全文摘要
本实用新型提供一种行走装置及具有该行走装置的擦窗机器人，其中，该行走装置包括同步带、主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮上分别设有第一斜齿，所述同步带上设有与第一斜齿啮合的第二斜齿。本实用新型采用斜齿啮合的方式提高现有软胶材质同步带的轮齿在啮合时的稳定性，避免跳齿现象，降低同步带的工艺要求，节约生产成本。
主设计要求
1.一种行走装置，其特征在于，包括：同步带(30)、主动轮(10)和从动轮(20)，所述主动轮(10)和从动轮(20)上分别设有若干的第一斜齿(101、201)，所述同步带(30)上设有与第一斜齿(101、201)啮合的第二斜齿(301)。
设计方案
1.一种行走装置，其特征在于，包括：同步带(30)、主动轮(10)和从动轮(20)，所述主动轮(10)和从动轮(20)上分别设有若干的第一斜齿(101、201)，所述同步带(30)上设有与第一斜齿(101、201)啮合的第二斜齿(301)。
2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，两个相邻的所述第一斜齿和两个相邻的所述第二斜齿构成的齿槽的槽宽由一端向另一端逐渐变宽。
3.根据权利要求1或2所述的行走装置，其特征在于，所述第一斜齿(101、201)与所述第二斜齿(301)为人字齿。
4.根据权利要求1或2所述的行走装置，其特征在于，所述第一斜齿(101、201)与所述第二斜齿(301)分别包括左斜齿和右斜齿。
5.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述主动轮(10)和所述从动轮(20)周向设置有凹槽，所述同步带(30)上设有凸起(302)与凹槽相配合。
6.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，两个相邻的所述第一斜齿(101、201)的端部相连形成挡块(102、202)。
7.一种擦窗机器人，其特征在于，包括如权利要求1-6任一项所述的行走装置。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及一种行走装置及具有该行走装置的擦窗机器人。
背景技术
目前，现有行走装置包括轮式和履带式，其中，履带式行走装置包括传动的轮组和履带，履带与轮组之间采用轮齿啮合的方式，而且轮齿都是直齿，此履带为了防止被拉长又要保证齿的强度，通常会把履带分层，此方法结构复杂、成本高，本发明可以有效地简化结构、降低成本。其中，以中国专利号：CN203802380U公开的擦玻璃机器人为例，其行走装置包括相配合设置的同步带和同步带轮，所述同步带内表面设有的齿槽与所述同步带轮的外齿相咬合。结合该专利公开的附图可以知道其采用了直齿啮合的方式。在实际使用过程中，采用直齿啮合时，由于同步带上的轮齿为硬度较低的丁腈胶、硅胶或橡胶材质，使得轮齿受压时容易产生变形，特别轮齿承重量较大时，而同步带轮的材质硬度较高，使得同步带与同步带轮之间容易出现跳齿现象。因此，需要一种同步带结构简单，且与同步带轮啮合工作时不容易出现跳齿的行走装置。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种行走装置及具有该行走装置的擦窗机器人，可以解决现有技术中的问题。
具体的，本实用新型具体提供了一种行走装置，包括同步带、主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮上分别设有第一斜齿，所述同步带上设有与第一斜齿啮合的第二斜齿。
其中，两个相邻的所述第一斜齿和两个相邻的所述第二斜齿构成的齿槽的槽宽由一端向另一端逐渐变宽，使得轮齿与齿槽循序渐进的啮合，由于斜齿在啮合时，受力面积小，产生形变的影响也会降低，进而避免了直齿啮合时整个轮齿形变的现象。
进一步的，在一实施例中，所述第一斜齿与所述第二斜齿为人字齿，即第一斜齿与第二斜齿分别具有左斜齿和右斜齿，左、右斜齿交错排列，可提高同步带与主、从动轮之间的啮合稳定性，降低跳齿及偏移现象的发生。
进一步的，在另一实施例中，所述第一斜齿与所述第二斜齿分别具有左斜齿和右斜齿，左、右斜齿的一端相互靠近，另一端相互远离，且呈V字形，可提高同步带与主、从动轮之间的啮合稳定性，降低跳齿及偏移现象的发生。
进一步的，基于上述的实施例，所述主动轮和所述从动轮周向设置有凹槽，所述同步带上设有凸起与凹槽相配合，通过凸起与凹槽的配合可以提高斜齿啮合的稳定性，防止第一斜齿与第二斜齿在啮合时产生偏移。
进一步的，两个相邻的第一斜齿的端部相连形成挡块，以阻挡第二斜齿与第一斜齿啮合过程中产生偏移。
本实用新型还提供一种擦窗机器人，包括上述的行走装置。
本实用新型实施例中，具有以下有益效果：采用斜齿啮合的方式提高现有软胶同步带轮齿在与传动齿啮合时的稳定性，避免跳齿现象，降低同步带的工艺要求，节约生产成本。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型中行走装置的结构主视图；
图2为图1的立体结构示意图；
图3为本实用新型中主动轮(从动轮)的结构示意图；
图4为本实用新型一实施例中主动轮(从动轮)的人字形斜齿结构示意图；
图5为本实用新型另一实施例中主动轮(从动轮)的V字形斜齿结构示意图；
图6为本实用新型再一实施例中行走装置的结构分解示意图；
图7为本实用新型中主动轮(从动轮)的另一结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本申请列举一种可以执行壁面清洁工作的擦窗机器人，该擦窗机器人包括与被吸附面产生足够负压后吸附于壁面的吸附装置，以及支持擦窗机器人在壁面行走的行走装置，其中，行走装置包括由电机驱动的主动轮，主动轮带动从动轮与同步带转动，而同步带与壁面产生摩擦，进而实现擦窗机器人在壁面移动。
实施例一
如图1至图2所示，行走装置包括主动轮10、从动轮20和同步带30，其中，主动轮10和从动轮20上分别设有第一斜齿(101、201)，同步带30上设有与第一斜齿(101、201)啮合的第二斜齿301，通过斜齿的啮合，可以实现主动轮10与从动轮20的联动。
如图3所示，相邻的两个第一斜齿(101、201)或相邻的两个第二斜齿301之间的齿槽宽度自一端向另一端逐渐增大。通过渐进式的啮合缩小斜齿在第一啮合时的受力面积，通过使啮合面积的逐渐增大来提高同步带30与主、从动轮上的斜齿啮合稳定性，进而降低同步带30的第二斜齿301硬度要求。
如图4所示，在一实施例中，第一斜齿(101、201)或具有左倾斜的左斜齿Z和右倾斜的右斜齿Y，左斜齿Z与右斜齿Y的一端相对靠中倾斜，另一端彼此分离，以并呈人字形分布在主动轮10和从动轮20的表面；同样，第二斜齿301也包括呈人字形分布的左斜齿和右斜齿。在斜齿啮合时，斜齿是循序渐进啮合地，避免了斜齿的硬度不够时，在啮合中容易产生跳齿的现象，还可提高同步带30与主、从动轮(10、20)之间的啮合稳定性，降低跳齿现象的发生。这里需要了解的是，人字形斜齿中的左斜齿Z和右斜齿Y相错却不相连，而且左斜齿Z和右斜齿Y的倾斜方向相对，使得轮齿与齿槽啮合时，轮齿在左右方向上的移动被限制，进而降低同步带30与主动轮10、从动轮20在啮合的相对运动中的偏移值。
实施例二
如图5所示，在另一实施例中，第一斜齿(101、201)具有左倾斜的左斜齿L和右倾斜的右斜齿N，左斜齿L与右斜齿N呈V字形分布在主动轮10和从动轮20的表面；同样，第二斜齿301也包括呈V字形分布的左斜齿和右斜齿。与上述实施例一中的斜齿同理，V字形斜齿的啮合不仅可以降低斜齿啮合时的偏移值，还可以提高同步带30与主动轮10、从动轮20之间的啮合稳定性，降低跳齿现象的发生。
实施例三
如图6所示，基于上述的实施例，主动轮、从动轮在与同步带相对运动时会发生相对偏移的现象，所以在主动轮10、从动轮20的周向，即在左斜齿A和右斜齿B之间设置有凹槽，同步带30上设置与凹槽相配合的凸起302，通过凸起302与凹槽的配合可以提高斜齿啮合的稳定性，防止第一斜齿与第二斜齿在啮合时产生偏移。
实施例四
参见图7，本实用新型还提供另一种可以解决偏移的方案，在主动轮(从动轮)两个相邻的第一斜齿(101、201)的端部相连形成挡块(102、202)，即两个相邻的第一斜齿(101、201)的两端相连，使得两个相邻的第一斜齿之间构成一个两头封闭的齿槽，通过齿槽与第二斜齿301啮合，以阻挡第二斜齿301与第一斜齿(101、201)啮合过程中产生偏移。
以上所揭露的仅为本实用新型较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920032164.0
申请日:2019-01-09
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:94(深圳)
授权编号:CN209712741U
授权时间:20191203
主分类号:A47L1/02
专利分类号:A47L1/02
范畴分类:15P;
申请人:广东宝乐机器人股份有限公司
第一申请人:广东宝乐机器人股份有限公司
申请人地址:518000 广东省深圳市宝安区沙井街道东环路438号D座二、三层
发明人:刘文明;樊庆阳;李孟钦;郑卓斌;王立磊
第一发明人:刘文明
当前权利人:广东宝乐机器人股份有限公司
代理人:代理机构:代理机构编号:优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计