导读:本文包含了航向控制论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:航向,船舶,水下,算法,观测器,卡尔,智能控制。
航向控制论文文献综述写法
张金越,郭健,孙洪波,李丽娜[1]（2019）在《无人艇变论域模糊自整定PID航向控制》一文中研究指出针对模糊自整定PID航向控制算法难以有效控制具有强非线性的无人艇,设计了变论域模糊自整定PID航向控制算法,利用遗传算法离线确定PID初始值,借助MATLAB软件,基于无人艇MMG模型,分别采用传统PID、模糊自整定PID和变论域模糊自整定的PID航向控制算法进行无人艇航向控制的仿真试验,并采用加权综合评判法对叁种算法的仿真结果进行定量评判。评判结果表明,变论域模糊自整定PID控制算法具有更好的控制效果。(本文来源于《第十四届中国智能交通年会论文集》期刊2019-11-01）
桑宏强,于佩元,孙秀军[2]（2019）在《基于航向补偿的水下滑翔机路径跟踪控制方法》一文中研究指出针对水下滑翔机在内部模型非线性和外界环境干扰下的水平路径跟踪控制问题,文中以水下滑翔机Petrel-II 200动力学模型作为闭环控制系统仿真平台,提出一种包含积分视向导航(ILOS)、基于航向补偿(HC)的滑模控制(SMC)及粒子滤波(PF)的路径跟踪控制方法。通过ILOS算法实时更新水下滑翔机的期望航向角,基于航向补偿的滑模控制算法用于消除航向控制中的稳态误差,在反馈回路引入粒子滤波器削弱过程噪声及测量噪声的干扰,给出完整的路径跟踪控制模型,并从不同方面进行了仿真验证。由数值仿真结果可知,与传统的比例-积分-微分(PID)控制相比,文中所提方法在方波航向跟踪中航向平均误差减小80.14%,均方根误差减小4.1%;正弦航向中最大航向误差减小40.9%,标准差减小3.6%,同时避免了舵角输出的高频震荡,有效地降低了能耗。在滤波仿真中,粒子滤波可以滤除80%的固定航向噪声与90%随机航向噪声。在路径跟踪仿真中,所提方法能有效地对期望路径进行跟踪。上述仿真结果验证了所设计路径跟踪控制方法的有效性。(本文来源于《水下无人系统学报》期刊2019年05期）
关巍,孙静海,李翔,任志浩[3]（2019）在《无人船航向闭环成形滤波L_2增益鲁棒控制》一文中研究指出将闭环成形滤波方法引入到L_2增益鲁棒控制器设计策略中并对规划控制策略下的无人船航向系统进行控制器设计,借鉴了现代控制理论中的L_2增益鲁棒控制理论和Lyapunov设计方法严谨性特点,并利用经典频域控制理论中的闭环成形滤波的概念,将时域控制器设计与频域控制器设计策略相融合,从实际应用角度出发,完成了规划控制策略下的无人船航向器的设计。最后在仿真实验中,采用所提出的控制器设计策略分别和几种常见实用的控制器在多向不规则波条件下进行仿真对比,证明了所提出的航向控制器具有结构简捷高效,控制参数物理意义明确,综合控制性能好的优势。(本文来源于《西北工业大学学报》期刊2019年05期）
高源[4]（2019）在《基于云计算技术的船舶航向智能控制技术研究》一文中研究指出船舶航行的环境十分复杂,环境信息具有比较强的动态性,导致船舶航向变化的频率相当高,当前船舶航向控制技术存在控制精度低、控制速度慢等问题,无法适应船舶高速航行的要求,为了提高船舶航向控制的准确性,改善船舶航向控制效率,设计了基于云计算技术的船舶航向智能控制技术。首先分析当前国内外船舶航向控制技术的研究进展,找到引起船舶航向控制不足的因素,然后建立船舶航向控制的数学模型,并采用改进卡尔曼滤波算法对船舶航向进行估计,从而实现船舶航向智能控制,最后采用云计算技术搭建船舶航向智能控制平台,并进行了船舶航向智能控制仿真实验,结果表明,本文技术可以对船舶航向进行高精度跟踪与控制,船舶航向智能控制误差小于当前其它船舶航向控制技术,且船舶航向智能控制速度更高,具有十分广泛的应用范围。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2019年18期）
孙明思[5]（2019）在《基于遗传学习算法的船舶航向智能控制方法》一文中研究指出针对现有船舶航向控制方面采用的传统控制算法,在对船舶航向数据计算过程中存在数据迭代分析准度失常,无法适应性逻辑推导航向数据量的问题。本文提出基于遗传学习算法的船舶航向智能控制方法,利用遗传算法作为理论算法,对船舶航向数据进行遗传数据的建模,从而得到迭代航向控制量计算因子;接着,引入基于遗传算法的NRD蚁群学习算法,对得到的迭代航向控制量计算因子进行最优控制因子的蚁群化计算,得到船舶航向控制的最优适应控制参量;最后,引入适应性控制算法将最优适应控制参量导入算法,使其生成航向适应性计算逻辑策略,最终实现船舶航向的智能化控制。实验数据表明,提出的方法在航向数据迭代分析计算准确性上,准确度较高,满足可行性与有效性测试要求。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2019年18期）
徐海东,刘刚,李家淦,周蓉[6]（2019）在《基于最优控制的船舶航向PID控制器设计》一文中研究指出针对目前船舶航向智能控制算法技术的不太成熟,本文设计了基于传统PID控制规律的航向保持控制器,并在航行过程中考虑外界环境及自身因素的影响,以及船舶航行的经济效益,将航向保持精度和燃料损耗两因素按航行工况不同进行相应处理,利用最优控制理论设计线性二次最优PID控制器,最后以"育鲲轮"为控制对象,并在六级风引起的模拟海浪干扰下,验证航向控制器的鲁棒性。(本文来源于《电子制作》期刊2019年18期）
王薇,罗云霞,蔡建平[7]（2019）在《基于事件触发的船舶航向自适应控制研究》一文中研究指出针对非线性船舶航向控制系统,充分考虑系统具有未知常数参数,从执行机构实际出发构造触发事件并基于反步法设计控制器输入信号,提出了基于事件触发的自适应控制器的设计方法。理论证明及仿真分析表明,基于事件触发的自适应控制器在保障系统稳定的同时,实现了系统输出对指令信号的良好、快速的跟踪效果,提高了执行机构的执行效率。(本文来源于《火力与指挥控制》期刊2019年09期）
戴小康,张军,孙太任,刘志林,赵德安[8]（2019）在《基于障碍Lyapunov的自动作业船有限时间航向保持控制》一文中研究指出为实现作业船在航向保持时的均匀投饵,船舶的航向偏差和艏摇角速度须满足指定的约束条件.针对作业船航向保持的多约束问题,提出一种基于障碍Lyapunov函数(barrier Lyapunov function,BLF)的有限时间控制方法.首先,建立自动作业船航向保持的状态空间模型,将其简化为严格反馈形式;其次,基于动态面理论设计障碍Lyapunov控制律,采用Lyapunov方法证明航向保持的收敛性,通过有限时间的分数幂项提高作业船抑制干扰的能力.仿真结果表明,基于障碍Lyapunov函数的控制策略具有稳定性优势,能保证作业船航向偏差和艏摇角速率满足约束上界,有效抑制风向及水流等干扰因素的影响,从而实现作业船在航向保持时的均匀投饵.(本文来源于《扬州大学学报(自然科学版)》期刊2019年03期）
罗伟林,李新宇[9]（2019）在《水下机器人航向模糊PID控制》一文中研究指出为提高水下机器人运动控制品质,本文将PID控制与模糊逻辑控制相结合。PID控制器作用于被控对象,控制器中的比例、微分、积分因子通过模糊逻辑方法得到。将所设计控制器应用于某水下机器人的航向控制,仿真结果和模型试验结果表明,所设计的控制器从响应速度和精度方面都达到了良好的控制效果。(本文来源于《第二十届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集（20th CCSSTA 2019）》期刊2019-08-20）
杨勇[10]（2019）在《基于无模型的船舶航向跟踪控制》一文中研究指出船舶航向运动系统具有典型的大惯性、大时滞、非线性等特点,并受到自动舵执行能力的约束以及船舶运动中风、浪、流等外界干扰的影响,使得航向控制器的设计非常困难。针对这种情况,本文试采用自抗扰控制技术解决船舶航向控制的鲁棒性问题。自抗扰控制技术是一种新型的非线性控制方法,用扩展状态观测器估计系统所受实时总和干扰,包含内部动态和不确定外部干扰,然后用非线性误差状态反馈完成一类模型不确定对象的控制。仿真结果表明该控制器在船舶航向的跟踪和保持上具有良好的鲁棒性、自适应性和跟踪性能。(本文来源于《中国水运(下半月)》期刊2019年08期）
航向控制论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对水下滑翔机在内部模型非线性和外界环境干扰下的水平路径跟踪控制问题,文中以水下滑翔机Petrel-II 200动力学模型作为闭环控制系统仿真平台,提出一种包含积分视向导航(ILOS)、基于航向补偿(HC)的滑模控制(SMC)及粒子滤波(PF)的路径跟踪控制方法。通过ILOS算法实时更新水下滑翔机的期望航向角,基于航向补偿的滑模控制算法用于消除航向控制中的稳态误差,在反馈回路引入粒子滤波器削弱过程噪声及测量噪声的干扰,给出完整的路径跟踪控制模型,并从不同方面进行了仿真验证。由数值仿真结果可知,与传统的比例-积分-微分(PID)控制相比,文中所提方法在方波航向跟踪中航向平均误差减小80.14%,均方根误差减小4.1%;正弦航向中最大航向误差减小40.9%,标准差减小3.6%,同时避免了舵角输出的高频震荡,有效地降低了能耗。在滤波仿真中,粒子滤波可以滤除80%的固定航向噪声与90%随机航向噪声。在路径跟踪仿真中,所提方法能有效地对期望路径进行跟踪。上述仿真结果验证了所设计路径跟踪控制方法的有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
航向控制论文参考文献
[1].张金越,郭健,孙洪波,李丽娜.无人艇变论域模糊自整定PID航向控制[C].第十四届中国智能交通年会论文集.2019
[2].桑宏强,于佩元,孙秀军.基于航向补偿的水下滑翔机路径跟踪控制方法[J].水下无人系统学报.2019
[3].关巍,孙静海,李翔,任志浩.无人船航向闭环成形滤波L_2增益鲁棒控制[J].西北工业大学学报.2019
[4].高源.基于云计算技术的船舶航向智能控制技术研究[J].舰船科学技术.2019
[5].孙明思.基于遗传学习算法的船舶航向智能控制方法[J].舰船科学技术.2019
[6].徐海东,刘刚,李家淦,周蓉.基于最优控制的船舶航向PID控制器设计[J].电子制作.2019
[7].王薇,罗云霞,蔡建平.基于事件触发的船舶航向自适应控制研究[J].火力与指挥控制.2019
[8].戴小康,张军,孙太任,刘志林,赵德安.基于障碍Lyapunov的自动作业船有限时间航向保持控制[J].扬州大学学报(自然科学版).2019
[9].罗伟林,李新宇.水下机器人航向模糊PID控制[C].第二十届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集（20thCCSSTA2019）.2019
[10].杨勇.基于无模型的船舶航向跟踪控制[J].中国水运(下半月).2019