油动四旋翼无人机的姿态控制研究

论文摘要

针对油动四旋翼欠驱动、时变环境误差大、高度非线性等问题,为得到更加精准的控制量,提出了基于自适应积分反步法与混合滤波算法相结合的控制算法,并将此算法应用到振动噪声大的油动四旋翼无人机的控制系统中。在相同的仿真条件下与积分反步法进行比较试验,结果表明,应用自适应积分反步法与混合滤波算法相结合的控制算法的无人机对较强的噪声干扰具有一定的鲁棒性,能使四旋翼稳定悬停,控制效果较为理想。

论文目录

• 0 引言
• 1 四旋翼模型分析
• 2 四旋翼姿态控制算法
•   2.1 混合滤波算法
•   2.2 自适应积分反步控制法
•     2.2.1 姿态控制器
•     2.2.2 高度控制器
•     2.2.3 水平位置控制器
• 3 计算机仿真实验
•   3.1 积分反步控制法仿真
•   3.2 改进控制算法仿真
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 杜永兴,孔震震,李宝山,秦岭

关键词: 姿态控制,四旋翼无人机,混合滤波,自适应噪声,李雅普诺夫稳定性理论

来源: 电光与控制 2019年07期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 内蒙古科技大学信息工程学院

基金: 国家自然科学基金(61501266,61661044),内蒙古科技大学创新基金(2017YQL10),内蒙古科技计划项目(草原农牧作业油动多旋翼无人航空器的研发和应用)

分类号: V279;V249.1

页码: 89-95

总页数: 7

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