论文摘要
无人机技术现已被运用到军事、农业等越来越多的领域。在大多数四旋翼飞行器上仍采用PID控制算法,但其参数的调节要依赖精确的运动学模型,且调节时间较长。针对PID控制器调节时间慢,精度差的问题。采用了一种改进的PID控制器的方法来提高四旋翼飞行器的调整速度和稳定性。研究了基于差分进化算法的PID控制器的系统模型,相比于基于Ziegler-Nichols调参方法的PID控制器,系统的上升时间提高了36%。并通过matlab仿真,结果表明运用差分进化算法对四旋翼无人机的姿态进行调整,不仅能够提高四旋翼无人机的稳定性,还能提高四旋翼无人机姿态调整的速度。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 薛萍,周仁鹤,王宏民
关键词: 四旋翼飞行器,模糊推理,差分进化算法,控制器
来源: 哈尔滨理工大学学报 2019年03期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 航空航天科学与工程,自动化技术
单位: 哈尔滨理工大学自动化学院
基金: 哈尔滨市科技创新人才项目(2016RQXXJ055)
分类号: TP18;V249.1
DOI: 10.15938/j.jhust.2019.03.015
页码: 93-99
总页数: 7
文件大小: 279K
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