论文摘要
双目视觉具有近距离测距精度高、获取的图像内容丰富等优点,是目前无人船自主避障领域的研究热点,立体匹配是双目视觉测距的技术关键。然而,无人船体的不规则晃动,增大了双目图像间海面障碍物的尺度、亮度差异,易造成匹配歧义。为提高立体匹配的准确性,本文提出一种改进的AKAZE特征匹配方法。通过提取、匹配非线性尺度空间中障碍物的轮廓角点,从而可准确测得海面障碍物的位置信息。利用本文所提方法研发出一种具有防水、防盐等性能的适用于无人船海上工作环境的宽基线双目视觉系统SV-100。测试实验结果表明,该系统在100 m内的测距误差小于6 m。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 李方旭,金久才,张杰,李立刚,戴永寿
关键词: 无人船,障碍物测距,双目视觉系统,特征匹配方法
来源: 舰船科学技术 2019年23期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,计算机软件及计算机应用,自动化技术
单位: 中国石油大学(华东)海洋与空间信息学院,自然资源部第一海洋研究所海洋物理与遥感研究室
基金: 国家重点研发计划资助项目(2017YFC1405203),中央高校基本科研业务费专项资助(19CX05003A-1,17CX02079)
分类号: U664.82;TP391.41
页码: 118-122
总页数: 5
文件大小: 5064K
下载量: 287
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