导读:本文包含了下肢康复训练机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:下肢,机器人,脑卒中,步态,康复训练,功能,人机。
下肢康复训练机器人论文文献综述
温金亚[1]（2019）在《下肢康复机器人结合康复训练对脑卒中偏瘫患者下肢肌力及平衡功能的影响》一文中研究指出目的探究下肢康复机器人结合康复训练在脑卒中偏瘫患者中的应用价值。方法选取2017年9月至2019年1月某院收治的脑卒中偏瘫患者86例,按随机数表法分为两组,各43例。对照组实施常规康复训练,观察组在对照组基础上行下肢康复机器人训练。对比两组治疗前后下肢肌力、平衡功能及下肢运动功能。结果两组治疗前腘绳肌、股四头肌评分、Fugl-Meyer运动功能量表(Fugl-Meyer assessment,FMA)、Berg平衡量表(Berg balance scale,BBS)评分比较,差异无统计学意义(P>0.05);观察组治疗后腘绳肌、股四头肌评分与FMA、BBS评分均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论脑卒中偏瘫患者实施下肢康复机器人结合康复训练能够有效提升其下肢肌力,利于恢复平衡功能与下肢运动功能。(本文来源于《中国疗养医学》期刊2019年11期）
张峥,尹智晶,刘晓宁,封娇娇,崔璐[2]（2019）在《下肢康复训练机器人的自主交互控制方法》一文中研究指出为了提高下肢康复训练机器人康复训练和行走辅助控制中自主交互控制的稳定性,提出一种基于单输出自适应前馈调节的下肢康复训练机器人康复训练和行走辅助控制位姿修正自主交互控制方法。采用分布式传感器阻力力学采集方法进行下肢康复训练机器人的行为姿态参数采集,结合环境物理参数和机器人的位姿参数进行动态匹配和自动参量调节,采用模糊约束控制方法进行机器人的位姿参数调整,在行为学空间内实现机器人的位姿修正和动态稳定性控制。仿真结果表明,采用该方法进行下肢康复训练机器人自主交互控制的输出稳定性较好,环境适应能力较强,提高了下肢康复训练机器人的行走辅助控制能力。(本文来源于《生物医学工程研究》期刊2019年03期）
彭胜,朱华云,徐永兰[3]（2019）在《康复机器人训练对缺血性脑卒中偏瘫患者下肢运动功能的影响效果观察》一文中研究指出目的:探讨康复机器人训练对缺血性脑卒中偏瘫患者下肢运动功能的影响。方法:回顾性分析选取在医院就诊的80例缺血性脑卒中偏瘫患者资料,根据训练方式的不同将其分为观察组和对照组,每组40例,对照组采用常规训练,观察组在常规训练的基础上加用康复机器人辅助训练,采用运动功能评定量表(MFMA)、日常生活活动能力指数(BI)、生活质量综合评定量表-74(GQOLI-74)、平衡功能(BBS)评分以及步行能力(FAC)分级对两组下肢运动功能数据进行分析。结果:观察组训练后MFMA、BI以及GQOLI-74评分高于训练前,且和对照组训练后评分比较,差异有统计学意义(t=5.00,t=-10.94,t=-13.65;P<0.05);两组患者BBS评分及FAC分级治疗前差异无统计学意义,治疗后观察组高于对照组,差异有统计学意义(t=13.85,t=-3.93;P<0.05)。结论:脑卒中患者在常规训练的同时,加用康复机器人进行辅助训练,对其运动功能的恢复效果显着,可提高患者的日常生活能力和生活质量。(本文来源于《中国医学装备》期刊2019年06期）
徐凯芳,葛美慧,刘野,张文香[4]（2019）在《研究多体位智能康复训练机器人应用于早期脑卒中偏瘫患者对其下肢功能的影响情况》一文中研究指出目的研究多体位智能康复训练机器人应用于早期脑卒中偏瘫患者对其下肢功能的影响。方法把200例中偏瘫患者分成两组,分别为100例的对照组和100例的实验组。对两个分组采取常规的肢体功能训练,按照常规复健疗法对对照组患者进行10周(每周4次)的治疗。实验组则采用多体位智能康复训练机器人进行主要训练,常规训练为辅助训练,训练10周,每周4次。测定平衡功能、走路状态、踝关节的活动情况、足部的稳定性和步速、步频等数据并进行分析。结果在采用常规疗法治疗前,走路状态、踝关节的活动情况、足部的稳定性和步速、步频等数据均无较大差异,差异无统计学意义(P>0.05)。在治疗后,走路状态、踝关节的活动情况、足部的稳定性和步速、步频等都改善明显,差异有统计学意义(P<0.05);对于实验组,改善更加明显,差异有统计学意义(P<0.05)。结论多体位智能康复训练机器人对于早期脑卒中偏瘫患者及其下肢功能有积极的改善作用。(本文来源于《中西医结合心血管病电子杂志》期刊2019年17期）
李峰,吴智政,侯伟,秦晓飞[5]（2019）在《下肢康复训练机器人跑步机速度协调控制》一文中研究指出在下肢康复机器人患者主动运动训练的过程中,为防止因肌肉痉挛等造成跑步机加速度过大对患者产生二次伤害,提出一种基于加速度抑制的跑步机速度协调控制方法。采用系统辨识的方法建立跑步机的数学模型。采用基于H_2优化设计方法和连续时间系统切换理论设计具有加速度抑制的跑步机速度PI控制器。仿真结果表明,该控制器既能对跑步机的加速度进行抑制,又能使跑步机的速度快速跟踪患者期望的步行速度,实现了患者下肢与跑步机之间速度的协调控制。(本文来源于《系统仿真学报》期刊2019年06期）
李坤彬,吴志远,吴艳芝,上官建伟,姚先丽[6]（2019）在《下肢康复机器人训练对缺血性脑卒中患者脑功能重建影响的初步观察》一文中研究指出目的观察基于常规康复的下肢康复机器人训练对缺血性脑卒中患者脑功能重建的影响。方法选取缺血性脑卒中患者120例,采用信封法随机分成观察组和对照组,每组各60例。对照组实施常规康复训练,观察组实施基于常规康复的下肢康复机器人训练。观察两组患者治疗前、后步速、步频、左右步幅差变化;并在治疗前、后对患者进行脑电图、颅脑弥散张量成像(DTI)检查,对比观察下肢康复机器人训练对患者脑功能的影响。结果两组患者治疗前步速、步频、左右步幅差比较无统计学上的差异(P> 0. 05),治疗后观察组患者步速、步频高于对照组,左右步幅差低于对照组,差异有统计学意义(P <0. 05);治疗前两组患者脑电图δ/α值(DAR)、脑对称指数(BSI)比较差异均无统计学意义(P> 0. 05),治疗后观察组患者DAR、BSI较对照组均有所降低,且差异均有统计学意义(P <0. 05);治疗前、后两组患者大脑患侧各向异性分数(FA值)比较无统计学意义上的差异(P> 0. 05),而治疗后,观察组患者健侧大脑半球FA值与治疗前相比提高,与对照组比较也有提高,且差异均有统计学意义(P <0. 05)。结论基于常规康复的下肢康复机器人训练可改善缺血性脑卒中患者的步行功能,并提高了患者大脑的活跃性、双侧大脑的对称性及健侧大脑半球的代偿作用,从而能够促进患者脑功能的重建。(本文来源于《中风与神经疾病杂志》期刊2019年05期）
黄春红,宋雅楠,张苗,马星[7]（2019）在《下肢康复机器人、减重平板训练联合用于脑卒中偏瘫康复的效果观察》一文中研究指出目的观察下肢康复机器人、减重平板训练联合用于脑卒中偏瘫康复的效果,为脑卒中偏瘫康复提供帮助。方法采用随机选取我院接收治疗的脑卒中偏瘫病人患者80例作为研究对象,分为观察组和对照组,各40例。对照组的患者进行常规康复治疗及减重平板训练,观察组的患者在对照组康复方法的基础上选择下肢机器人训练。观察两组病人的Berg平衡量表评分、肢体肌力改善情况及康复效果。结果训练前,两组患者的Berg平衡量表评分、肢体肌力改善情况基本相同,差异无统计学意义(P>0.05);训练后,观察组的Berg平衡量表评分、肢体肌力改善情况较对照组对应值较高,差异存在统计学意义(P<0.05);观察组的肢体肌力改善情况较对照组对应值较高,差异存在统计学意义(P<0.05)。结论在康复锻炼下治疗脑卒中偏瘫患者时,下肢康复机器人、减重平板训练联合使用会提高平衡能力,改善肢体肌力,在一定程度上增强病人的治疗效果。(本文来源于《贵州医药》期刊2019年05期）
刘亚鸽,李坤彬,吴志远,姚先丽,孙平鸽[8]（2019）在《下肢康复机器人训练在脑卒中后下肢肢体痉挛患者中的应用效果》一文中研究指出目的探究下肢康复机器人训练在脑卒中后下肢肢体痉挛患者中的应用效果。方法选取2017年3月～2018年10月我院收治的脑卒中后下肢肢体痉挛患者97例,按入院治疗顺序将其分为研究组(47例)及对照组(50例)。对照组予以常规康复训练,研究组在此治疗基础上辅以下肢康复机器人训练,两组治疗时间均为4周。观察两组治疗前后生活质量以及病情严重程度的差异。结果治疗后,两组CSI、改良Ashworth评分等病情严重程度指标均明显降低,且研究组低于对照组(P<0.01);两组BI、QOL-BREF评分等生活质量指标均明显上升,且研究组高于对照组(P<0.01)。结论下肢康复机器人训练可明显降低脑卒中后下肢肢体痉挛患肢体痉挛程度,促进神经功能恢复并提高生活质量,值得临床推广应用。(本文来源于《现代诊断与治疗》期刊2019年10期）
郭冰菁[9]（2019）在《柔性下肢步态康复训练机器人人机共融理论研究》一文中研究指出运动康复对于肢体功能障碍患者神经通路的重塑有着重要的影响,康复训练机器人与患者的人机共融是实现定制式康复治疗的关键。由于患者具有因人而异的偏瘫步态、康复训练机器人机构刚性、患者主动性与机器人自动控制结合不足、理疗师与机器人交互欠缺等问题,难以采用传统机器人运动控制方法解决患者、机器人和理疗师叁者在动态治疗过程中的行为协调与自然交互,导致与个性化康复治疗的临床需求存在着差距。本文以实现安全有效的个性化康复治疗为目标,解决行为共融、任务共融及智能共融中的关键科学问题。提出步态康复训练人机共融系统的总体架构,不同于由理疗师、患者和康复机器人叁者组成的常规结构,增加理疗师穿戴的操控外骨骼,使得理疗师更进一步融入康复训练任务中。考虑刚性支撑与柔性驱动结合设计具有柔顺性的仿生机构实现人机步行行为共融。基于人体行走特性及康复训练的需求,从机体仿生与运动仿生思想出发,完成包含4自由度双下肢外骨骼的减重悬吊康复训练机器人机构及参数匹配的气压比例伺服驱动系统设计。基于摩擦制动原理和膜片气缸比例压力控制,研发具有力矩可控特性的新型气动关节,采用重力补偿算法为穿戴操控外骨骼的理疗师提供平稳操控力矩。为了给体态各异、病况各异的患者制定适合的康复训练任务,突破传统的在线生成、预测、人为设定等方法,提出理疗师交互下的叁维空间步态时空规划方法实现任务共融。设计绝对值误差约束的Huber损失最小化机器学习算法获取理疗师步态数据。基于指数积方法建立运动学模型、速度模型,提出足部末端运动映射方法,统一规划机器人步态时空参数、减重机构重心调整位移、电动跑台运行速度。一体化的规划使得处于叁种机构共同作用中的患者步行动作协调舒适,为康复训练中人机交互增加了理疗师参与的新思想。从运动旋量和质心速度雅可比矩阵入手,结合拉格朗日建模方法推导串联机器人动力学建模的李群表示方法。基于李群表示方法在关节空间内建立机器人动力学模型,依据步行生物力学特征建立交替步态相摆动腿和支撑腿动力学模型,考虑人机交互作用建立人机耦合系统动力学模型,分析被动康复、主动助力康复和主动抗阻康复训练中人机共融系统的动力学特性。为解决康复训练的强度、难度适应患者需求的问题,不同于采用由设计者构造函数、智能规律来动态调整参数或特定任务的经验估计方法来设定参数,提出基于强化学习算法获得符合患者病况特征的控制参数的方法,构建力/位交互外环和关节位置控制内环的控制结构。考虑气动系统的控制难度和建模误差,设计动力学特性前馈补偿的独立关节分散控制器实现关节空间内的步态轨迹跟踪。建立变刚度/阻尼的导纳模型,提出了将人机接触力与关节角度误差离散化后构建状态量的二维网格表示方法和导纳参数优化策略,将患者的个性化特征量化,实现康复训练中人机互适应的智能共融。论文聚焦“理疗师交互步态时空规划”、“步态康复训练中的人机耦合动力学特性”和“适应患者个性化特征的人机共融协作控制”叁个科学问题,基于结构仿生与柔性驱动思想构建步态康复训练人机共融系统,通过理疗师交互下步态规划方法提供目标步态,基于交互动力学和自适应控制策略实现康复训练。以上研究成果形成了完整的个性化步态康复训练实现方法。步态规划及运动映射试验中通过理疗师交互所规划的步态轨迹、重心调整轨迹均符合人体生理特征和步行运动生物力学特征。关节位置伺服控制试验阶跃响应最大超调小于2mm,符合康复训练的位置误差允许范围要求。被动康复训练过程中轨迹跟踪误差小于5mm,没有时滞,说明能够满足康复训练中步态跟踪精度和实时性要求。主动康复训练过程中步态轨迹随人机接触力动态调整,优化康复训练强度和难度,且调整量控制在20%FS以内,验证了在正常行走步态范围内机器人具有提供按需辅助的康复训练特性。(本文来源于《河南科技大学》期刊2019-05-01）
毛永飞[10]（2019）在《下肢康复训练机器人人机耦合多模态感知系统研究》一文中研究指出据当下社会的人口结构和发展趋势,老龄化将是未来中国面临的一个巨大挑战。由于老龄化的不断加剧导致我国社会的疾病谱也正发生不可逆转的改变。由心脑血管疾病导致的中风(又称脑卒中)正逐渐成为影响人们健康的巨大威胁。医学研究发现,中风导致的神经损伤若及时的治疗配合以科学的运动性辅助训练能够有效地帮助患者恢复健康行走能力。然而当下已有的下肢康复训练机器人虽然能够很好地完成被动康复训练,但在主动训练中缺乏对患者下肢运动意图的有效感知与识别。本课题通过下肢康复训练机器人人机耦合多模态感知系统的研究以实现对患者下肢运动意图的判断,进而为患者提高按需辅助和安全柔顺的康复训练。基于对下肢康复训练相关研究成果的检索与分析,针对当前患者下肢步态康复训练时步态相及患者运动意图的判断需求,提出了下肢步态康复训练人机耦合过程中的多模态信息感知研究。首先以人体下肢运动机理为基础构建患者步态参数感知系统,实现人体下肢行走运动中相关特征信息(髋/膝关节角度、足底压力)的获取。其次设计了机器人运动参数感知系统,实现对机器人辅助患者康复训练时的状态监测。随后针对患者主动康复训练中人体下肢运动意图的判断需求,研发了人机耦合力感知系统。为达到适当辅助患者、激发患者主动参与康复训练的目的,须对患者下肢行走运动时的步态相加以区分和识别,因此设计了多模态信息模糊融合算法。利用多模态感知系统获取人、机运动参数和力参数,以人体下肢行走中的特征信息,基于模糊融合算法完成了步态相的识别。为了验证多模态信息感知系统和模糊融合算法,在样机及试验平台上通过不同身高试验对象在不同速度下的行走运动试验,完成了人机耦合力的实时检测、机器人运动参数的实时检测及人体下肢髋、膝关节活动角度、足底压力信息的实时检测。试验结果表明,多模态感知系统的设计能够满足人机系统运动和力参数的检测要求。基于所获取的人体运动参数,完成了步态相的识别,验证了模糊融合算法的可行性,进而为步态康复训练机器人的控制策略研究奠定基础。(本文来源于《河南科技大学》期刊2019-05-01）
下肢康复训练机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了提高下肢康复训练机器人康复训练和行走辅助控制中自主交互控制的稳定性,提出一种基于单输出自适应前馈调节的下肢康复训练机器人康复训练和行走辅助控制位姿修正自主交互控制方法。采用分布式传感器阻力力学采集方法进行下肢康复训练机器人的行为姿态参数采集,结合环境物理参数和机器人的位姿参数进行动态匹配和自动参量调节,采用模糊约束控制方法进行机器人的位姿参数调整,在行为学空间内实现机器人的位姿修正和动态稳定性控制。仿真结果表明,采用该方法进行下肢康复训练机器人自主交互控制的输出稳定性较好,环境适应能力较强,提高了下肢康复训练机器人的行走辅助控制能力。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
下肢康复训练机器人论文参考文献
[1].温金亚.下肢康复机器人结合康复训练对脑卒中偏瘫患者下肢肌力及平衡功能的影响[J].中国疗养医学.2019
[2].张峥,尹智晶,刘晓宁,封娇娇,崔璐.下肢康复训练机器人的自主交互控制方法[J].生物医学工程研究.2019
[3].彭胜,朱华云,徐永兰.康复机器人训练对缺血性脑卒中偏瘫患者下肢运动功能的影响效果观察[J].中国医学装备.2019
[4].徐凯芳,葛美慧,刘野,张文香.研究多体位智能康复训练机器人应用于早期脑卒中偏瘫患者对其下肢功能的影响情况[J].中西医结合心血管病电子杂志.2019
[5].李峰,吴智政,侯伟,秦晓飞.下肢康复训练机器人跑步机速度协调控制[J].系统仿真学报.2019
[6].李坤彬,吴志远,吴艳芝,上官建伟,姚先丽.下肢康复机器人训练对缺血性脑卒中患者脑功能重建影响的初步观察[J].中风与神经疾病杂志.2019
[7].黄春红,宋雅楠,张苗,马星.下肢康复机器人、减重平板训练联合用于脑卒中偏瘫康复的效果观察[J].贵州医药.2019
[8].刘亚鸽,李坤彬,吴志远,姚先丽,孙平鸽.下肢康复机器人训练在脑卒中后下肢肢体痉挛患者中的应用效果[J].现代诊断与治疗.2019
[9].郭冰菁.柔性下肢步态康复训练机器人人机共融理论研究[D].河南科技大学.2019
[10].毛永飞.下肢康复训练机器人人机耦合多模态感知系统研究[D].河南科技大学.2019
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