导读:本文包含了离线规划论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献,主要关键词:离线编程,二次开发,汽轮机叶片,机器人抛磨
离线规划论文文献综述
陈弈,盛仲曦,付俊,董娜[1](2019)在《基于离线编程的汽轮机中小叶片机器人抛磨工艺规划研究》一文中研究指出本文提出一种用于汽轮机中小叶片机器人抛磨工艺规划的方法,在该方法的基础上基于商用离线编程软件二次开发了专用的离线编程模块,可快速生成用于叶片抛磨的离线程序,以及完成运动仿真及机器人标定等工作。实验表明,采用该工艺规划方法生成的程序能够快速、精确完成汽轮机叶片机器人抛磨作业,抛磨效果良好。(本文来源于《东方电气评论》期刊2019年01期)
闫泽峰,王志辉,马勋举,李康,彭安思[2](2019)在《外骨骼离线参数化上楼梯步态规划》一文中研究指出为扩大脊椎损伤患者在外骨骼机器人辅助下的活动范围而不仅仅只是起坐、站立和行走,提出一种离线参数化上楼梯步态规划算法,该算法基于惯性测量单元检测穿戴者运动意图,基于足底压力传感器计算整个系统的零力矩点(ZMP)以确保上楼梯过程的安全性;该算法根据人体大腿、小腿长度、楼梯高度和宽度等参数规划出关节的最优空间位置轨迹,然后通过逆运动学求解关节角度轨迹,该算法可为不同的穿戴者生成适应于不同楼梯尺寸的步态轨迹,最后3名实验者穿戴外骨骼在楼梯高度18cm、宽度26cm的楼梯上实验,外骨骼按照规划的步态轨迹帮助穿戴者多次完成上楼梯任务,规划的楼梯尺寸与实际测量的尺寸误差在2%以内,通过实验验证了该算法的有效性与实用性。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2019年01期)
董慧峰,牛文迪,杨旭强,郭志敏,周丽[3](2019)在《基于二次规划的电池储能系统参与电网削峰填谷离线优化》一文中研究指出参与电网削峰填谷是电池储能系统的基本功能之一。为使电池储能系统有效参与电网削峰填谷,提出一种基于二次规划的电池储能系统参与电网削峰填谷离线优化策略,该方法充分考虑电池储能系统实际约束,并能有效跟踪负荷波动规划电池储能系统充放电时间段及充放电功率。通过实例分析,验证了该算法简单、实用且可行。(本文来源于《电气应用》期刊2019年01期)
佟景文[4](2019)在《六自由度工业机器人离线编程系统的路径自动规划研究》一文中研究指出工业机器人路径规划方法主要分为两种,在线示教与离线编程。目前,国内外工业机器人路径规划广泛使用在线示教的方法。但是离线编程路径规划方法相对于在线示教路径规划方法不仅可以实现复杂曲线与曲面的路径规划,还能提高路径精度与路径规划效率。国内的商用离线编程软件相对国外的商用离线编程软件尚处于起步阶段,功能局限,操作复杂,还未在实际应用中普及。因此,本文认为实现机器人复杂路径规划功能与简化机器人路径规划流程才是离线编程软件急需解决的核心问题。基于此,本文针对六自由度工业机器人离线编程系统的路径自动规划展开详细研究。本文将工业机器人的路径规划问题分成两部分研究。第一部分,工业机器人位置路径规划。在离线编程环境中,为了提高目标曲线的位置路径规划效率,本文在目标曲线位置路径规划过程中提出了预处理功能,可实现多条目标曲线同时进行位置路径自动规划。经过分析与比较各种曲面位置路径规划方法,与调研位置路径规划方法中用到的各类算法,最终经过综合考虑提出了一种基于叁角网格曲面模型的复杂曲面位置路径自动规划方法。第二部分,解决针对第六自由度存在冗余问题的六自由度工业机器人的姿态路径规划问题。本文通过推导六自由度工业机器人的正逆运动学、对比六自由度工业机器人冗余优化方法与分析六自由度工业机器人的奇异性,获取六自由度工业机器人姿态路径规划的理论基础。又通过分析在在线示教方式下的六自由度工业机器人姿态规划流程,提出第六自由度存在冗余问题的六自由度工业机器人的姿态路径自动规划方法。最终,将本文提出的工业机器人位置路径自动规划方法与姿态路径自动规划方法集成到工业机器人离线编程软件的路径规划模块中,并设计实验验证本文提出的机器人位置路径自动规划方法与机器人姿态路径自动规划方法的可行性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-01-01)
柴建豪[5](2018)在《面向布线的线束机器人轨迹规划和离线编程研究》一文中研究指出目前,在国内外飞机线束生产中主要依靠人工进行布线,存在着效率低、产品一致性差等缺点。随着飞机制造技术的不断提高,现有人工布线方式已不能满足当前的需求,为了提高线束工艺水平,采用机器人代替人工进行自动化布线。本文以布线的线束机器人为研究对象,结合视觉引导技术和力控制技术,通过离线编程的方式进行线束机器人自动化布线。本文首先使用D-H参数法得到布线的UR10机器人连杆参数,求得机器人的运动方程,并使用解析法对运动方程进行求解。使用MATLAB机器人工具箱Robotics Toolbox对机器人正、逆向运动学进行验证。其次,根据线束机器人的运动要求,在关节空间中使用五次多项式插值对其轨迹进行规划,并使用Robotics Toolbox对线束机器人运动轨迹进行仿真和分析。再次,在DELMIA离线编程软件中,建立布线平台的叁维模型,并对机器人的布线任务进行示教,然后对布线过程进行仿真和碰撞、干涉检查,在离线模块中生成机器人的离线程序,并基于C#编程语言开发离线程序后处理软件,将生成的机器人离线程序转化成为UR机器人控制柜所能识别的脚本代码。然后,分别对机器人力控制技术和相机标定技术进行研究。根据UR10机器人的自身特点,提出使用机器人力控功能,抓取线束的固定柱和布线拐点柱,并确定了相机Eye-in-Hand的安装方式和主动视觉标定法进行标定。最后,搭建了线束机器人布线实验平台,使用四点法对机器人TCP进行校正,使用坐标系法对工件位置进行校正。并使用主动视觉标定法对相机进行标定,最终完成了机器人力控的抓取实验和视觉引导定位的放置实验,以及布置线束实验,验证了线束机器人采用离线编程的方式进行布线的可行性。(本文来源于《长春理工大学》期刊2018-06-01)
邹善席[6](2018)在《六关节机器人离线轨迹规划和仿真系统的设计与实现》一文中研究指出现在,“机器人”已是众所周知的“明星”,机器人的迅速崛起,对整个人类社会的各方各面产生越来大影响的。六关节机器人,是关节机器人中的一种类型,目前在工业中大规模使用的一种机器人,此文以适用众多工业生产的六关节机器人为研究对象,对六关节机器人的轨迹规划问题行了相关的研究,本论文设计和实现六关节机器人离线轨迹规划和仿真系统,能提高机器人工作效率,节省资源成本,不管在机器人工业制造还是科学教研方面,都具有很重要的理论价值和经济价值。本论文的主要内容如下:(1)在调研目前中国和其他国家在运动学方面的研究进展和机器人仿真平台的发展现状的基础上,从六关节机器人离线仿真系统的功能要求出发,借鉴其优点,采用模块化设计思想,设计了此六关节机器人离线轨迹规划仿真系统。(2)分析了机器人运动学的数学理论,在此基础上,建立了六关节机器人的数学模型。然后对机器人的运动学方程进行了推导,包括正向运动学求解和逆向运动学求解推导,最后分析了几种逆解解法的优缺点,最终选择了封闭解法。(3)阐述了六关节机器人的运动规划问题,对于六关节机器人路径规划,列举了现今常见的路径规划算法,并阐述了其存的问题,针对传统PRM算法的缺点,提出一种改进的PRM算法,并用Matlab仿真验证了改进PRM算法的有效性。对于六关节机器人轨迹规划,先后在关节空间和直角坐标空间中讨论了机器人轨迹规划的方法以及轨迹生成方法,在关节空间,具体讨论了关节轨迹的插值计算方法,在笛卡尔空间,讨论了线性函数插值法和圆弧插值法等。最后用Matlab仿真了轨迹规划的过程。(4)采用模块化设计思想,设计了六关节机器人离线轨迹规划和仿真系统的总体结构框架,依据设计思想和系统机构框架,在选择的平台Qt Creator上实现了交互界面模块,机器人运动学模块,碰撞检测模块,叁维模块,程序转换模块等的开发,在模块开发成功后给出了仿真测试。(本文来源于《中国科学院大学(中国科学院沈阳计算技术研究所)》期刊2018-06-01)
赵艳梅[7](2018)在《机器人自由曲面磨抛轨迹规划方法及其离线编程研究》一文中研究指出以水龙头、叶片、人工髋关节等为代表的自由曲面类工件的抛光打磨工序较为复杂,故目前仍以传统的人工抛光打磨方式为主。机器人因生产效率高、通用性强、柔性高、灵活性好等特点,已被广泛应用于制造业的方方面面。因此,利用机器人加工成为解决自由曲面磨抛难题的有效方式。当前机器人在工业应用中以人工示教操作为主,为实现自由曲面工件的自动化加工,本文提出了机器人自由曲面轨迹规划方法,并开发了其离线编程软件。首先通过NURBS曲面轨迹规划方法获得自由曲面的加工轨迹,然后提出一种综合性的轨迹可通过性判定方法对加工轨迹的有效性进行判定,最后基于自由曲面加工轨迹规划方法和轨迹可通过性判断方法研究成果,完成了机器人磨抛离线编程软件的开发。本文的主要研究工作如下:(1)提出一种基于IGS文件满足弓高误差的NURBS曲面轨迹规划方法。该方法首先对NURBS曲面两个方向的曲线参数基于弓高误差进行插补,根据NURBS曲线参数与向量的映射关系得到曲线的轨迹。然后通过空间坐标变换和机器人运动学,将基于工件坐标系下的轨迹映射到机器人关节空间。最后,利用此方法针对具体自由曲面进行加工轨迹规划,结果表明该方法可以生成弓高误差约束下的自由曲面的加工轨迹。(2)提出一种综合考虑碰撞检测、腕关节翻转、奇异性、可达性、最小曲率干涉条件的轨迹可通过性判断方法。利用微分变换法和LHS法分别检测轨迹奇异性和可达性。(3)基于所提出的轨迹规划方法和轨迹可通过性判断方法,开发了一款包含输入输出、轨迹规划、可通过性验证、叁维虚拟运动仿真、通讯模块五个模块的机器人打磨离线编程软件,通过离线编程软件可以实现生成自由曲面加工轨迹、加工过程仿真和检测轨迹可通过性功能。(4)构建机器人磨抛软硬件系统,将所开发的机器人磨抛离线编程软件应用在实际加工中,结果表明轨迹规划方法和离线编程软件是可行的,有效的解决了自由曲面磨抛轨迹规划复杂和加工效率低下的难题。(本文来源于《湘潭大学》期刊2018-06-01)
帅佳慧[8](2018)在《六自由度喷涂机器人离线轨迹规划与仿真》一文中研究指出喷涂机器人因其离线编程系统的灵活性与交互性被广泛应用于汽车、家具等表面喷涂行业,不仅可以降低操作人员的工作强度,还可以改善喷涂环境。喷涂机器人离线编程系统的重要核心是离线喷涂轨迹规划,合理的喷涂轨迹规划可以保障喷涂均匀性。本课题以广东荣德喷涂公司的美式古典掩门自动喷色项目为背景,提出了一种平面轮廓偏置螺旋轨迹规划算法,与传统光栅路径规划方法对比具有更好的优势,并利用极值法、黄金分割法以及插补算法对螺旋喷涂轨迹进行优化。最后以ABB IRB5500机器人为应用平台,采用离线仿真技术对该规划方法的可行性进行验证。该轨迹规划方法可减少机器人的过渡消耗,实现连续喷涂,减少了喷涂时间和涂料浪费,提高了喷涂效率及喷涂质量。主要工作如下:(1)以美式古典掩门大型复杂工件为研究对象,遵循喷涂工艺参数对喷涂质量的影响规律,建立喷枪涂层累积速率模型、涂层厚度分布模型,以极值法计算相邻喷涂轨迹最优重迭间距,为轨迹规划奠定基础。(2)根据门板工件表面几何特征研究喷涂轨迹规划算法,提出一种新的适用于凹凸回形工件表面的平面轮廓偏置螺旋轨迹规划算法,该方法是将分片组合后的平面轮廓通过四边偏置算法生成回形喷涂轨迹,以对角化连接算法进行轨迹连接生成连续螺旋喷涂轨迹。(3)针对螺旋喷涂轨迹,采用黄金分割法对相交面轨迹间距进行优化,以空间直线插值和圆弧插值算法对喷枪运行轨迹进行组合优化。(4)以ABB IRB5500机器人为应用平台,建立喷涂系统的坐标系之间的联系,根据六自由度机器人运动学与逆运动学实现喷枪运行轨迹到机器人各关节运动的转换。(5)通过离线仿真软件Robotstudio对喷枪螺旋喷涂轨迹进行仿真分析。根据机器人轨迹仿真中各关节轴角度变化、可达能力检测和碰撞监测,验证螺旋喷涂轨迹的可执行性和合理性。(本文来源于《中国矿业大学》期刊2018-05-01)
梁子龙[9](2018)在《曲面零件抛光机器人离线轨迹规划研究》一文中研究指出随着现代工业的飞速发展,工业机器人越来越多的被应用到工业自动化、智能制造等领域。目前,曲面零件的抛光还是主要使用传统的人工方式完成,其存在效率低、表面质量一致性差等缺点,采用工业机器人抛光可以有效地解决这些问题,因此研究机器人自动抛光具有重要的意义。在机器人自动抛光系统中,如何编写机器人运动程序实现最优的抛光轨迹是机器人自动化抛光的关键研究内容。本文围绕汽轮机动叶片的机器人自动抛光,研究了曲面零件抛光机器人离线轨迹生成的相关技术,设计了曲面零件抛光机器人离线轨迹生成系统,并进行了实验验证。主要研究内容包括:(1)以汽轮机动叶片为研究对象,介绍了曲面零件抛光的工艺过程,然后分析了机器人自动抛光影响工件表面质量的各种因素。(2)研究了曲面抛光轨迹生成方法,提出了一种基于改进截面法的抛光轨迹生成方法。在抛光刀触线生成过程中,采用了最小包容盒的思想确定初始约束平面,并且根据满足残余高度的最小移动距离对约束平面移动距离进行修正。提出了改进D-P算法对抛光刀触线进行离散,提取抛光刀触点。最后,对抛光刀位点位置和姿态数据进行了分析计算。(3)研究了刀位点由工件坐标系到机器人基坐标系的转换方法,采用D-H法建立了KUKA机器人运动学模型,研究了逆运动学的代数解法。研究了在UG环境下机器人抛光仿真以及干涉检查方法。研究了KUKA机器人控制代码的组成结构,并将抛光刀位点数据转换成机器人的加工程序。(4)设计并开发了曲面零件抛光机器人离线轨迹生成软件原型系统,应用C++语言和UG/OPEN API函数库将理论研究成果和相关算法编制成函数,从而实现了相应的功能。该系统能够实现抛光刀位点的生成、加工仿真、干涉检查以及机器人加工程序生成等功能。最后,搭建机器人自动抛光实验平台,通过对汽轮机动叶片内弧型面进行精抛光实验,验证了系统的可行性。(本文来源于《武汉理工大学》期刊2018-03-01)
刘少睿[10](2018)在《双机器人协同自动钻铆离线任务规划方法》一文中研究指出随着我国大飞机和四代机的研制与批产,自动钻铆技术与装备正成为当前航空制造企业的迫切需求,特别是机器人自动钻铆技术与装备因高柔性优势而成为发展重点。而离线编程技术是实现自动钻铆的关键技术之一,直接影响到自动钻铆技术在行业内的推广应用。本文针对双机器人协同自动钻铆系统的离线任务规划方法开展了研究,主要完成工作如下:(1)阐述了双机器人自动钻铆系统组成与工作原理,分析了应用对象工艺需求和系统工作特点,并在此基础上提出双机器人自动钻铆离线任务规划总体方案设计。(2)分析了离线任务规划的工艺信息需求,以产品数模为基础建立了适用于离线任务规划的工艺信息模型,实现了装配工艺信息的添加和管理,并通过特征树生成包含几何特征与非几何工艺参数的装配孔对象,为离线任务规划提供了操作对象。(3)提出了机器人、地轨和末端执行器的任务规划方法,通过机器人末端位姿、加工路径和运动轨迹规划,满足了工艺约束和安全性要求;通过分站式地轨站位设置方法,满足了机器人加工范围要求;通过工艺参数、刀具和紧固件规格数据库实现了末端执行器加工参数的批量自动设置。(4)设计了离线任务规划软件的组织架构和操作流程,开发了离线任务规划软件的各组成模块,与仿真验证功能实现了对接。通过在多个型号项目和钻铆装备上的应用初步验证了离线任务规划方法的可行性。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2018-03-01)
离线规划论文开题报告
(1)论文研究背景及目的
此处内容要求:
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景,再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题,并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例:
为扩大脊椎损伤患者在外骨骼机器人辅助下的活动范围而不仅仅只是起坐、站立和行走,提出一种离线参数化上楼梯步态规划算法,该算法基于惯性测量单元检测穿戴者运动意图,基于足底压力传感器计算整个系统的零力矩点(ZMP)以确保上楼梯过程的安全性;该算法根据人体大腿、小腿长度、楼梯高度和宽度等参数规划出关节的最优空间位置轨迹,然后通过逆运动学求解关节角度轨迹,该算法可为不同的穿戴者生成适应于不同楼梯尺寸的步态轨迹,最后3名实验者穿戴外骨骼在楼梯高度18cm、宽度26cm的楼梯上实验,外骨骼按照规划的步态轨迹帮助穿戴者多次完成上楼梯任务,规划的楼梯尺寸与实际测量的尺寸误差在2%以内,通过实验验证了该算法的有效性与实用性。
(2)本文研究方法
调查法:该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法:用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法:通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法:通过调查文献来获得资料,从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法:依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法:对研究对象进行“质”的方面的研究,这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法:通过具体的数字,使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法:运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法:这是社会科学用来分析社会现象的一种方法,从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法:通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
离线规划论文参考文献
[1].陈弈,盛仲曦,付俊,董娜.基于离线编程的汽轮机中小叶片机器人抛磨工艺规划研究[J].东方电气评论.2019
[2].闫泽峰,王志辉,马勋举,李康,彭安思.外骨骼离线参数化上楼梯步态规划[J].计算机测量与控制.2019
[3].董慧峰,牛文迪,杨旭强,郭志敏,周丽.基于二次规划的电池储能系统参与电网削峰填谷离线优化[J].电气应用.2019
[4].佟景文.六自由度工业机器人离线编程系统的路径自动规划研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[5].柴建豪.面向布线的线束机器人轨迹规划和离线编程研究[D].长春理工大学.2018
[6].邹善席.六关节机器人离线轨迹规划和仿真系统的设计与实现[D].中国科学院大学(中国科学院沈阳计算技术研究所).2018
[7].赵艳梅.机器人自由曲面磨抛轨迹规划方法及其离线编程研究[D].湘潭大学.2018
[8].帅佳慧.六自由度喷涂机器人离线轨迹规划与仿真[D].中国矿业大学.2018
[9].梁子龙.曲面零件抛光机器人离线轨迹规划研究[D].武汉理工大学.2018
[10].刘少睿.双机器人协同自动钻铆离线任务规划方法[D].南京航空航天大学.2018