基于A-INS组合导航的现代有轨电车轨道几何状态快速精密测量

论文摘要

铁路轨道是现代有轨电车运行的基础,其几何状态对于车辆的运行安全、行车速度、平稳舒适性起着决定性的作用。传统轻型轨道几何状态测量仪（轨检小车）以高精度全站仪为核心测量设备来检测轨道几何平顺性,测量效率低,难以满足线路维护的需求。提出基于带有辅助信息的惯性导航系统（A-INS）,通过获取轨道的高精度三维坐标和姿态的方法,来实现有轨电车轨道几何平顺性的快速检测与准确评估。在武汉现代有轨电车轨道几何不平顺测量应用结果表明,轨向不平顺和高低不平顺重复测量误差小于0.2 mm,超高和轨距偏差的重复测量误差小于0.2 mm。实测结果说明:基于A-INS组合导航的轨道几何状态测量系统,可以满足现代有轨电车轨道不平顺检测的精度要求。

论文目录

• 1 基本测量方案
•   1.1 有轨电车轨道几何状态参数
•   1.2 基于A-INS的轨检小车测量原理
• 2 数据融合算法
•   2.1 卡尔曼滤波器
•   2.2 非完整性约束
•   2.3 反向平滑
• 3 系统设计
•   3.1 测量设备
•     3.1.1 轨检平台
•     3.1.2 惯性测量单元
•     3.1.3 绝对定位模块（GNSS）
•     3.1.4 里程计传感器
•     3.1.5 轨距传感器
•   3.2 数据处理方案
• 4 结果及数据分析
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 周禹昆,陈起金,牛小骥

关键词: 现代有轨电车,轨道几何状态测量,轨道不平顺,惯性测量,相对测量,组合导航,卡尔曼滤波

来源: 铁道标准设计 2019年10期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 武汉大学卫星导航定位技术研究中心

基金: 国家自然科学基金(41674038)

分类号: U482.1

DOI: 10.13238/j.issn.1004-2954.201812190006

页码: 66-71

总页数: 6

文件大小: 2504K

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