全文摘要
本实用新型公开了机器人及智能装备技术领域的一种工业机器人深度视觉传感器防护装置，包括工业机器人，工业机器人的外壁分别卡接有夹块A和夹块B，且夹块A和夹块B之间通过螺栓连接，夹块A和夹块B与工业机器人的连接处安装有绝缘开口套，夹块A的侧壁通过螺栓固定有转接板，转接板的侧壁通过螺栓固定有防护外壳，本实用新型提供了一种采用舵机控制的遮光板作为主要防护手段的深度视觉传感器防护装置，在深度视觉传感器工作前打开遮光板、在深度视觉传感器工作结束后关闭遮光板，有效避免了采用防护玻璃带来的精度降低、耗材成本高和由于防护玻璃破裂带来的不确定问题，特别适合恶劣的工业机器人工作场景。
主设计要求
1.一种工业机器人深度视觉传感器防护装置，包括工业机器人(1)，其特征在于：所述工业机器人(1)的外壁分别卡接有夹块A(2)和夹块B(3)，且夹块A(2)和夹块B(3)之间通过螺栓连接，所述夹块A(2)和夹块B(3)与工业机器人(1)的连接处安装有绝缘开口套(4)，所述夹块A(2)的侧壁通过螺栓固定有转接板(5)，所述转接板(5)的侧壁通过螺栓固定有防护外壳(6)，所述防护外壳(6)的顶部通过螺钉固定有防护外壳盖板(7)，所述防护外壳盖板(7)的顶部通过螺钉固定有舵机(8)，所述防护外壳(6)的底部左侧边通过铰链连接有遮光板(9)，所述遮光板(9)与舵机(8)之间通过销钉连接有连杆(10)，所述防护外壳(6)的内腔安装有深度视觉传感器(11)。
设计方案
1.一种工业机器人深度视觉传感器防护装置，包括工业机器人(1)，其特征在于：所述工业机器人(1)的外壁分别卡接有夹块A(2)和夹块B(3)，且夹块A(2)和夹块B(3)之间通过螺栓连接，所述夹块A(2)和夹块B(3)与工业机器人(1)的连接处安装有绝缘开口套(4)，所述夹块A(2)的侧壁通过螺栓固定有转接板(5)，所述转接板(5)的侧壁通过螺栓固定有防护外壳(6)，所述防护外壳(6)的顶部通过螺钉固定有防护外壳盖板(7)，所述防护外壳盖板(7)的顶部通过螺钉固定有舵机(8)，所述防护外壳(6)的底部左侧边通过铰链连接有遮光板(9)，所述遮光板(9)与舵机(8)之间通过销钉连接有连杆(10)，所述防护外壳(6)的内腔安装有深度视觉传感器(11)。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人深度视觉传感器防护装置，其特征在于：所述防护外壳(6)的底部开设有两组视觉窗口(61)，所述防护外壳(6)的底部侧边焊接有铰链A(62)。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人深度视觉传感器防护装置，其特征在于：所述防护外壳盖板(7)为U形7075铝材板，且防护外壳盖板(7)的侧壁和顶部均开设有固定螺孔(71)。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人深度视觉传感器防护装置，其特征在于：所述舵机(8)为45°分度的舵机，所述舵机(8)的输出轴端套接有舵盘(81)，所述舵盘(81)的外壁均匀开设有连接插孔(82)。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人深度视觉传感器防护装置，其特征在于：所述遮光板(9)的侧边焊接有铰链B(91)，所述遮光板(9)的前侧边焊接有连接销(92)。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及机器人及智能装备技术领域，具体为一种工业机器人深度视觉传感器防护装置。
背景技术
工业机器人的工作环境通常都比较复杂恶劣，而工业机器人的深度视觉传感器又属于精密光学和精密电子设备，而且大多数情况下，深度视觉传感器都离工作面非常近，因此需要设计一种有效的防护装置来保护工业机器人上的深度视觉传感器。
目前，大多数深度视觉传感器的防护装置都是采用防护玻璃来完成的，在深度视觉传感器的外部加装一个保护外壳，然后再深度视觉传感器的CMOS摄像头和激光发生器外部加装一个可以更换的防护玻璃。
采用可更换的防护玻璃会为带来以下几个问题：
1、防护玻璃需要更换，而且大多数防护玻璃都是特殊定制的带磁吸片的玻璃，成本较高。
2、防护玻璃的加装会影响深度视觉传感器的测量测量精度。
3、防护玻璃在恶劣的工况下会出现变色的现象，这种现象在积累到一定程度以后，深度传感器的测量效果会受影响。
4、防护玻璃有可能在正常工作过程中发生破损和裂纹，严重影响深度视觉传感器的测量结果。
基于此，本实用新型设计了一种工业机器人深度视觉传感器防护装置，以解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种工业机器人深度视觉传感器防护装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人深度视觉传感器防护装置，包括工业机器人，所述工业机器人的外壁分别卡接有夹块A和夹块B，且夹块A和夹块B之间通过螺栓连接，所述夹块A和夹块B与工业机器人的连接处安装有绝缘开口套，所述夹块A的侧壁通过螺栓固定有转接板，所述转接板的侧壁通过螺栓固定有防护外壳，所述防护外壳的顶部通过螺钉固定有防护外壳盖板，所述防护外壳盖板的顶部通过螺钉固定有舵机，所述防护外壳的底部左侧边通过铰链连接有遮光板，所述遮光板与舵机之间通过销钉连接有连杆，所述防护外壳的内腔安装有深度视觉传感器。
优选的，所述防护外壳的底部开设有两组视觉窗口，所述防护外壳的底部侧边焊接有铰链A。
优选的，所述防护外壳盖板为U形7075铝材板，且防护外壳盖板的侧壁和顶部均开设有固定螺孔。
优选的，所述舵机为45°分度的舵机，所述舵机的输出轴端套接有舵盘，所述舵盘的外壁均匀开设有连接插孔。
优选的，所述遮光板的侧边焊接有铰链B，所述遮光板的前侧边焊接有连接销。
优选的，本方案中，所有的金属件都采用铝材，以保证零部件的刚性，并减少重量。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种采用舵机控制的遮光板作为主要防护手段的深度视觉传感器防护装置，在深度视觉传感器工作前打开遮光板、在深度视觉传感器工作结束后关闭遮光板，有效避免了采用防护玻璃带来的精度降低、耗材成本高和由于防护玻璃破裂带来的不确定问题，特别适合恶劣的工业机器人工作场景。
当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型防护外壳结构示意图；
图3为本实用新型防护外壳盖板结构示意图；
图4为本实用新型舵机结构示意图；
图5为本实用新型遮光板结构示意图；
图6为本实用新型工作原理图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-工业机器人，2-夹块A，3-夹块B，4-绝缘开口套，5-转接板，6-防护外壳，61-视觉窗口，62-铰链A，7-防护外壳盖板，71-固定螺孔，8-舵机，81-舵盘，82-连接插孔，9-遮光板，91-铰链B，92-连接销，10-连杆，11-深度视觉传感器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人深度视觉传感器防护装置，包括工业机器人1，工业机器人1的外壁分别卡接有夹块A 2和夹块B 3，且夹块A 2和夹块B 3之间通过螺栓连接，夹块A 2和夹块B 3与工业机器人1的连接处安装有绝缘开口套4，夹块A 2的侧壁通过螺栓固定有转接板5，转接板5的侧壁通过螺栓固定有防护外壳6，防护外壳6的顶部通过螺钉固定有防护外壳盖板7，防护外壳盖板7的顶部通过螺钉固定有舵机8，防护外壳6的底部左侧边通过铰链连接有遮光板9，遮光板9与舵机8之间通过销钉连接有连杆10，防护外壳6的内腔安装有深度视觉传感器11。
其中，防护外壳6的底部开设有两组视觉窗口61，防护外壳6的底部侧边焊接有铰链A 62，遮光板9在打开时，深度视觉传感器11不会受到任何光学影响，提高了深度视觉传感器11的测量精度，防护外壳盖板7为U形7075铝材板，且防护外壳盖板7的侧壁和顶部均开设有固定螺孔71，减轻了装置的整体重量，减小了工业机器人1的负载，舵机8为45°分度的舵机，舵机8的输出轴端套接有舵盘81，舵盘81的外壁均匀开设有连接插孔82，采用结构紧凑的舵机作为驱动装置，结构紧凑，不容易和工业机器人1产生干涉；仅采用45°分度的舵机，舵机结构简单可靠性高；舵机重量轻，减少了工业机器人的负载；舵机控制简单不需要额外的控制设备就可以直接通过工控机或则PLC进行控制，遮光板9的侧边焊接有铰链B91，遮光板9的前侧边焊接有连接销92，采用遮光板9代替防护玻璃对深度视觉传感器11进行防护，大大提高了装置防护强度，让深度视觉传感器11能够适应更为恶劣的工况，并且避免了防护玻璃破裂而导致的意外事故。
本实施例的一个具体应用为：本实用新型在使用时，将绝缘开口套4用夹块A2和夹块B 3加紧在工业机器人1上，通过螺栓锁紧，将转接板5安装在夹块A2上，将舵机8安装在防护外壳盖板7上，将深度视觉传感器11放入防护外壳6内，并用螺钉固定，将防护外壳盖板7固定在防护外壳6上，将遮光板9安装在防护外壳6上，将舵盘81安装在舵机8上，将防护外壳6固定在转接板5上，调整舵盘81和遮光板9，并用连杆10将两者连接，如图6所示，深度视觉传感器11的视场范围，是一个以传感器CMOS芯片中点为顶点，成一定角度向下延伸的三角形区域。这个角度通常不会超过60度，因此，对于深度视觉传感器11防护装置的要求就是在让开测量区域的的情况下，尽可能提高对深度视觉传感器11的防护，并减轻装置重量以减轻工业机器人1负载，在本方案中，所有的金属件都采用7075铝材，以保证零部件的刚性，并减少重量；采用45°分度的舵机，结构小巧，不容易和工业机器人1发生干涉，而且比步进电机和伺服电机的控制更为简单；遮光板9通过连杆10和舵盘81相连，虽然舵机8只能以45°的分度旋转，但是通过合理设计连杆10长度和舵盘81半径，就可以让遮光板9的打开角度足以让开深度视觉传感器11的测量区域。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920072142.7
申请日:2019-01-16
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:90(成都)
授权编号:CN209682238U
授权时间:20191126
主分类号:B25J19/00
专利分类号:B25J19/00
范畴分类:40E;
申请人:成都蒸汽巨人机器人科技有限公司
第一申请人:成都蒸汽巨人机器人科技有限公司
申请人地址:610000 四川省成都市高新区锦城大道666号5栋11层10号
发明人:张锐
第一发明人:张锐
当前权利人:成都蒸汽巨人机器人科技有限公司
代理人:邓文武
代理机构:31297
代理机构编号:上海宏京知识产权代理事务所(普通合伙) 31297
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计