)包括第一滑轮和第二滑轮；所述导轨(45)包括第一导轨和第二导轨；所述滑动块(46)包括第一滑动块和第二滑动块；所述第一滑动块可滑动设置于所述第一导轨上，所述第二滑动块可滑动设置于所述第二导轨上；所述第一滑轮可转动设置于所述第一滑动块一侧，并随所述第一滑动块移动；所述第二滑轮可转动设置于所述第二滑动块一侧，并随所述第二滑动块移动；所述第一传动件包括连接板(44)和第二丝杆(43)；所述连接板(44)的两端分别与所述第一滑动块和所述第二滑动块固定连接；所述第二丝杆(43)一端与所述第一驱动件传动连接，所述第二丝杆(43)穿过所述连接板(44)并与所述连接板(44)螺纹连接；所述第一驱动件通过驱动所述第二丝杆(43)以推动所述连接板(44)水平移动，从而推动所述滑轮(47)在所述倾斜面的底部往复滑动。

5.根据权利要求3所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述倾斜调节部件(4)还包括连接柱(48)；所述连接柱(48)一端固定设置于所述底板(40)上，其另一端通过螺栓与所述主体框架(1)活动连接，以限制所述主体框架(1)和所述倾斜调节部件(4)分离。

6.根据权利要求2所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述倾斜调节部件(4)还包括铰支(49)；所述铰支(49)包括第一铰座和第二铰座；所述第一铰座固定设置于所述底板(40)上，所述第二铰座固定设置于所述主体框架(1)的底部；所述第一铰座和所述第二铰座之间铰接；所述第一铰座和所述第二铰座之间的转动方向与所述主体框架(1)相对所述底板(40)倾斜度调节方向一致。

7.根据权利要求1所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，还包括旋转部件(5)；所述旋转部件(5)设置于所述主体框架(1)的底部，并与所述倾斜调节部件(4)连接；所述旋转部件(5)设置于所述主体框架(1)和所述倾斜调节部件(4)之间，以使所述主体框架(1)相对所述倾斜调节部件(4)沿水平方向旋转。

8.根据权利要求7所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述旋转部件(5)包括固定板(51)、涡轮(54)、第二传动件以及第二驱动件；所述固定板(51)设置于所述倾斜调节部件(4)的上端面，所述涡轮(54)设置于所述固定板(51)上并与所述主体框架(1)连接，以带动所述主体框架(1)沿水平面转动；所述涡轮(54)通过所述第二传动件与所述第二驱动件传动连接；所述第二驱动件通过所述第二传动件带动所述涡轮(54)转动。

9.根据权利要求8所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述第二传动件为蜗杆(53)；所述第二驱动件为第二电机(52)；所述蜗杆(53)一端与所述第二电机(52)传动连接，所述蜗杆(53)另一端与所述涡轮(54)齿轮连接。

10.根据权利要求8所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，还包括滑动座(55)；所述滑动座(55)设置于所述主体框架(1)和所述固定板(51)之间；所述滑动座(55)顶部固定设置于所述主体框架(1)底部，所述滑动座(55)底部设有滚轮(56)；所述滑动座(55)通过所述滚轮(56)可滑动设置于所述固定板(51)上。

11.根据权利要求7所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，还包括水平调节部件(3)；所述水平调节部件(3)设置于所述主体框架(1)的底部，并与所述旋转部件(5)连接；所述水平调节部件(3)设置于所述主体框架(1)和所述旋转部件(5)之间，以使所述主体框架(1)相对所述旋转部件(5)沿水平方向滑动。

12.根据权利要求11所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述水平调节部件(3)包括安装板(31)、滑轨(37)以及第三驱动部件；所述滑轨(37)固定设置于所述安装板(31)上；所述主体框架(1)通过滑块(36)可滑动设置于所述滑轨(37)上；所述第三驱动部件设置于所述安装板(31)上，并通过第三传动件与所述主体框架(1)连接，以驱动所述主体框架(1)在所述滑轨(37)上滑动。

13.根据权利要求12所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述第三传动件包括第一丝杆(33)；所述第三驱动部件包括第一电机(32)；所述第一丝杆(33)一端与所述第一电机(32)传动连接，其另一端通过连接块(35)与所述主体框架(1)的底架固定连接；还包括支撑板(38)，所述支撑板(38)固定设置于所述安装板(31)上，所述第一丝杆(33)通过滚轴轴承(34)可转动设置于所述支撑板(38)上。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及墙纸铺贴机器人技术领域，尤其涉及一种墙纸铺贴机器人。

背景技术

现有的墙纸铺贴过程，为保证铺贴质量，需满足多轴微调来保证墙纸铺贴顺直，但是现有的现有墙纸铺贴机器人在AGV引导车工作过程中，无法进行多方向调整，精度无法满足需求，从而影响到墙纸铺贴机器人工作质量。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述墙纸铺贴机器人在墙纸铺贴过程中无法多方向调节、质量无法保证的问题\/之一。

本实用新型的主要目的在于提供一种墙纸铺贴机器人，包括主体框架和引导车；主体框架设置于引导车上且可相对引导车运动；还包括倾斜调节部件，倾斜调节部件设置于主体框架和引导车之间，以调节主体框架相对引导车的倾斜度。

进一步地，倾斜调节部件包括底板、斜铁、滑轮以及第一驱动件；底板沿水平方向固定设置于引导车的上端面；斜铁的上端面固定设置于主体框架的底部，斜铁的下端面为倾斜面；滑轮设置于斜铁的底部，并通过第一传动件与第一驱动件传动连接；第一驱动件通过第一传动件驱动滑轮沿倾斜面往复滑动，以调节主体框架相对底板的倾斜度。

进一步地，倾斜调节部件还包括导轨和滑动块；导轨设置于底板上；滑动块可滑动设置于导轨上，并与第一传动件固定连接；滑轮可转动设置于滑动块的一侧，并可随滑动块移动。

进一步地，斜铁包括第一斜铁和第二斜铁；滑轮包括第一滑轮和第二滑轮；导轨包括第一导轨和第二导轨；滑动块包括第一滑动块和第二滑动块；第一滑动块可滑动设置于第一导轨上，第二滑动块可滑动设置于第二导轨上；第一滑轮可转动设置于第一滑动块一侧，并随第一滑动块移动；第二滑轮可转动设置于第二滑动块一侧，并随第二滑动块移动；第一传动件包括连接板和第二丝杆；连接板的两端分别与第一滑动块和第二滑动块固定连接；第二丝杆一端与第一驱动件传动连接，第二丝杆穿过连接板并与连接板螺纹连接；第一驱动件通过驱动第二丝杆以推动连接板水平移动，从而推动滑轮在倾斜面的底部往复滑动。

进一步地，倾斜调节部件还包括连接柱；连接柱一端固定设置于底板上，其另一端通过螺栓与主体框架活动连接，以限制主体框架和倾斜调节部件分离。

进一步地，倾斜调节部件还包括铰支；铰支包括第一铰座和第二铰座；第一铰座固定设置于底板上，第二铰座固定设置于主体框架的底部；第一铰座和第二铰座之间铰接；第一铰座和第二铰座之间的转动方向与主体框架相对底板倾斜度调节方向一致。

进一步地，还包括旋转部件；旋转部件设置于主体框架的底部，并与倾斜调节部件连接；旋转部件设置于主体框架和倾斜调节部件之间，以使主体框架相对倾斜调节部件沿水平方向旋转。

进一步地，旋转部件包括固定板、涡轮、第二传动件以及第二驱动件；固定板设置于倾斜调节部件的上端面，涡轮设置于固定板上并与主体框架连接，以带动主体框架沿水平面转动；涡轮通过第二传动件与第二驱动件传动连接；第二驱动件通过第二传动件带动涡轮转动。

进一步地，第二传动件为蜗杆；第二驱动件为电机；蜗杆一端与电机传动连接，蜗杆另一端与涡轮齿轮连接。

进一步地，还包括滑动座；滑动座设置于主体框架和固定板之间；滑动座顶部固定设置于主体框架底部，滑动座底部设有滚轮；滑动座通过滚轮可滑动设置于固定板上。

进一步地，还包括水平调节部件；水平调节部件设置于主体框架的底部，并与旋转部件连接；水平调节部件设置于主体框架和旋转部件之间，以使主体框架相对旋转部件沿水平方向滑动。

进一步地，水平调节部件包括安装板、滑轨以及第三驱动部件；滑轨固定设置于安装板上；主体框架通过滑块可滑动设置于滑轨上；第三驱动部件设置于安装板上，并通过第三传动件与主体框架连接，以驱动主体框架在滑轨上滑动。

进一步地，第三传动件包括第一丝杆；第三驱动部件包括第一电机；丝杆一端与第一电机传动连接，其另一端通过连接块与主体框架的底架固定连接；还包括支撑板，支撑板固定设置于安装板上，第一丝杆通过滚轴轴承可转动设置于支撑板上

由上述本实用新型提供的技术方案可以看出，本实用新型提供了墙纸铺贴机器人具有如下技术效果：

采用上述方案，使得主体框架可在引导车上多角度、多方向运动，并且可在主体框架倾斜时进行调整；本实用新型提供的方案，使得墙纸铺贴机器人在工作时，能够满足贴墙纸的微调，保证墙纸铺贴顺直，并且通过主体框架在引导车上的水平调节、旋转运动以及倾斜调整，解决墙纸铺贴机器人铺贴时墙纸歪斜、对缝不齐等问题，具有结构合理、方便安装及维修，成本相对较低的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本实用新型主体框架和引导车装配示意图；

图2为本实用新型主体框架和引导车装配立体图；

图3为本实用新型主体框架和引导车连接部分示意图；

图4为本实用新型旋转部件立体图；

图5为本实用新型旋转部件俯视图；

图6为本实用新型倾斜调节部件立体图；

图7为本实用新型倾斜调节部件俯视图；

图8为本实用新型水平调节部件立体图。

图中：1、主体框架；11、底架；2、引导车；3、水平调节部件；31、安装板；32、第一电机；33、第一丝杆；34、滚轴轴承；35、连接块；36、滑块；37、滑轨；38、支撑板；4、倾斜调节部件；40、底板；41、斜铁；42、电机；43、第二丝杆；44、连接板；45、导轨；46、滑动块；47、滑轮；48、连接柱；49、铰支；5、旋转部件；51、固定板；52、第二电机； 53、蜗杆；54、涡轮；55、滑动座；56、滚轮。

具体实施方式

下面结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或数量或位置。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将结合附图对本实用新型实施例作进一步地详细描述。

如图1至图8所示，本实用新型提供一种墙纸铺贴机器人，包括主体框架1和引导车2；主体框架1设置于引导车2上且可相对引导车2运动；具体地，引导车2为AGV小车，其主要用于牵引主体框架1以实现墙纸铺贴；主体框架1可运动设置于AGV小车，以实现各个方向的调节，同时能够根据其实际工作需要进行翻转或旋转；进一步地，还包括倾斜调节部件4，倾斜调节部件4设置于主体框架1和引导车2之间，以调节主体框架1相对引导车2 的倾斜度；具体地，通过将倾斜调节部件4设置于主体框架1和引导车2之间，这样能够调节主体框架1工作中的倾斜度，解决墙纸铺贴机器人铺贴时墙纸歪斜、对缝不齐等问题。

优选地，结合上述方案，如图1至图8所示，本实施例中，倾斜调节部件4包括底板40、斜铁41、滑轮47以及第一驱动件；具体地，第一驱动件为电机42；底板40沿水平方向固定设置于引导车2的上端面；斜铁41的上端面固定设置于需要调节的部件上，本实施中斜铁41的上端面固定设置于主体框架1的底部，斜铁41的下端面为倾斜面；滑轮47设置于斜铁41的底部，并通过第一传动件与电机42传动连接；电机42通过第一传动件驱动滑轮47沿倾斜面往复滑动，以调节主体框架1相对底板40的倾斜度；进一步地，倾斜调节部件4还包括导轨45和滑动块46；导轨45固定设置于底板40上；滑动块46可滑动设置于导轨45上，并与第一传动件固定连接；滑轮47可转动设置于滑动块46的一侧，并可随滑动块46移动，以此沿倾斜面往复滑动，以调节主体框架1相对底板40的倾斜度。

优选地，结合上述方案，如图1至图8所示，本实施例中，斜铁41包括第一斜铁和第二斜铁；滑轮47包括第一滑轮和第二滑轮；导轨45包括第一导轨和第二导轨；第一导轨和第二导轨并排固定设置于底板40上；滑动块46包括第一滑动块和第二滑动块；第一滑动块可滑动设置于第一导轨上，第二滑动块可滑动设置于第二导轨上；第一滑轮可转动设置于第一滑动块的一侧，并随第一滑动块往复移动；第二滑轮可转动设置于第二滑动块的一侧，并随第二滑动块往复移动，第一滑动块和第二滑动块同时移动以同时带动第一滑轮和第二滑轮滚动，从而实现双向倾斜调节；具体地，第一传动件包括连接板44和第二丝杆43；连接板44 的两端分别与第一滑动块和第二滑动块固定连接；第二丝杆43一端与电机42传动连接，第二丝杆43另一端穿过连接板44并与连接板44螺纹连接；第二丝杆43另一端可转动设置于安装块上，安装块固定于底板40上；电机42通过驱动丝杆43以推动连接板44水平移动，从而推动滑轮47在倾斜面的底部往复滑动，调节斜铁41顶端部件相对底板40的倾斜度，即调节斜铁41顶端部件相对引导车的倾斜度。

优选地，结合上述方案，如图1至图8所示，本实施例中，倾斜调节部件4还包括连接柱48；连接柱48一端固定设置于底板40上，其另一端通过螺栓与主体框架1活动连接，以限制主体框架1和倾斜调节部件4分离；具体地，连接柱48包括第一连接柱和第二连接柱；第一连接柱和第二连接柱沿竖直方向固定设置于底板40上端面的一侧，并分别位于第一斜铁和第二斜铁的一侧，连接柱48一端穿过倾斜调节部件4顶端需要调节的部件，并活动连接，这样能够起到抗倾覆的效果，防止倾斜调节部件4上部结构发生侧翻。

优选地，结合上述方案，如图1至图8所示，本实施例中，倾斜调节部件4还包括铰支49；铰支49包括第一铰座和第二铰座；第一铰座和第二铰座之间通过转动连接；第一铰座固定设置于底板40上，第二铰座固定设置于倾斜调节部件4上端面需要调节的部件上，本实施例中，第二铰座固定设置于主体框架1的底部；第一铰座和第二铰座之间通过插销铰接，并且第一铰座和第二铰座之间的转动方向与主体框架1相对底板40倾斜度调节方向一致，这样使得主体框架1一侧在倾斜调节的同时，主体框架1另一侧可同时相适配的倾斜调整；进一步地，铰支包括第一铰支和第二铰支，第一铰支和第二铰支分别位于底座40相对连接柱48 的另一侧，这样可以起到很好的平衡作用。

优选地，结合上述方案，如图1至图8所示，本实施例中，墙纸铺贴机器人还包括旋转部件5；旋转部件5设置于主体框架1的底部，并与倾斜调节部件4连接；旋转部件5设置于主体框架1和倾斜调节部件4之间，以使主体框架1相对倾斜调节部件4沿水平方向旋转，即主体框架1相对引导车2沿水平方向旋转，从而实现多角度墙纸铺贴功能。

优选地，结合上述方案，如图1至图8所示，本实施例中，旋转部件5包括固定板51、涡轮54、第二传动件以及第二驱动件；第二驱动件为电机52，电机52为伺服电机；具体地，固定板51设置于倾斜调节部件4的上端面，涡轮54设置于固定板51上并与主体框架1活动连接，以带动主体框架1沿水平面转动；具体地，涡轮54通过第二传动件与电机52传动连接；电机52通过第二传动件带动涡轮54转动；具体地，第二传动件为蜗杆53；蜗杆53一端与电机52传动连接，蜗杆53另一端与涡轮54齿轮连接，这样电机52通过带动蜗杆53旋转，蜗杆53即可通过齿轮驱动涡轮54转动，从而带动主体框架1转动。

优选地，结合上述方案，如图1至图8所示，本实施例中，倾斜调节部件4中的连接柱48一端固定设置于底板40上，其另一端通过螺栓穿过固定板51可活动设置于固定板51上，这样即可在竖直方向上将倾斜调节部件4与主体框架1底部的旋转部件5的固定板51活动连接，从而实现联动控制，该联通控制包括倾斜调节部件4和旋转部件5之间的联动。

优选地，结合上述方案，如图1至图8所示，本实施例中，旋转部件5还包括滑动座55；滑动座55设置于主体框架1和固定板51之间；具体地，滑动座55顶部固定设置于主体框架 1底部，滑动座55底部设有滚轮56；滑动座55通过滚轮56可滑动设置于固定板51上，并可沿预设的转动方向滚动；进一步地，滑动座55包括多个，多个滑动座55；均匀分布于固定板51上，这样使得主体框架1在转动的时候起到平衡的作用，避免倾斜。

优选地，结合上述方案，如图1至图8所示，本实施例中，墙纸铺贴机器人还包括水平调节部件3；水平调节部件3设置于主体框架1的底部，并与旋转部件5连接；水平调节部件3设置于主体框架1和旋转部件5之间，以使主体框架1相对旋转部件5沿水平方向滑动，即主体框架1相对倾斜调节部件4和引导车2沿水平方向滑动，从而实现主体框架1的水平调节。

优选地，结合上述方案，如图1至图8所示，本实施例中，水平调节部件3包括安装板31、滑轨37以及第三驱动部件；滑轨37固定设置于安装板31上；主体框架1通过滑块36 可滑动设置于滑轨37上；第三驱动部件固定设置于安装板31上，并通过第三传动件与主体框架1连接，以驱动主体框架1在滑轨37上滑动。

优选地，结合上述方案，如图1至图8所示，本实施例中，第三传动件包括第一丝杆33；第三驱动部件为电机32，电机32为伺服电机；第一丝杆33一端与电机32传动连接，其另一端通过连接块35与主体框架1的底架固定连接；具体地，还包括支撑板38，支撑板38固定设置于安装板31上，第一丝杆33通过滚轴轴承34可转动设置于支撑板38上；采用上述方案，连接块35和滑块36与上部需调整结构(即主体框架1)相连接，支撑板38与安装板 31连接，工作时电机32转动带动第一丝杆33在滚珠轴承34上发生转动，同时固定在第一丝杆33上的连接块35发生水平移动，从而使上部需调整结构(即主体框架1)跟随滑块36 沿滑轨37上发生水平移动，完成水平位姿调整。

优选地，结合上述方案，如图1至图8所示，本实施例中，滑动座55固定设置于安装板 31的底部，滑动座55底部的滚轮56可在固定板51上滑动；这样即可在竖直方向上将旋转部件5上的滑动座55与主体框架1底部的水平调节部件3的安装板31固定连接，从而实现联动控制，该联通控制包括水平调节部件3和旋转部件5之间的联动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本实用新型的范围由所附权利要求及其等同限定。

设计图

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