导读:本文包含了壁面移动机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,干性,总线,控制器,静电,运动学,方式。
壁面移动机器人论文文献综述写法
王富杰,孙静,王吉岱,伊晓丽[1]（2012）在《壁面移动机器人移动方式及移动机构的研究进展》一文中研究指出壁面移动机器人是特种机器人的一种,可以代替人工在壁面上完成多种作业任务,移动机构是实现其在壁面上灵活运动的关键部分。简要介绍了壁面移动机器人的国内外发展概况,详细阐述了国内外各种壁面移动机器人的移动方式及移动机构的研究进展,并分析对比了它们的移动和转弯特点。在此基础上,总结了壁面移动机器人移动机构的未来发展趋势。(本文来源于《机械传动》期刊2012年06期）
汪家斌,李丽荣,陈咏华,陈阳,陈庚[2]（2012）在《壁面移动机器人吸附方式的研究现状与发展》一文中研究指出阐述了壁面移动机器人吸附方式的种类、特点。对叁种成熟的吸附方式(磁吸附,真空吸附和推力吸附)的典型机器人进行了列举分析,分析得出叁种成熟的吸附方式只适应在大型壁面移动机器人方面的设计需要,并且每种吸附方式下的机器人只能应用在特定的工作场合。结合新世纪对壁面移动机器人的发展的要求和成熟的吸附方式的存在局限性,提出随着MEMS加工技术发展、新材料的研发和仿生微型机器人需要,以无噪音,适应各种材质壁面的干性粘合剂作为一种新型吸附方式和适应小型化、微型化机器人设计的吸附方式是今后壁面移动机器人吸附方式新的发展趋势。(本文来源于《机械》期刊2012年01期）
朱志宏,李济泽,彭晋民,李军,高学山[3]（2011）在《微小型壁面检测爬壁机器人移动平台研究》一文中研究指出壁面移动机器人应用于建筑物表面质量检测,有利于提高工作效率,避免人身危险,故提出一种基于负压吸附原理的微小型壁面检测爬壁移动机器人,该机器人对不同的壁面具有一定的适应能力,而且吸附可靠,移动灵活。介绍机器人平台系统,对双轮单独驱动的移动机构进行运动学分析,还对应用于该机器人的负压吸附原理进行研究,从热力学角度提出负压吸附系统理论模型。此外,以腔内有效负压为设计指标,设计机器人专用离心叶轮,并对设计结果进行计算流体动力学验证。研制微小型壁面移动机器人的原理样机,通过试验测试,验证机器人样机的基本吸附效能及综合性能指标,实现机器人体积的小型化,使机器人的负载自重比接近4.0,证明叶轮设计方法、负压吸附系统以及移动机构设计等技术的正确性。(本文来源于《机械工程学报》期刊2011年03期）
黄之峰[4]（2010）在《面向壁面移动机器人的静电吸附机理研究》一文中研究指出壁面移动机器人因其具备在垂直壁面上移动的特殊性能,在反恐侦查、灾后搜救等多种特殊应用场合中具有重要的实用价值。然而,传统壁面移动机器人吸附技术在实际应用场合中均存在着不同程度上的缺点和不足,成为了壁面移动机器人实际工程应用的技术瓶颈。针对上述问题,本文提出了一种新型的壁面移动机器人吸附方式——静电吸附技术。通过对静电吸附机理的研究以及静电吸附电极的优化分析,以期发展出一种重量轻、功耗低、噪声小、壁面适应能力强的新型壁面移动机器人吸附系统。本文首先针对壁面移动机器人技术特点,对静电吸附机理进行研究,包括了对静电吸附电极吸附效果的主要影响因素进行分析,建立对基于库伦作用的双极型静电吸附电极吸附力模型,对加载电压及绝缘层参数对静电吸附效果的影响进行了分析。接着,通过对双极型静电吸附电极的平面非均匀电场进行分析,建立共面双面电极型吸附电极及梳状电极吸附电容解析表达式,并对吸附力分布特点进行研究,在此基础上,对该类电极的优化设计方法进行了深入探讨,并通过实验加以验证。最后,针对两款典型的壁面移动机器人移动机构,足式和履带式,对静电吸附系统进行了具体设计并通过实验对其性能进行测试,以验证静电吸附技术在壁面移动机器人吸附方式应用的可行性和实用价值。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2010-06-01）
李杨[5]（2007）在《微声六足壁面移动机器人的研究》一文中研究指出爬壁机器人是极限作业机器人的一种,在核工业、石化企业、建筑行业、消防部门、造船等领域得到了广泛的应用。六足微声爬壁机器人具有体积小、隐蔽性强、运动灵活的特点,在军事、反恐等方面有良好的应用前景,开展该方面的研究具有重要的实际应用价值及社会意义。机器人的整体构架在很大程度上决定了机器人的性能,而微小型爬壁机器人因为其应用的特殊性,在噪音、越障能力、尺寸、重量、功耗等方面都有要求。本文采用基于单向柱塞结构的真空生成装置作为真空产生元件,有效减少机器人工作噪音。采用六足式移动平台,使机器人具有越障功能,并提高其移动速度。本文主要工作内容如下。首先,对机器人机械结构进行了设计,给出了各个部分的具体实现方法。主要包括真空系统和移动系统两大部分。真空系统采用单向柱塞结构作为真空生成元件,并配合压力传感器、小型膜片泵、大流量电磁阀等辅助器件,实现了真空系统的稳定工作。移动系统采用六足移动平台,各个关节采用模块化设计思想,便于维护。其次,对机器人的运动性能进行了分析,建立了机器人运动学模型。研究了机器人平面移动速度,并给出了最快步行步态的计算方法。此外,还分析了机器人对壁面特殊环境的通过性能,主要是过渡环境和障碍环境,并给出了一种可用于实时计算的特殊环境步态生成办法。最后,研究了机器人机器人运行的安全性问题,给出了吸盘失效模型。并给出了吸盘载荷的计算办法,该算法具有计算量小,便于实时监测的优点,有助于提高机器人运行稳定性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2007-07-01）
杨和进[6]（2007）在《新型壁面移动机器人越障机构的研究》一文中研究指出壁面移动机器人作为极限作业机器人的一种,在核工业、石化企业、建筑行业、造船等领域都得到了广泛的应用。近年来,执行高楼反恐侦察任务的壁面移动机器人成为研究的热点。与传统的任务不同,恐怖犯罪事件的突发性、地点的不确定性以及对其处理的紧迫性对机器人的运动灵活性、壁面适应性提出了更高的要求。本文在分析和总结传统壁面移动机器人优缺点的基础上,提出将轮式机器人与腿足式机器人结合的方案,兼顾了运动灵活性与壁面适应性。为此,设计了一种叁自由度越障机构,安装在一台单吸盘轮式移动机器人上。通过对其越障动作的介绍和基于其几何尺寸的越障能力的分析,体现了该越障机构简单灵活和越障能力强的特点。越障机构的机械设计是一项很有挑战性的工作。特别设计的吸盘满足了机器人能够工作在光滑和粗糙的壁面;克服了两边移动副同步的问题,降低了控制的难度;各关节驱动电机的选择满足了机器人本体本身的重量尺寸大和负载有限对电机输出力矩大、重量轻、体积小的要求。吸附安全性是机器人设计时必须首要考虑的因素。通过静力学分析,建立了越障机构工作时的抗滑落和倾翻条件。运动学方程的建立使倾翻力矩的计算变得方便,有利于机器人的控制。ADAMS运动学仿真理论上验证了设计的合理性。越障机构是否可行,需要实验的验证。设计了越障机构的运动控制模块,通过程序让该机器人实现了一个越障的动作,验证了该越障机构的可行性。对该越障机构的设计、分析和可行性验证是全文的重点。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2007-07-01）
徐祯祥,刘荣[7]（2007）在《混合式壁面移动机器人横向移动机构及运动分析》一文中研究指出针对结构较复杂的椭球形壁面,提出了由两类不同移动机构组成的混合式壁面移动机器人,一类为框架移动式,实现沿壁面经线(纵向)的攀爬运动;另一类为浮动的轮轨驱动式,实现沿壁面纬线(横向)的运动,二者相互独立。重点介绍了轮轨式横向移动机构,分析了它的工作原理,根据工作环境的几何特征并结合D-H法,对复杂约束环境下,机器人的横向运动进行了运动学分析,并进行了样机实验,结果表明通过控制两个驱动轮的角速度可以控制机器人横向运动的速度和姿态。(本文来源于《航空学报》期刊2007年02期）
王巍,宗光华[8]（2003）在《灵巧壁面移动机器人运动学和动力学研究》一文中研究指出灵巧壁面移动机器人是一个约束可变的系统 ,其可控性问题有待于证实 .针对履带驱动方式具有非完整约束的性质 ,利用李群理论和微分几何的分析方法 ,对各种构型情况下灵巧壁面移动机器人运动学和动力学特性进行了研究 ,证明了灵巧壁面移动机器人的可控性 ,建立了机器人动力学方程 ,为机器人控制器的设计提供了理论指导 .(本文来源于《北京航空航天大学学报》期刊2003年09期）
王巍,崔维娜,宗光华[9]（2002）在《基于CAN总线的壁面移动机器人分布式控制系统软件设计研究》一文中研究指出首先提出了壁面移动机器人的控制体系结构 ,建立了基于CAN总线的分布式机器人控制系统硬件平台 ,确定了各控制节点间的通讯协议 ,并根据所提出的分布式控制器结构设计了控制软件(本文来源于《计算机自动测量与控制》期刊2002年01期）
王巍,崔维娜,宗光华[10]（2002）在《基于CAN总线壁面移动机器人分布式控制器研究》一文中研究指出壁面移动机器人是运行于极限环境下的自主移动机器人，其控制系统应具备一定程度的智能和对未知环境的实时响应能力。本文提出了壁面移动机器人的控制体系结构，建立了基于ＣＡＮ总线的分布式机器人控制系统硬件平台，并根据所提出的控制器结构设计了控制软件。(本文来源于《微计算机信息》期刊2002年01期）
壁面移动机器人论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
阐述了壁面移动机器人吸附方式的种类、特点。对叁种成熟的吸附方式(磁吸附,真空吸附和推力吸附)的典型机器人进行了列举分析,分析得出叁种成熟的吸附方式只适应在大型壁面移动机器人方面的设计需要,并且每种吸附方式下的机器人只能应用在特定的工作场合。结合新世纪对壁面移动机器人的发展的要求和成熟的吸附方式的存在局限性,提出随着MEMS加工技术发展、新材料的研发和仿生微型机器人需要,以无噪音,适应各种材质壁面的干性粘合剂作为一种新型吸附方式和适应小型化、微型化机器人设计的吸附方式是今后壁面移动机器人吸附方式新的发展趋势。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
壁面移动机器人论文参考文献
[1].王富杰,孙静,王吉岱,伊晓丽.壁面移动机器人移动方式及移动机构的研究进展[J].机械传动.2012
[2].汪家斌,李丽荣,陈咏华,陈阳,陈庚.壁面移动机器人吸附方式的研究现状与发展[J].机械.2012
[3].朱志宏,李济泽,彭晋民,李军,高学山.微小型壁面检测爬壁机器人移动平台研究[J].机械工程学报.2011
[4].黄之峰.面向壁面移动机器人的静电吸附机理研究[D].哈尔滨工业大学.2010
[5].李杨.微声六足壁面移动机器人的研究[D].哈尔滨工业大学.2007
[6].杨和进.新型壁面移动机器人越障机构的研究[D].哈尔滨工业大学.2007
[7].徐祯祥,刘荣.混合式壁面移动机器人横向移动机构及运动分析[J].航空学报.2007
[8].王巍,宗光华.灵巧壁面移动机器人运动学和动力学研究[J].北京航空航天大学学报.2003
[9].王巍,崔维娜,宗光华.基于CAN总线的壁面移动机器人分布式控制系统软件设计研究[J].计算机自动测量与控制.2002
[10].王巍,崔维娜,宗光华.基于CAN总线壁面移动机器人分布式控制器研究[J].微计算机信息.2002