一种汽车玻璃上料移动装置论文和设计

全文摘要

本实用新型提供一种汽车玻璃上料移动装置，包括矩形的移动平台、导轨、X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构，移动平台可滑动地设置在导轨上，移动平台上的第一侧和与其相邻的第二侧均设有挡架，X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构设置于移动平台上，X轴夹紧机构平行于移动平台的第二侧且与其相对设置，Y轴夹紧机构平行于移动平台的第一侧且与其相对设置，X轴夹紧机构用于推动玻璃料架向移动平台的第二侧运动，Y轴夹紧机构用于推动玻璃料架向移动平台的第一侧运动，X轴夹紧机构上设有X轴位移传感器，Y轴夹紧机构上设有Y轴位移传感器，可防止机器人与料架碰撞，并且可保证机器人完成对汽车玻璃的抓取。

主设计要求

1.一种汽车玻璃上料移动装置，其特征在于，包括矩形的移动平台、导轨、X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构，所述移动平台可滑动地设置在所述导轨上，所述移动平台上的第一侧和与其相邻的第二侧均设有挡架，所述X轴夹紧机构和所述Y轴夹紧机构设置于所述移动平台上，所述X轴夹紧机构平行于所述移动平台的第二侧且与其相对设置，所述Y轴夹紧机构平行于所述移动平台的第一侧且与其相对设置，所述X轴夹紧机构用于推动玻璃料架向所述移动平台的第二侧运动，所述Y轴夹紧机构用于推动所述玻璃料架向所述移动平台的第一侧运动，所述X轴夹紧机构上设有X轴位移传感器，所述Y轴夹紧机构上设有Y轴位移传感器。

设计方案

2.根据权利要求1所述的汽车玻璃上料移动装置，其特征在于，还包括四个用于放置所述玻璃料架的支脚的托盘，四个所述托盘分别可移动地设置在所述移动平台的四个拐角处，所述X轴夹紧机构和所述Y轴夹紧机构均设置于所述托盘的外侧。

3.根据权利要求1所述的汽车玻璃上料移动装置，其特征在于，所述X轴夹紧机构包括两个第一推板和两个第一推动机构，两个第一推动机构均设于与所述移动平台的第二侧相对的第四侧且分别靠近所述移动平台的第一侧、第三侧对称设置，所述第一推板与所述移动平台的第二侧平行，一个第一推板连接在一个第一推动机构上且通过该所述第一推动机构可沿Y轴方向运动，所述X轴位移传感器设置于所述第一推动机构上且用于测量所述第一推板的位移；

所述Y轴夹紧机构包括两个第二推板和两个第二推动机构，两个第二推动机构均设于与所述移动平台的第一侧相对的第三侧且分别靠近所述移动平台的第二侧、第四侧对称设置，所述第二推板与所述移动平台的第一侧平行，一个第二推板连接在一个第二推动机构上且通过该所述第二推动机构可沿Y轴方向运动，所述Y轴位移传感器设置于所述第二推动机构上且用于测量所述第二推板的位移。

4.根据权利要求3所述的汽车玻璃上料移动装置，其特征在于，所述Y轴夹紧机构还包括两个第三推板和两个第三推动机构，两个第三推动机构分别设于在所述移动平台的第二侧和第四侧且均靠近所述移动平台的第三侧设置，所述第三推板与所述移动平台的第一侧平行，一个第三推板连接在一个第三推动机构上且通过该所述第三推动机构可沿Y轴方向运动，位于所述移动平台的第四侧的第三推动机构安装在该侧的第一推动机构上方。

5.根据权利要求4所述的汽车玻璃上料移动装置，其特征在于，所述第一推动机构、所述第二推动机构和所述第三推动机构均包括第一气缸，所述第一推板、所述第二推板和所述第三推板分别连接在各自的第一气缸的伸出杆上，安装在所述第一推动机构上的所述第三推动机构通过连接块安装在该所述第一推动机构的第一气缸的伸出杆上且位于该所述第一推动机构连接的第一推板的后方。

6.根据权利要求5所述的汽车玻璃上料移动装置，其特征在于，所述第一推动机构、所述第二推动机构还包括安装架和导杆，所述安装架垂直连接在所述移动平台上，所述第一推动机构、所述第二推动机构的第一气缸分别连接在各自的安装架上，所述安装架上设有容所述第一气缸的伸出杆和所述导杆穿过的通孔，所述导杆与所述第一气缸的伸出杆平行设置，所述第一推动机构的导杆与所述第一推板连接，所述第二推动机构的导杆与所述第二推板连接；所述第三推动机构和还包括安装板、导轨和可沿所述导轨滑动的滑块，所述导轨设置在所述安装板上，所述第三推板安装在滑块上，安装在所述第一推动机构上的所述第三推动机构的安装板连接在所述连接块上。

7.根据权利要求4所述的汽车玻璃上料移动装置，其特征在于，所述第三推动机构上均设置有推板伸出机构，所述推板伸出机构通过所述第三推动机构沿Y轴方向运动，所述第三推板连接在所述推板伸出机构上且通过所述推板伸出机构可沿X轴方向运动。

8.根据权利要求7所述的汽车玻璃上料移动装置，其特征在于，所述推板伸出机构包括承托板、第二气缸和两块导滑板，所述承托板连接在所述第三推动机构的第一气缸的伸出杆上，所述第二气缸设置于所述承托板上，两块所述导滑板均与所述第二气缸的伸出杆平行地设置在所述承托板相对的两侧，所述第三推板与所述第二气缸的伸出杆连接且位于所述导滑板之间。

9.根据权利要求2所述的汽车玻璃上料移动装置，其特征在于，所述托盘的下方设置有第一钢珠滚轮，所述第一钢珠滚轮的钢珠与所述托盘的下表面接触。

10.根据权利要求1所述的汽车玻璃上料移动装置，其特征在于，所述移动平台的第一侧、第二侧、第三侧和第四侧均设有第二钢珠滚轮，所述第二钢珠滚轮的钢珠朝向内侧。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及汽车制造及加工技术领域，特别是涉及一种汽车玻璃上料移动装置。

背景技术

随着国内轿车工业的迅猛发展，对提高产能、车型的要求不断提高，对生产过程中的自动化适应能力越来越高。其中，汽车总装线上玻璃的安装涂胶产线，是通过机器人进行工作来实现自动化的。在玻璃的安装涂胶工作流程中，汽车玻璃是放置在矩形阵列设置了四个支脚的料架上的，首先由物流人员驾驶叉车将装载了汽车玻璃的料架放置到汽车玻璃上料移动装置上，再由上料移动装置将料架运输到机器人前方，由机器人从料架上抓取汽车玻璃进行移动、涂布等工作。先由叉车将料架放置到上料移动装置上，再由上料移动装置将料架移动到机器人前方，可避免叉车碰撞机器人，起到保护作用。

现有的上料移动装置仅仅实现了将料架移动到机器人的前方，由于叉车将料架放置在上料移动装置上的位置随机，并且因为机器人的运动轨迹固定，容易造成机器人与料架的碰撞，导致机器人和汽车玻璃的损伤。并且，对于不同的型号的汽车玻璃来说，采用的料架的尺寸是不同的，需要通过改变上料移动装置的移动距离来保证料架位于机器人的前方，防止机器人与料架碰撞和避免机器人抓取不到料架上的汽车玻璃。

实用新型内容

针对上述现有技术中的不足之处，本实用新型的目的是提供一种汽车玻璃上料移动装置，可防止机器人与料架碰撞，并且可保证机器人完成对汽车玻璃的抓取。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的汽车玻璃上料移动装置，包括矩形的移动平台、导轨、X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构，所述移动平台可滑动地设置在所述导轨上，所述移动平台上的第一侧和与其相邻的第二侧均设有挡架，所述X轴夹紧机构和所述Y轴夹紧机构设置于所述移动平台上，所述X轴夹紧机构平行于所述移动平台的第二侧且与其相对设置，所述Y轴夹紧机构平行于所述移动平台的第一侧且与其相对设置，所述X轴夹紧机构用于推动玻璃料架向所述移动平台的第二侧运动，所述Y轴夹紧机构用于推动所述玻璃料架向所述移动平台的第一侧运动，所述X轴夹紧机构上设有X轴位移传感器，所述Y轴夹紧机构上设有Y轴位移传感器。

作为优选方案，还包括四个用于放置所述玻璃料架的支脚的托盘，四个所述托盘分别可移动地设置在所述移动平台的四个拐角处，所述X轴夹紧机构和所述Y轴夹紧机构均设置于所述托盘的外侧。

作为优选方案，所述X轴夹紧机构包括两个第一推板和两个第一推动机构，两个第一推动机构均设于与所述移动平台的第二侧相对的第四侧且分别靠近所述移动平台的第一侧、第三侧对称设置，所述第一推板与所述移动平台的第二侧平行，一个第一推板连接在一个第一推动机构上且通过该所述第一推动机构可沿Y轴方向运动，所述X轴位移传感器设置于所述第一推动机构上且用于测量所述第一推板的位移；

作为优选方案，所述Y轴夹紧机构还包括两个第三推板和两个第三推动机构，两个第三推动机构分别设于在所述移动平台的第二侧和第四侧且均靠近所述移动平台的第三侧设置，所述第三推板与所述移动平台的第一侧平行，一个第三推板连接在一个第三推动机构上且通过该所述第三推动机构可沿Y轴方向运动，位于所述移动平台的第四侧的第三推动机构安装在该侧的第一推动机构上方。

作为优选方案，所述第一推动机构、所述第二推动机构和所述第三推动机构均包括第一气缸，所述第一推板、所述第二推板和所述第三推板分别连接在各自的第一气缸的伸出杆上，安装在所述第一推动机构上的所述第三推动机构通过连接块安装在该所述第一推动机构的第一气缸的伸出杆上且位于该所述第一推动机构连接的第一推板的后方。

作为优选方案，所述第一推动机构、所述第二推动机构还包括安装架和导杆，所述安装架垂直连接在所述移动平台上，所述第一推动机构、所述第二推动机构的第一气缸分别连接在各自的安装架上，所述安装架上设有容所述第一气缸的伸出杆和所述导杆穿过的通孔，所述导杆与所述第一气缸的伸出杆平行设置，所述第一推动机构的导杆与所述第一推板连接，所述第二推动机构的导杆与所述第二推板连接；所述第三推动机构和还包括安装板、导轨和可沿所述导轨滑动的滑块，所述导轨设置在所述安装板上，所述第三推板安装在滑块上，安装在所述第一推动机构上的所述第三推动机构的安装板连接在所述连接块上。

作为优选方案，所述第三推动机构上均设置有推板伸出机构，所述推板伸出机构通过所述第三推动机构沿Y轴方向运动，所述第三推板连接在所述推板伸出机构上且通过所述推板伸出机构可沿X轴方向运动。

作为优选方案，所述推板伸出机构包括承托板、第二气缸和两块导滑板，所述承托板连接在所述第三推动机构的第一气缸的伸出杆上，所述第二气缸设置于所述承托板上，两块所述导滑板均与所述第二气缸的伸出杆平行地设置在所述承托板相对的两侧，所述第三推板与所述第二气缸的伸出杆连接且位于所述导滑板之间。

作为优选方案，所述托盘的下方设置有第一钢珠滚轮，所述第一钢珠滚轮的钢珠与所述托盘的下表面接触。

作为优选方案，所述移动平台的第一侧、第二侧、第三侧和第四侧均设有第二钢珠滚轮，所述第二钢珠滚轮的钢珠朝向内侧。

本实用新型的有益效果如下：

1、在叉车将料架放置在上料移动装置上时，本实用新型通过X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构推动料架，使料架朝向移动平台的第二侧和与其相邻的第一侧移动，并且在移动平台的第一侧和第二侧设置了挡架，防止料架从移动平台上掉落，使料架与移动平台的第一侧、第二侧平行且以移动平台的第一侧和第二侧的交点为一个顶点放置，可避免料架在移动平台上的倾斜放置而导致的机器人与料架的碰撞，并且X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构可将料架定位夹紧，本实用新型还在X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构上设置了位移传感器，可测量X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构推动料架的距离，并根据原X轴夹紧机构与移动平台的第二侧的距离、原Y轴夹紧机构与移动平台的第一侧的距离可得到料架在X轴、Y轴方向的尺寸，进而调整移动平台的移动距离，使料架移动到机器人的工作轨迹内，防止机器人与料架碰撞，并且可保证机器人完成对汽车玻璃的抓取。

2、本实用新型在矩形平台的四个拐角处均设置了托盘，料架放置在移动平台上时，料架的四个支脚分别站立在四个托盘上，在X轴夹紧机构、Y轴夹紧机构推动料架时，托盘随料架的移动而移动，减小料架与移动平台的摩擦，并且可保证以较小的推力推动料架。

附图说明

图1为实施例的汽车玻璃上料移动装置的示意图。

图2为实施例的移动平台上的设置的第一视角示意图。

图3为实施例的移动平台上的设置的第二视角示意图。

图4为实施例的第一推动机构的示意图。

图5为实施例的第一推动机构及其上的第三推动机构和推板伸出机构的示意图。

其中，1-移动平台，2-导轨，3-挡架，4-托盘，5-第二钢珠滚轮，6-第一推板，7-第一推动机构，8-第二推板，9-第二推动机构，10-第三推板，11-第三推动机构，12-第一气缸，13-安装架，14-导杆，15-安装板，16-导轨，17-滑块，18-承托板，19-第二气缸，20-导滑板。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参加图1至图5，本实施例的汽车玻璃上料移动装置包括矩形的移动平台1、导轨2、X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构，移动平台1可滑动地设置在导轨2上，移动平台1上的第一侧和与其相邻的第二侧均设有挡架3，X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构设置于移动平台1上，X轴夹紧机构平行于移动平台1的第二侧且与其相对设置，Y轴夹紧机构平行于移动平台1的第一侧且与其相对设置，X轴夹紧机构用于推动玻璃料架向移动平台1的第二侧运动，Y轴夹紧机构用于推动玻璃料架向移动平台1的第一侧运动，X轴夹紧机构上设有X轴位移传感器，Y轴夹紧机构上设有Y轴位移传感器。在叉车将料架放置在上料移动装置上时，本实施例通过X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构推动料架，使料架朝向移动平台1的第二侧和与其相邻的第一侧移动，并且在移动平台1的第一侧和第二侧设置了挡架3，防止料架从移动平台1上掉落，使料架与移动平台1的第一侧、第二侧平行且以移动平台1的第一侧和第二侧的交点为一个顶点放置，可避免料架在移动平台1上的倾斜放置而导致的机器人与料架的碰撞，并且X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构可将料架定位夹紧，本实施例还在X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构上设置了位移传感器，可测量X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构推动料架的距离，并根据原X轴夹紧机构与移动平台的第二侧的距离、原Y轴夹紧机构与移动平台的第一侧的距离可得到料架在X轴、Y轴方向的尺寸，进而调整移动平台1的移动距离，使料架移动到机器人的工作轨迹内，防止机器人与料架碰撞，并且可保证机器人完成对汽车玻璃的抓取。另外，本实施例在导轨2上设置了两个移动平台1，机器人在其中一个移动平台1放置的料架上抓取玻璃时，物流人员可用叉车将料架放置在另一个移动平台1上，提高工作效率。

在本实施例中，汽车玻璃上料移动装置还包括四个用于放置玻璃料架支脚的托盘4，四个托盘4分别可移动地设置在移动平台1的四个拐角处，X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构均设置于托盘4的外侧。料架放置在移动平台1上时，料架的四个支脚分别站立在四个托盘4上，在X轴夹紧机构、Y轴夹紧机构推动料架时，托盘4随料架的移动而移动，减小料架与移动平台1的摩擦，并且可以较小的推力推动料架。本实施例托盘4的下方设置有第一钢珠滚轮，第一钢珠滚轮的钢珠与托盘4的下表面接触，采用钢珠滚轮可实现托盘4各方向的移动，且钢珠滚轮的承载力大，可避免料架过重导致的托盘4无法移动或滚轮损坏。另外，移动平台1的第一侧、第二侧、第三侧和第四侧均设有第二钢珠滚轮5，第二钢珠滚轮5的钢珠朝向内侧，使料架在贴着移动平台1的侧边移动时，能够保证料架不被划伤且可减小料架移动的阻力。

本实施例的X轴夹紧机构包括两个第一推板6和两个第一推动机构7，两个第一推动机构7均设于与移动平台1的第二侧相对的第四侧且分别靠近移动平台1的第一侧、第三侧对称设置，第一推板6与移动平台1的第二侧平行，一个第一推板6连接在一个第一推动机构7上且通过该第一推动机构7可沿Y轴方向运动，X轴位移传感器设置于第一推动机构7上且用于测量第一推板6的位移。Y轴夹紧机构包括两个第二推板8和两个第二推动机构9，两个第二推动机构9均设于与移动平台1的第一侧相对的第三侧且分别靠近移动平台1的第二侧、第四侧对称设置，第二推板8与移动平台1的第一侧平行，一个第二推板8连接在一个第二推动机构9上且通过第二推动机构9可沿Y轴方向运动，Y轴位移传感器设置于第二推动机构9上且用于测量第二推板8的位移。

此外，Y轴夹紧机构还包括两个第三推板10和两个第三推动机构11，两个第三推动机构11分别设于在移动平台1的第二侧和第四侧且均靠近移动平台1的第三侧设置，第三推板10与移动平台1的第一侧平行，一个第三推板10连接在一个第三推动机构11上且通过该第三推动机构11可沿Y轴方向运动，位于移动平台1的第四侧的第三推动机构11安装在该侧的第一推动机构7上方。本实施例另外设置了推动料架往移动平台1的第一侧运动的两个第三推动机构11，可使料架的四个支脚均有推动机构进行推动。

在本实施例中，第一推板6、第二推板8和第三推板10设置在托盘4的上方，使第一推板6、第二推板8和第三推板10推动的是放置在托盘4上的料架。此外，第一推板6、第二推板8和第三推板10上也设置有钢珠滚轮，防止划伤料架并且更易推动料架。

在本实施例中，第一推动机构7、第二推动机构9和第三推动机构11均包括第一气缸12，第一推板6、第二推板8和第三推板10分别连接在各自的第一气缸12的伸出杆上，安装在第一推动机构7上的第三推动机构11通过连接块安装在该第一推动机构7的第一气缸12的伸出杆上且位于该第一推动机构7连接的第一推板6的后方。因为料架的两个支脚之间存在一定距离，第二推动机构9的位置固定，本实施例的安装在第一推动机构7上的第三推动机构11随着第一推动机构7推动料架而移动到料架附近，可避免第二推动机构9无法与料架的支脚接触，进而避免第二推动机构9不能起到推动作用的问题。

另外，第一推动机构7、第二推动机构9还包括安装架13和导杆14，安装架13垂直连接在移动平台1上，第一推动机构7、第二推动机构9的第一气缸12分别连接在各自的安装架13上，安装架13上设有容第一气缸12的伸出杆和导杆14穿过的通孔，导杆14与第一气缸12的伸出杆平行设置，第一推动机构7的导杆14与第一推板6连接，第二推动机构9的导杆14与第二推板8连接；第三推动机构11和还包括安装板15、导轨16和可沿导轨16滑动的滑块17，导轨16设置在安装板15上，第三推板10安装在滑块17上，安装在第一推动机构7上的第三推动机构11的安装板15连接在连接块上。导杆14和导轨16可起到导向作用，且可增加推板的受力点，保证推板的推力均匀，避免推板折断。

进一步地，第三推动机构11上均设置有推板伸出机构，推板伸出机构通过第三推动机构11沿Y轴方向运动，第三推板10连接在推板伸出机构上且通过推板伸出机构可沿X轴方向运动。推板伸出机构包括承托板18、第二气缸19和两块导滑板20，承托板18连接在第三推动机构11的第一气缸12的伸出杆上，第二气缸19设置于承托板18上，两块导滑板20均与第二气缸19的伸出杆平行地设置在承托板18相对的两侧，第三推板10与第二气缸19的伸出杆连接且位于导滑板20之间。通过设置推板伸出机构，可在第一推动机构7和第二推动机构9推动料架时，避免料架与第三推板10的碰撞。

综上，本实施例通过设置X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构来推动料架，使料架朝向移动平台1的第二侧和与其相邻的第一侧移动，并且在移动平台1的第一侧和第二侧设置了挡架3，防止料架从移动平台1上掉落，使料架与移动平台1的第一侧、第二侧平行且以移动平台1的第一侧和第二侧的交点为一个顶点放置，可避免料架在移动平台1上的倾斜放置而导致的机器人与料架的碰撞，并且X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构可将料架定位夹紧，本实施例还在X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构上设置了位移传感器，可测量X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构推动料架的距离，并根据原X轴夹紧机构与移动平台的第二侧的距离、原Y轴夹紧机构与移动平台的第一侧的距离可得到料架在X轴、Y轴方向的尺寸，进而调整移动平台1的移动距离，使料架移动到机器人的工作轨迹内，防止机器人与料架碰撞，并且可保证机器人完成对汽车玻璃的抓取。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

设计图

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