导读:本文包含了倒立摆论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:算法,灾变,微分,日方,人机,误差,建模。
倒立摆论文文献综述
何晓云,许江淳,王志伟,陈文绪[1]（2019）在《基于倒立摆模型的仿人机器人预观控制研究》一文中研究指出针对仿人机器人的步态行走存在不稳定和目前倒立摆模型的预观控制存在ZMP(Zero Moment Poin)跟踪精度不足的问题,文中在倒立摆模型上结合预观控制理论,对算法进行改进,并采用机器人的七连杆模型的ZMP计算结果作为预观控制的参考输入,利用实际的ZMP和目标的ZMP之间的误差量,对倒立摆模型进行补偿,规划机器人的质心轨迹,从而使倒立摆补偿ZMP预观控制模型拥有更好的ZMP跟踪效果。通过MATLAB和Adams机械动力学仿真软件进行联合仿真验证了:改进预观控制和ZMP补偿优化方法对倒立摆模型改进的有效性,并且提升了仿人机器人在行走过程中的稳定裕度。(本文来源于《信息技术》期刊2019年12期）
陈奕桦,许坤[2]（2019）在《一阶倒立摆控制设计与实现》一文中研究指出研究了一阶倒立摆的数学建模以及可控性、稳定性。一阶倒立摆系统是一种复杂的、典型的非线性系统。一阶倒立摆系统的硬件设计,包括单片机主控模块、检测模块、执行模块、OLED显示模块、转换电路模块等。一阶倒立摆系统的调试与分析,包括硬件调试、软件调试,以及PID参数的整定。(本文来源于《湖北农机化》期刊2019年21期）
潘俊涛,张巍巍,张白,范亚静[3]（2019）在《现代控制理论课程教学改革研究——以便携式倒立摆为例》一文中研究指出现代控制理论是控制论的重要组成部分之一,现代控制理论课程是国内高校自动化相关专业的一门重要专业课程。立足民族院校办学特色,针对当前现代控制理论课程教学过程中存在的不足,依托学校现有的便携式倒立摆实验平台,提出一种基于便携式倒立摆的现代控制理论课程教学改革方案。改革方案将便携式倒立摆平台的控制系统设计流程与课程核心知识点进行紧密结合,不仅更进一步突出对学生综合运用知识能力的培养,而且建立了理论教学与工程实际间的桥梁,切合北方民族大学工程教育认证的发展规划。(本文来源于《中国教育技术装备》期刊2019年15期）
吴敏,肖志坚,尚猛[4]（2019）在《基于改进鲨鱼优化算法的倒立摆自抗扰控制研究》一文中研究指出旋转倒立摆是一类单输入多输出的非线性不稳定系统,具有很强的耦合性,传统的控制策略难以满足其控制精度的要求。为实现对倒立摆起摆后在稳定阶段的精确控制,本文采用自抗扰控制策略对倒立摆的摆角和转角进行闭环控制。由于传统的非线性自抗扰控制器具有多个耦合参数,传统的经验整定法难以有效整定,本文通过均匀变异和对立学习策略对传统鲨鱼算法进行改进并对自抗扰控制器参数进行在线整定。通过实验,验证了改进后的鲨鱼优化算法具有较高的全局收敛性,有效的整定了自抗扰控制器参数,提高了控制器精度,使倒立摆获得了良好的稳定性和鲁棒性。(本文来源于《微电机》期刊2019年09期）
邓新宇[5]（2019）在《基于STM32的简单旋转倒立摆》一文中研究指出本设计主要研究旋转倒立摆如何实现,采用了STM32F407为控制核心板,通过对于旋转倒立摆的模型分析,采用位置式PID控制算法来优化各个控制参数能达到更好的效果。经过多次测试之后,证明系统基本实现了题目的要求。此篇报告主要总结了对于该题目的前期准备工作,对题目的任务要求进行了分析,对于设计的方案进行了选择和论证,以及从各模块功能到系统实现的理论方法对整个设计进行了系统的分析。(本文来源于《电子技术与软件工程》期刊2019年18期）
李晓豪,李鑫[6]（2019）在《基于单片机的旋转倒立摆控制系统研发》一文中研究指出介绍了一阶旋转倒立摆系统的硬件架构、驱动电路、主控制芯片、算法等组成元素.针对倒立摆系统的起摆与稳摆问题,利用Lagrange方程建立了单摆与倒立摆的完整数学模型.采用正反馈控制算法对单摆起摆进行控制,以及双PD算法对倒立摆进行稳摆控制.同时下位机可以调节PD参数,通过OLED显示屏实时显示变量信息,具有较好的人机界面.(本文来源于《常熟理工学院学报》期刊2019年05期）
姜峰[7]（2019）在《柔性二级倒立摆的建模与分析》一文中研究指出倒立摆本身是一个极不稳定的系统,对其可以进行多种控制问题的研究,例如:轨迹跟踪、系统的稳定控制及鲁棒性等问题。倒立摆系统具有高阶、不稳定、变量复杂、非线性和耦合程度高等特性,许多研究人员将它作为典型的研究对象,从中探索新的控制方法。文中通过建立拉格朗日方程,详细给出了柔性二级摆系统的建模过程,为进一步开展研究工作奠定了基础。(本文来源于《科技经济导刊》期刊2019年26期）
邓微[8]（2019）在《基于跟踪微分器的一级倒立摆模糊控制策略》一文中研究指出通过建立运动方程,推算出其传递函数,提出了基于跟踪微分器的模糊控制策略。通过设置两个跟踪微分控制器对倒立摆摆杆、摆角进行控制,运用模糊算法对系统误差和微分误差的非线性控制器参数进行在线调整。仿真和实验结果表明,一级倒立摆的摆杆能迅速稳定且只有微小的超调量。(本文来源于《机电信息》期刊2019年26期）
夏敦,周振华[9]（2019）在《基于灾变遗传算法的惯性轮倒立摆LQR控制优化》一文中研究指出针对传统LQR控制的加权矩阵选取麻烦和遗传算法未成熟收敛的问题,提出基于灾变遗传算法的LQR控制方法。以惯性轮倒立摆为被控对象,运用拉格朗日方程建立数学模型;基于遗传算法来优化目标函数从而确定加权矩阵,并引进灾变算子解决遗传算法的未成熟收敛问题。仿真结果表明,所设计的基于灾变遗传算法的优化LQR控制器可实现对惯性轮倒立摆的控制,其控制精度和系统性能都优于经普通遗传算法优化的线性二次型控制器。(本文来源于《南方农机》期刊2019年17期）
刘贵山,王家军[10]（2019）在《基于级联控制结构的X-Z倒立摆跟踪控制研究》一文中研究指出针对X-Z倒立摆的跟踪控制问题,提出了一种级联控制方法。首先,通过一定的状态变换对X-Z倒立摆复杂的数学模型进行简化;其次,将X-Z倒立摆控制系统分解为外部位置控制环和内部姿态控制环,根据级联控制结构设计了位置和姿态控制器;最后,通过仿真并与PID控制方法进行对比,验证了新方法的有效性和优越性。(本文来源于《杭州电子科技大学学报(自然科学版)》期刊2019年05期）
倒立摆论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
研究了一阶倒立摆的数学建模以及可控性、稳定性。一阶倒立摆系统是一种复杂的、典型的非线性系统。一阶倒立摆系统的硬件设计,包括单片机主控模块、检测模块、执行模块、OLED显示模块、转换电路模块等。一阶倒立摆系统的调试与分析,包括硬件调试、软件调试,以及PID参数的整定。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
倒立摆论文参考文献
[1].何晓云,许江淳,王志伟,陈文绪.基于倒立摆模型的仿人机器人预观控制研究[J].信息技术.2019
[2].陈奕桦,许坤.一阶倒立摆控制设计与实现[J].湖北农机化.2019
[3].潘俊涛,张巍巍,张白,范亚静.现代控制理论课程教学改革研究——以便携式倒立摆为例[J].中国教育技术装备.2019
[4].吴敏,肖志坚,尚猛.基于改进鲨鱼优化算法的倒立摆自抗扰控制研究[J].微电机.2019
[5].邓新宇.基于STM32的简单旋转倒立摆[J].电子技术与软件工程.2019
[6].李晓豪,李鑫.基于单片机的旋转倒立摆控制系统研发[J].常熟理工学院学报.2019
[7].姜峰.柔性二级倒立摆的建模与分析[J].科技经济导刊.2019
[8].邓微.基于跟踪微分器的一级倒立摆模糊控制策略[J].机电信息.2019
[9].夏敦,周振华.基于灾变遗传算法的惯性轮倒立摆LQR控制优化[J].南方农机.2019
[10].刘贵山,王家军.基于级联控制结构的X-Z倒立摆跟踪控制研究[J].杭州电子科技大学学报(自然科学版).2019
论文知识图
![模糊集合隶属函数的扩展[11]](/uploads/article/2020/01/03/da19e7f04bc6e7203b587f91.jpg)
