低附着工况自动驾驶汽车纵横向耦合控制

论文摘要

为提高低附着工况下自动驾驶电动汽车的运动性能,设计了一种车辆串级纵横向耦合控制策略。建立车辆动力学模型,设计了纵向和横向前级控制器,以保证能够跟随规划层的目标行驶路径。设计了后级稳定控制器;计算横摆角速度,补偿横摆力矩。利用Carsim和Simulink软件进行联合仿真,验证不同附着系数下车辆的跟随精度和稳定性。结果表明:横摆角速度、质心侧偏角、轨迹跟随精度的最大误差较非耦合控制前分别减小了约38.6%、45.83%、5.58%;设计的纵横向耦合控制器能够有效改善低附着工况下自动驾驶车辆的跟随精度和稳定性。

论文目录

• 1 车辆动力学模型
• 2 纵横向控制器设计
•   2.1 纵向速度控制器设计
•   2.2 横向路径控制器设计
•   2.3 稳定性控制器设计
•     2.3.1 期望横摆角速度计算
•     2.3.2 补偿横摆力矩估计
•     2.3.3 补偿驱动力矩分配
• 3 不同附着系数的工况仿真
• 4 纵横向耦合控制器仿真实验
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 高凯,余家旺,张金城

关键词: 汽车工程,自动驾驶,低附着工况,纵横向耦合控制,稳定性控制

来源: 汽车安全与节能学报 2019年01期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 长沙理工大学汽车与机械工程学院

基金: 国家自然科学基金资助项目(61503048),湖南省教育厅科学研究项目(16C0050)

分类号: U463.6

页码: 67-73

总页数: 7

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