一种新型复合式可爬梯轮椅结构设计与分析

论文摘要

为了解决老年人和残疾者上下楼梯困难,设计了一种新型的行星轮-履带复合式可爬梯轮椅结构。采用行星轮-履带复合机构实现爬梯越障的功能,轮椅驱动采用1个电机,星轮采用链传动实现爬梯、平地行驶。该结构结合履带装置,可有效减轻星轮式轮椅振动且提高了传统轮椅的越障能力。在对比现有爬梯轮椅机构特点的基础上,介绍一种星轮-履带结合的新型轮椅机器人的机构方案,并分析轮椅的工作原理,建立数学模型进行爬梯过程运动学与动力学分析。结果表明,轮椅可以安全爬越大部分楼梯。轮椅的结构设计合理,实现爬梯和平地移动功能的结合。

论文目录

• 0 引言
• 1 爬梯轮椅的整体结构设计
• 2 轮椅机器人的爬梯功能实现
•   2.1 爬梯工作原理分析
•   2.2 轮椅移动机构切换原理
• 3 轮椅爬升结构设计与参数确定
•   3.1 行星轮设计
•   3.2 履带结构设计
•   3.3 传动方案设计
•   3.4 轮椅行走功率的计算
• 4 爬梯结构运动学与动力学分析
•   4.1 爬梯结构运动学分析
•   4.2 轮椅机器人爬梯结构的运动学仿真
•   4.3 爬梯结构爬梯过程动力学分析
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 熊根,张华,周依霖,尤帅,尚志军

关键词: 行星轮,爬梯轮椅,运动学

来源: 机械传动 2019年02期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 仪器仪表工业

单位: 南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室

基金: 江西省高等学校科技落地计划(KJLD13002),江西省优势科技创新团队建设计划(2017BCB24001)

分类号: TH789

DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.02.014

页码: 74-78

总页数: 5

文件大小: 1209K

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