全文摘要
本实用新型涉及一种停车机器人控制器，包括用于处理器的第一DSP模块和第二DSP模块；若干用于驱动机器人运动的驱动模块；若干用于采集差速轮当前角度的角度传感器；用于测量车身当前航向角的陀螺仪；用于识别车身位姿的摄像头模块；用于保护机器人，避免机器人与周围物品发生碰撞的激光避障模块；电机通过所述驱动模块连接所述第一DSP模块，所述摄像头模块和所述陀螺仪连接所述第一DSP模块；所述激光避障模块连接所述第二DSP模块；所述第一DSP模块与所述第二DSP模块通过CAN总线连接。该控制器采用两个DSP芯片，分别控制不同模块，实现控制器稳定性高和运行速度快的目的。
主设计要求
1.一种停车机器人控制器，其特征在于：包括若干用于驱动机器人运动的驱动模块；若干用于采集差速轮当前角度的角度传感器；用于测量车身当前航向角的陀螺仪；用于识别车身位姿的摄像头模块；用于保护机器人，避免机器人与周围物品发生碰撞的激光避障模块；所述驱动模块、摄像头模块和所述陀螺仪均连接第一信息处理模块；所述激光避障模块连接第二信息处理模块；所述第一信息处理模块与所述第二信息处理模块通过CAN总线连接。
设计方案
1.一种停车机器人控制器，其特征在于：包括
若干用于驱动机器人运动的驱动模块；
若干用于采集差速轮当前角度的角度传感器；
用于测量车身当前航向角的陀螺仪；
用于识别车身位姿的摄像头模块；
用于保护机器人，避免机器人与周围物品发生碰撞的激光避障模块；
所述驱动模块、摄像头模块和所述陀螺仪均连接第一信息处理模块；所述激光避障模块连接第二信息处理模块；所述第一信息处理模块与所述第二信息处理模块通过CAN总线连接。
2.根据权利要求1所述的停车机器人控制器，其特征在于：所述角度传感器包括第一角度传感器、第二角度传感器、第三角度传感器和第四角度传感器，所述第一角度传感器和第二角度传感器连接所述第二信息处理模块，所述第三角度传感器和第四角度传感器连接所述第一信息处理模块。
3.根据权利要求1所述的停车机器人控制器，其特征在于：所述驱动模块包括十个，分别将十个电机与所述第一信息处理模块连接。
4.根据权利要求1所述的停车机器人控制器，其特征在于：所述激光避障模块包括2个，分别设置于机器人的对角位置。
5.根据权利要求1所述的停车机器人控制器，其特征在于：还包括WiFi无线模块，所述WiFi模块连接以太网，所述WiFi模块用于实现远程通信。
6.根据权利要求1所述的停车机器人控制器，其特征在于：还包括通用I\/O口、串口模块和CAN模块，所述通用I\/O口、串口模块和CAN模块均连接所述第一信息处理模块和第二信息处理模块。
7.根据权利要求1所述的停车机器人控制器，其特征在于：还包括用于实现机器人自动充电的自动充电模块，所述自动充电模块连接所述第一信息处理模块或第二信息处理模块。
8.根据权利要求1所述的停车机器人控制器，其特征在于：所述第一信息处理模块和第二信息处理模块分别为第一DSP模块和第二DSP模块。
9.一种停车机器人，其特征在于：包括权利要求1所述停车机器人控制器。
设计说明书
技术领域
本发明涉及一种停车机器人，尤其涉及一种停车机器人控制器及安装有该控制器的停车机器人。
背景技术
停车机器人为将汽车搬运至停车处的搬运机器人，即AGV 搬运车，AGV 搬运车装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
现有搬运车由于处理器容量不足，导致运行可靠性低，运行速度慢的问题。
发明内容
本发明为了解决处理器容量不足、运行可靠性低、运行速度慢的问题，提供了一种基于双DSP的停车机器人通用控制器，该控制器采用两个DSP芯片，分别控制不同模块，实现控制器稳定性高和运行速度快的目的。
本发明所采取的技术方案包括：一种停车机器人控制器，包括
用于处理器的第一DSP模块和第二DSP模块；
若干用于驱动机器人运动的驱动模块；
若干用于采集差速轮当前角度的角度传感器；
用于测量车身当前航向角的陀螺仪；
用于识别车身位姿的摄像头模块；
用于保护机器人，避免机器人与周围物品发生碰撞的激光避障模块；
电机通过所述驱动模块连接所述第一DSP模块，所述摄像头模块和所述陀螺仪连接所述第一DSP模块；所述激光避障模块连接所述第二DSP模块；所述第一DSP模块与所述第二DSP模块通过CAN总线连接。
进一步的，所述角度传感器包括第一角度传感器、第二角度传感器、第三角度传感器和第四角度传感器，所述第一角度传感器和第二角度传感器连接所述第二DSP模块，所述第三角度传感器和第四角度传感器连接所述第一DSP模块。
进一步的，所述驱动模块包括十个，分别将十个电机与所述第一DSP模块连接。
进一步的，所述激光避障模块包括2个，分别设置于机器人的对角位置。
进一步的，还包括WiFi无线模块，所述WIFI模块连接以太网，所述WIFI模块用于实现远程通信。
进一步的，还包括通用I\/O口、串口模块和CAN模块，所述通用I\/O口、串口模块和CAN模块均连接所述第一DSP模块和第二DSP模块。
进一步的，还包括用于实现机器人自动充电的自动充电模块，所述自动充电模块连接所述第一DSP模块或第二DSP模块。
本发明还提供了一种安装有上述停车机器人控制器的停车机器人。
本发明所产生的有益效果包括：
1.使用2个DSP芯片，通过Can总线通讯；大大提升了系统的容量，运行可靠性高，运行速度快；
2.通过自动充电模块检测机器人的剩余电量并传输至DSP模块，实现电量检测功能，方便用户查看电池状态充电；自动充电功能减少人工工作量；
3.本发明通过激光避障模块实现了避障功能，自动选择最优路径；
4.本发明通过WIFI模块实现远程升级功能，方便程序在线更新；
5.使用WIFI模块连接以太网，可以使用已有的路由设备进行连接，成本低，通信质量好，数据传输快；
6.本发明采用通用的I\/O口方便扩展；
7.本发明使用串口、CAN、WIFI等方式通信，方便用户选择。
附图说明
图1 本发明中控制器的连接结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的解释说明，但应当理解为本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
本发明中的停车机器人为实现搬运汽车功能的自动搬运小车，如图1所示，本发明中的机器人控制器包括用作处理器的第一DSP模块和第二DSP模块，第一DSP模块和第二DSP模块通过CAN总线实现通信，CAN总线传输速度快，传输效率高。
第一DSP模块连接有用于识别车身位置的摄像头，摄像头拍摄车身周围物体并传输至第一DSP模块，第一DSP模块通过显示装置显示摄像头所拍摄的内容。
第一DSP模块连接有用于测量车身当前角速度的陀螺仪，陀螺仪将角速度数据传输至第一DSP模块，第一DSP模块根据接收到的角速度信息，调整机器人的航向。
为了保证实现机器人各方位的动作和为机器人提供足够的动力，机器人上安装有10个电机，每个电机均通过相应的驱动模块连接第一DSP模块。电机1-8分别布局在4组差速轮，控制车子的前进、后退、平移、旋转；电机9-10和车子的顶升装置连接，控制车子的升降，每个电机连接相应的驱动模块。
为了监测机器人各差速轮的角度，在机器人上安装有第一角度传感器、第二角度传感器、第三角度传感器和第四角度传感器，第一角度传感器和第二角度传感器连接第二DSP模块，第三角度传感器和第四角度传感器连接第一DSP模块。
为了实现机器人的安全行驶，在机器人上安装有激光避障模块（型号为SICKTIM310），激光避障模块连接第二DSP模块。为了实现多方位障碍物的监测，在机器人上安装有两个激光避障模块。两个激光避障安装在车身的对角，能监测激光扫查平面内出现的任何障碍物。激光避障模块检测到机器人运行路线上存在障碍物后将信息传输至第二DSP模块，第二DSP模块根据接收到的信息调整机器人的运行路线，实现安全躲避障碍物，防止机器人与周围物品发生碰撞。
本发明中的控制器上还设有用于实现信息传输的WIFI模块，通过WIFI模块连接以太网，可以使用已有的路由设备进行连接，成本低，通信质量好，数据传输快。
本发明中第一DSP模块型号为TMS320F28335和第二DSP模块型号为TMS320F28335。
本发明的控制器还包括自动充电模块，自动充电模块监测机器人的电量使用情况，自动充电模块连接第一DSP模块或第二DSP模块，自动充电模块将机器人的电量信息传输至DSP模块，DSP模块根据接收到的信息判断机器人是否需要充电，若需要充电则驱动机器人到达充电口进行自动充电，避免电量用尽停车机器人无法运动、避免电量用尽停车机器人与终端设备断开连接掉线。
本发明中的控制器采用通用的I\/O口，该I\/O口方便扩展。本发明中的控制器包括串口模块，串口模块方便扩展调试以及通信。本发明可实现远程升级功能，方便程序在线更新。
本发明使用2个DSP芯片，通过Can总线通讯；大大提升了系统的容量，运行可靠性高，运行速度快。
上述仅为本发明的优选实施例，本发明并不仅限于实施例的内容。对于本领域中的技术人员来说，在本发明的技术方案范围内可以有各种变化和更改，所作的任何变化和更改，均在本发明保护范围之内。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920043412.1
申请日:2019-01-10
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:31(上海)
授权编号:CN209560366U
授权时间:20191029
主分类号:G05D 1/02
专利分类号:G05D1/02
范畴分类:40E;31B;
申请人:仓智（上海）智能科技有限公司
第一申请人:仓智（上海）智能科技有限公司
申请人地址:201100 上海市闵行区颛兴东路1313号506室
发明人:谷斐;何炯
第一发明人:谷斐
当前权利人:仓智（上海）智能科技有限公司
代理人:董建林
代理机构:32224
代理机构编号:南京纵横知识产权代理有限公司
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计
标签：机器人论文; 角度传感器论文; 机器人传感器论文; 自动化控制论文; 传感器技术论文; 陀螺仪论文; 信息处理论文;