导读:本文包含了位姿误差论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:误差,机器人,运动学,齿轮,坐标,精度,模型。
位姿误差论文文献综述
陈志新,梁世晓,董瑞雪,王毅斌,李子豪[1]（2019）在《基于图像处理和位姿误差修正的机械手视觉定位研究》一文中研究指出对于智能机械手,确定目标物体的位置是完成抓取任务的必要条件,位姿误差的产生对于机械手在使用中的影响是巨大的,最突出的就是无法准确抓取物体。运用图像处理算法确定出静态物体的中心坐标、各顶点坐标以及工件长度和工件宽度等像素坐标尺寸,并进一步将其转换为机器人坐标。通过D-H矩阵法分析得出的像素坐标与机器人坐标之间的转换公式,计算出机械手的位姿误差,最终通过减小位姿误差实现机械手抓取的准确定位。(本文来源于《科技和产业》期刊2019年11期）
田小玲[2]（2019）在《轮式移动机器人综合位姿误差控制优化仿真》一文中研究指出现有的机器人综合位姿误差控制优化方法存在机器人位姿定位的累积误差高、定位不准确等问题。针对上述问题,提出了一种轮式移动机器人综合位姿误差控制优化方法。利用轮式移动机器人的运动学反解模型,对误差传递矩阵进行求解,根据求解结果对轮式移动机器人主要误差源与其位姿间的关系进行分析,根据其分析结果构建轮式移动机器人的位姿误差模型。将交叉算子带入到粒子群优化算法中,对其进行自适应惯性权重与交叉概率参数控制,可以有效地维持粒子个体与最优解间的信息互换,提高轮式移动机器人最优关节补偿值搜索收敛速度和控制稳定性。实验结果证明,所提方法与传统控制方法相比,位姿定位误差值较低、误差控制优化效果较好。(本文来源于《计算机仿真》期刊2019年08期）
夏毅敏,李正光,罗建利,曾桂英,马劼嵩[3]（2019）在《基于位姿误差补偿的全电脑凿岩台车钎杆定位算法》一文中研究指出针对全电脑凿岩台车钻炮孔时钎杆的定位精度要求,从钎杆末端位姿误差补偿角度出发,以DH运动学模型为基础,计算臂架的动态误差和静态误差,建立钎杆定位误差补偿运动学模型;采用多种群遗传算法(MPGA),根据无误差正向运动学逆解所得关节变量(角度和距离)优化各关节值的搜索范围,结合移民算子和人工选择算子进行并行计算,建立基于钎杆运动学误差补偿模型和MPGA求逆解确定关节变量的钎杆定位算法。研究结果表明:基于误差补偿模型进行钎杆定位时,实测钎杆定位误差小于0.1 m,满足工程实际定位要求。(本文来源于《中南大学学报(自然科学版)》期刊2019年01期）
黄浩,黄筱调,丁爽,于春建,张虎[4]（2019）在《人字齿轮装夹位姿误差对人字齿轮铣齿精度的影响》一文中研究指出针对人字齿轮铣齿加工过程中存在装夹位姿误差影响人字齿轮加工精度的问题,基于平面包络理论和齐次坐标变换,建立含人字齿轮装夹位姿误差的人字齿轮铣齿数学模型,依据齿轮标准ISO1 328-1—1995建立齿轮精度评价的理论模型。分别研究了人字齿轮装夹偏心误差、倾角误差、偏心误差和倾角误差的耦合作用这3种情况下对齿轮的齿廓误差、齿向误差、齿距误差的影响规律,得到齿面误差的敏感项。最后进行人字齿轮铣齿实验,实验结果验证了人字齿轮装夹位姿误差对人字齿轮铣齿精度的影响规律的正确性。所得规律及其研究办法有助于人字齿轮铣齿误差辨识、误差补偿和加工精度的提高。(本文来源于《南京工业大学学报(自然科学版)》期刊2019年01期）
周煦武[5]（2018）在《六自由度串联机器人静态位姿误差及其补偿研究》一文中研究指出工业机器人按机械结构可分为:串联机器人和并联机器人。串联机器人是指一个轴运动会改变另一个轴的坐标原点的工业机器人。串联机器人在弧焊、组装、分拣等领域的应用越来越广,要求串联机器人需要达到一定的精度要求。串联机器人的重复定位精度较高,而绝对定位精度相对较低。因此,提高机器人的绝对定位精度成为机器人研究领域重要研究方向之一。论文以JLRB20型串联机器人为对象,对机器人静态位姿误差及其补偿进行了分析,主要完成工作如下:首先,基于D-H建模方法,建立JLRB20型串联机器人运动学模型,确定其D-H参数,对机器人进行正运动学和逆运动学分析,并根据MDH建模方法对运动学模型进行修正、求解与仿真验证,获得给定目标位姿下的最优逆解。其次,建立JLRB20型串联机器人的静态位姿误差模型,设置取样函数对机器人位姿进行取样,对位姿误差进行仿真分析,确定角度参数误差的影响规律。针对姿态误差对末端位置误差的影响,对其衍生误差进行了补偿。再次,基于JLRB20型串联机器人的静态位姿误差模型,应用预先补偿法对机器人各关节预先施加附加项,使机器人末端相应产生微小附加运动,抵消或减小机器人末端定位误差,以期达到预期位姿,通过仿真验证误差补偿效果。最后,建立JLRB20型串联机器人的静态位姿误差精度可靠性评价指标,应用Monte-Carlo法分析各关节参数误差对机器人静态位姿误差精度的影响程度,确定机器人的静态位姿误差精度关键影响因素,为提高机器人的静态位姿误差精度可靠性提供依据。(本文来源于《浙江理工大学》期刊2018-12-03）
杨聚庆,王大勇,董登峰,程智,劳达宝[6]（2018）在《机械臂全工作空间域非参数约束位姿误差估算》一文中研究指出针对机械臂全工作空间域位姿误差估算,提出了非参数化约束的运动学误差综合解算与动态估算方法。基于误差等效微分变量和多关节运动的连杆坐标系误差等效微分变换,构建了机械臂运动学动态非参数化约束的位姿误差模型。将多因素产生末端位姿误差归结为与关节转角变量有关的周期性动态函数变化,实现了机械臂综合误差的动态函数化描述。根据多连杆坐标系关节运动耦合规律,设计了多关节运动空间坐标系位姿在线解耦变换与补偿算法。全工作空间域验证实验中,误差估算值与测量值之间的位置坐标的最大绝对值偏差小于0.01 mm,姿态角的最大绝对值偏差小于0.03°。实验结果表明,该方法可提高机械臂全工作空间域位姿误差估算的精度与可靠性。(本文来源于《光学精密工程》期刊2018年10期）
陈国强,杨鹏程[7]（2018）在《3-RSS/S并联机构位姿误差的数值分析方法》一文中研究指出位姿精度是机构的重要性能指标,也是并联机构结构分析的难点之一。针对在3-RSS/S并联机构误差分析中采用全微分方法忽略高次项会使精度下降的问题,提出采用数值分析的方法来研究位姿误差:基于逆向运动学模型,通过不含误差的机构尺寸参数进行逆解计算,得出机构的输入参数;基于正向非线性运动学模型,以原姿态角作为迭代初值,计算出包含误差时的动平台末端姿态,进而计算出位姿误差;根据设定的误差源分布规律,基于蒙特卡洛方法随机生成机构尺寸参数的误差,计算得到位姿误差的分布规律;遍历整个工作空间,得到位姿误差在整个工作空间中的数字特征值与分布规律。通过叁维建模方法验证了数值计算的正确性,通过算例验证了该方法的可行性与有效性,为3-RSS/S并联机构的精度研究奠定了基础。(本文来源于《河南理工大学学报(自然科学版)》期刊2018年05期）
杨聚庆[8]（2018）在《面向智能制造的机器人位姿误差动态修正技术研究》一文中研究指出大型高端装备制造领域,其装备部件及整机制造装配过程具有超大加工空间、超大制造尺寸、超精密加工与高精度装配等制造技术要求与挑战。以机器人和激光跟踪测量设备作为制造主体的原位智能制造系统为上述要求提供了解决方案。作为原位智能制造的执行机构,高端装备产品的智能制造和柔性化制造都对工业机器人高精度绝对位姿测量和控制技术提出了更高要求。智能制造过程中的工业机器人位姿运动控制是一个复杂的多变量动态变化过程,多种误差因素共同影响机器人末端位姿精度。各误差源作用机理各不相同,随着机器人运动状态和时空改变,其分布规律和影响程度相应变化。导致机器人运动学真实参数随着工作空间、状态、位形和环境动态变化,静态参数化模型不能准确描述机器人实际位姿变换状态。因此,现有机器人误差标定技术中的单一运动学静态参数标定结果不能适应在多工作空间域变化下的多因素综合作用,机器人在线绝对位姿精度的可靠性和工作空间域的适应性不能满足高精度大型装备制造中的操作任务要求。本文针对制造现场环境下工业机器人的加工位姿精度要求,开展面向智能制造的工业机器人位姿误差在线动态修正理论、方法与实验研究。在进一步研究工业机器人误差形成机理与运动学动、静态参量的非线性变化规律基础之上,综合运用激光跟踪六自由度测量技术,构建新的工业机器人运动学在线动态位姿误差模型和测控平台,提出全局优化的位姿误差综合解算和动态标定方法,给出在线实时补偿修正算法,实现机器人位姿精确在线修正与引导。论文详细阐明了位姿测量、坐标系变换、误差估算与补偿的基本原理、解算方法和关键技术,完成了实验验证等工作。论文主要研究内容归纳如下:1.进行了机器人运动学D-H模型参数标定法的误差估算方法与标定机理研究,分析了静态参数化约束的位姿误差工作空间域影响。开展了六自由度关节型工业机器人参数优化误差标定实验,验证了机器人末端位姿误差静态参数标定法存在的工作空间域适应性和精度可靠性问题。2.基于合作项目组研制的便携式激光跟踪系统,研究了激光跟踪系统中的光电定位和跟踪光束伺服控制方法。针对工业环境下的空间大尺寸动态目标六自由度测量,研究了激光跟踪六自由度位姿测量方法,提出和应用基于光束透射法的一体化透反双模式六自由度测量方法进行机器人末端位姿在线跟踪测量。开展了机器人六自由度位姿测量装置定标实验。3.针对机器人在线位姿激光跟踪测量与实时修正需求,提出了一种机器人坐标系与激光测量坐标系快速标定转换和解算方法。通过基于距离原则的机器人末端光学工具中心点(tool center point;TCP)位置标定、空间点坐标重心化配置和基于罗德里格矩阵变换的最小二乘优化算法进行解算,获取了位姿相对变换中的正交旋转矩阵。研究了坐标系等效相似变换方法,建立了机器人末端工具姿态变换描述模型,给出了姿态测量标定过程中的姿态角解算方法。4.针对机器人全工作空间域位姿误差标定精度可靠性问题,提出了非参数化约束的运动学误差综合解算与动态标定方法,将多因素产生末端位姿误差归结为与关节转角变量有关的周期性动态函数变化,实现了机器人误差的动态函数化描述。基于误差等效微分变量和连杆坐标系误差等效微分变换,建立了运动学非参数化约束位姿误差模型。研究了串联式机器人多连杆坐标系关节运动耦合规律,设计了多关节运动空间坐标系位姿在线解耦变换与补偿算法,进行了算法仿真验证和实测对比实验。5.基于对机器人位姿误差进行在线、实时、综合补偿的思想,研究位姿误差动态补偿机理和在线误差信息融合方法,建立了误差动态修正数学模型和关节微分运动复合补偿算法。提出了基于标定预补偿值实时引导修正误差的组合修正方法。搭建机器人在线位姿测控实验平台,进行了补偿算法仿真验证和位姿误差在线组合修正实验。经过误差标定预补偿值在线引导组合修正后,机器人末端位置平均误差为0.022mm,姿态角平均误差为0.016°,达到原位智能制造机器人制孔加工中的末端位置和姿态引导精度要求。(本文来源于《北京工业大学》期刊2018-06-01）
黄浩,黄筱调,丁爽,于春建,黄曼曼[9]（2019）在《齿轮装夹位姿误差对人字齿轮加工精度的影响与补偿》一文中研究指出为了提高人字齿轮的加工精度,提出一种补偿齿轮装夹位姿误差的简单方法。根据渐开线齿轮的数学模型和侧铣包络原理,自主开发软件生成刀具位置数据。通过建立齿轮装夹位姿误差模型,分析了齿偏差与齿轮装夹位姿误差间的关系。基于多体理论提出通过逆向解耦求解补偿代码解析解的补偿方法。通过切削实验验证了该方法能将人字齿轮精度从8级提高到5级且对称性明显提高,对提高人字齿轮的啮合性能具有重要意义。(本文来源于《计算机集成制造系统》期刊2019年02期）
覃志奎[10]（2018）在《6自由度机器人位姿误差建模与补偿方法研究》一文中研究指出随着科学技术的发展,工业机器人得到了越来越广泛地应用。在机器人各项性能指标中,精度是一个重要的性能指标,精度的高低直接影响到机器人的应用。提高工业机器人的位姿精度已经成为一个亟待解决的问题。本文以6自由度机器人为研究对象,以提高机器人末端位姿精度为目的,以欧德吉JLRB20型机器人为原型,对6自由度机器人位姿误差建模与补偿方法展开了深入研究。首先介绍了机器人的运动学基础,对机器人进行了正逆运动学分析和雅可比矩阵求解。分析了6自由度机器人的位姿误差来源,并基于修正D-H模型(MDH)建立了机器人的误差模型。本文考虑到机器人关节柔性,对机器人柔性关节进行适度简化,基于拉格朗日方法建立了机器人动力学模型,从中得出了机器人关节动态误差。为了避免直接求解辨识方程,本文采用遗传算法对误差模型进行参数辨识。最后,考虑到基于误差模型的位姿误差补偿的一些不足,本文利用神经网络的映射能力,采用BP神经网络完成位姿误差补偿。为了验证误差建模和位姿补偿的正确性,本文在MATLAB上对误差模型参数辨识和位姿误差补偿过程进行仿真。仿真结果显示,采用BP神经网络进行误差补偿后,位姿误差大幅度减小,说明该补偿方法是有效的。(本文来源于《华中科技大学》期刊2018-05-01）
位姿误差论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
现有的机器人综合位姿误差控制优化方法存在机器人位姿定位的累积误差高、定位不准确等问题。针对上述问题,提出了一种轮式移动机器人综合位姿误差控制优化方法。利用轮式移动机器人的运动学反解模型,对误差传递矩阵进行求解,根据求解结果对轮式移动机器人主要误差源与其位姿间的关系进行分析,根据其分析结果构建轮式移动机器人的位姿误差模型。将交叉算子带入到粒子群优化算法中,对其进行自适应惯性权重与交叉概率参数控制,可以有效地维持粒子个体与最优解间的信息互换,提高轮式移动机器人最优关节补偿值搜索收敛速度和控制稳定性。实验结果证明,所提方法与传统控制方法相比,位姿定位误差值较低、误差控制优化效果较好。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
位姿误差论文参考文献
[1].陈志新,梁世晓,董瑞雪,王毅斌,李子豪.基于图像处理和位姿误差修正的机械手视觉定位研究[J].科技和产业.2019
[2].田小玲.轮式移动机器人综合位姿误差控制优化仿真[J].计算机仿真.2019
[3].夏毅敏,李正光,罗建利,曾桂英,马劼嵩.基于位姿误差补偿的全电脑凿岩台车钎杆定位算法[J].中南大学学报(自然科学版).2019
[4].黄浩,黄筱调,丁爽,于春建,张虎.人字齿轮装夹位姿误差对人字齿轮铣齿精度的影响[J].南京工业大学学报(自然科学版).2019
[5].周煦武.六自由度串联机器人静态位姿误差及其补偿研究[D].浙江理工大学.2018
[6].杨聚庆,王大勇,董登峰,程智,劳达宝.机械臂全工作空间域非参数约束位姿误差估算[J].光学精密工程.2018
[7].陈国强,杨鹏程.3-RSS/S并联机构位姿误差的数值分析方法[J].河南理工大学学报(自然科学版).2018
[8].杨聚庆.面向智能制造的机器人位姿误差动态修正技术研究[D].北京工业大学.2018
[9].黄浩,黄筱调,丁爽,于春建,黄曼曼.齿轮装夹位姿误差对人字齿轮加工精度的影响与补偿[J].计算机集成制造系统.2019
[10].覃志奎.6自由度机器人位姿误差建模与补偿方法研究[D].华中科技大学.2018
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