全文摘要
本实用新型涉及机器人领域，具体涉及了一种机器人头部俯仰装置。机器人头部俯仰装置包括承载平台和俯仰平台，所述承载平台上设置有用于支撑俯仰平台的连杆，连杆与俯仰平台铰接，所述承载平台上偏离连杆的位置铰接有可伸缩的推动机构，所述推动机构远离承载平台的一端与俯仰平台铰接，推动机构推动俯仰平台绕俯仰平台与连杆的铰接点做俯仰动作。该装置结构简化，传动方式简单，制造成本较低，稳定性高。
主设计要求
1.一种机器人头部俯仰装置，其特征在于：包括承载平台(5)和俯仰平台(1)，所述承载平台(5)上设置有用于支撑俯仰平台(1)的连杆(3)，连杆(3)与俯仰平台(1)铰接，所述承载平台(5)上偏离连杆(3)的位置铰接有可伸缩的推动机构，所述推动机构远离承载平台(5)的一端与俯仰平台(1)铰接，推动机构推动俯仰平台(1)绕俯仰平台(1)与连杆(3)的铰接点做俯仰动作。
设计方案
1.一种机器人头部俯仰装置，其特征在于：包括承载平台(5)和俯仰平台(1)，所述承载平台(5)上设置有用于支撑俯仰平台(1)的连杆(3)，连杆(3)与俯仰平台(1)铰接，所述承载平台(5)上偏离连杆(3)的位置铰接有可伸缩的推动机构，所述推动机构远离承载平台(5)的一端与俯仰平台(1)铰接，推动机构推动俯仰平台(1)绕俯仰平台(1)与连杆(3)的铰接点做俯仰动作。
2.根据权利要求1所述的机器人头部俯仰装置，其特征在于：所述连杆(3)设置有两个，两个连杆(3)与所述承载平台(5)的连接点以及推动机构与承载平台(5)的铰接点之间的连线形成三角形。
3.根据权利要求1或2所述的机器人头部俯仰装置，其特征在于：所述俯仰平台(1)和承载平台(5)上均固定有铰接座(7)，铰接座(7)上连接有转轴，所述推动机构的两端均设置有与上述转轴配合的穿孔。
4.根据权利要求1或2所述的机器人头部俯仰装置，其特征在于：所述连杆(3)的下端通过卧式光轴支架(4)固定于承载平台(5)上。
5.根据权利要求1或2所述的机器人头部俯仰装置，其特征在于：所述连杆(3)的上端通过万向节(2)与俯仰平台(1)连接。
6.根据权利要求1或2所述的机器人头部俯仰装置，其特征在于：所述推动机构为电动推杆(6)。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，具体涉及了一种机器人头部俯仰装置。
背景技术
随着智能科学、自动化科学的不断发展，智能型类人机器人被广泛运用于生活中，为了使类人机器人更加逼真，能更好地与真人互动，需要设计出能够物理上模仿人类自然运动，包括抬头低头动作的机器人头部。
授权公告号为CN 204617534 U的中国实用新型专利公开了一种具有三个自由度的机器人头部结构，在主轴上设置有舵机，舵机伸出舵机臂，舵机臂通过球头连接有连杆，连杆通过球头连接有悬臂，悬臂通过万向节与主轴上端连接，舵机臂、连杆、悬臂和主轴上部形成四连杆机构，通过舵机臂的摆动推拉连杆带动机器人头部做俯仰动作。
但是上述专利文献中，机器人头部内部的所有部件均通过主轴支撑且通过推拉连杆的方式实现动作，一方面结构不稳定，另一方面对主轴以及连杆的材料强度要求较高，从而制造成本较高。
实用新型内容
为了解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种机器人头部俯仰装置，用于解决现有技术中机器人头部结构不稳定且制造成本较高的问题。
基于此，本实用新型的机器人头部俯仰装置的技术方案为：
一种机器人头部俯仰装置，其特征在于：包括承载平台和俯仰平台，所述承载平台上设置有用于支撑俯仰平台的连杆，连杆与俯仰平台的连接方式为铰接，所述承载平台上偏离连杆的位置铰接有可伸缩的推动机构，所述推动机构远离承载平台的一端与俯仰平台铰接，推动机构推动俯仰平台绕俯仰平台与连杆的铰接点做俯仰动作。
该技术方案的有益效果是：通过推动机构的作用，俯仰平台绕着其与连杆的铰接点进行转动从而实现俯仰动作，传动方式简单，结构简化；而且，由于承载平台面积较大，连杆和推动机构与承载平台多点连接，连杆和推动机构均对俯仰平台均有支撑作用，使得各部件的受力较均匀，因而对材料强度要求不高，制造成本较低。
进一步地，所述连杆设置有两个，两个连杆和推动机构在所述承载平台上的铰接点之间的连线形成三角形。其有益效果是：两个连杆和推动机构呈三角形设置，三角形的结构具有稳定性，使得该装置结构更加稳定。
进一步地，所述俯仰平台和承载平台上均固定有铰接座，铰接座上连接有转轴，所述推动机构的两端均设置有与上述转轴配合的穿孔。其有益效果是：由于铰接座的结构比较稳定，使得电动推杆推动俯仰平台的动作比较精准，不易发生偏斜。
进一步地，所述连杆下端通过卧式光轴支架固定于承载平台上。其有益效果是：使得连杆的下端固定地比较稳固。
进一步地，所述连杆上端通过万向节与俯仰平台连接。其有益效果是：由于万向节有较高的自由度，使得俯仰平台绕其与连杆的铰接点转动时不受阻碍。
进一步地，所述推动机构是电动推杆。
附图说明
图1是本实用新型实施例1的示意图；
其中，1-俯仰平台，2-万向节，3-连杆，4-卧式光轴支架，5-承载平台，6-电动推杆，7-铰接座。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
本实用新型的实施例1：
如图1所示，一种机器人头部俯仰装置，包括俯仰平台1，俯仰平台1下侧铰接有两个连杆3，连杆3上端通过万向节2与俯仰平台1铰接，连杆3下端通过卧式光轴支架4固定有承载平台5，在承载平台5上铰接有推动机构，该推动机构是电动推杆6，电动推杆6的电机位于承载平台5的中部，电动推杆6与连杆3之间具有一定距离，电动推杆6与俯仰平台1铰接，其中，在承载平台5上方和俯仰平台1的下方固定有铰接座7，铰接座7上连接有转轴，该铰接座7的平行于转轴轴线的纵截面为U型，所述电动推杆6的两端均设置有穿孔与上述转轴连接，用于与俯仰平台1和承载平台5铰接；两个连杆3与承载平台5的连接点以及推动机构6在承载平台5上的铰接点之间的连线形成三角形；在电动推杆6的作用下，俯仰平台1一端被电动推杆6推动，另一端与连杆3铰接，使得俯仰平台1绕着连杆3做上下转动，从而带动头部实现俯仰动作。
本实用新型的实施例2，与实施例1的区别特征在于：所述推动机构是液压缸，液压缸两端分别与承载平台和俯仰平台铰接。
本实用新型的实施例3，与实施例1的区别特征在于：所述卧式光轴支架替换为焊接或螺栓连接。
本实用新型的实施例4，与实施例1的区别特征在于：所述万向节替换为铰接座，该铰接座的转轴与电动推杆两端铰接座的转轴均平行。
本实用新型的实施例5，与实施例1的区别特征在于：所诉连杆设置为一个，连杆上端通过万向节与俯仰平台铰接，万向节与俯仰平台的连接处设置有连接板。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920037109.0
申请日:2019-01-09
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:44(广东)
授权编号:CN209579567U
授权时间:20191105
主分类号:B25J 9/12
专利分类号:B25J9/12;B25J17/00
范畴分类:40E;
申请人:佛山市顺德致可智能科技有限公司
第一申请人:佛山市顺德致可智能科技有限公司
申请人地址:528000 广东省佛山市顺德区陈村镇赤花居委会广隆工业园兴业4路18号顺联机械城22座418房
发明人:张智军;张英特;李泽泓;林俊杰
第一发明人:张智军
当前权利人:佛山市顺德致可智能科技有限公司
代理人:颜希文;郝传鑫
代理机构:44202
代理机构编号:广州三环专利商标代理有限公司
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计