一种2RPS-RPU并联机构的动力学分析

论文摘要

Exechon混联机床因具有结构刚度大、良好的运动学和动力学特性等特点,广泛应用于高精密、快速加工中。但该机床的并联模块同时也具有转动范围小、工作空间窄等特点;为此,通过支链变异法,提出一种可满足机床2R1T运动要求的2RPS-RPU并联机构。利用杆长条件建立机构的位置反解方程,运动副速度投影推导系统的非满秩雅克比矩阵;并结合拉格朗日方法,推导了机构的动力学模型。最后采用Matlab对系统运动学、动力学进行数值计算,并绘制各个变化曲线,总结出该机构的基本运动和力学性能,其结果表明该机构也具有Exechon机床并联模块的良好的动力学特性等特点,为后续开发和改进该机床提供了新的并联模块构型和理论依据。

论文目录

• 1 引言
• 2 机构描述
• 3 运动学分析
•   3.1 机构坐标系
•   3.2 运动学方程推导
•   3.3 雅克比矩阵求解
• 4 动力学建模
•   4.1 系统总动能
•   4.2 系统总势能
•   4.3 机构动力学模型
• 5 数值仿真及结果
•   5.1 结构参数设定
•   5.2 运动参数设定以及仿真结果
• 6 总结

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 杨应洪,尹显明

关键词: 混联机床,运动学,动力学模型,拉格朗日方法

来源: 机械设计与制造 2019年09期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,基础科学

专业: 力学,机械工业

单位: 西南科技大学工程技术中心

基金: 四川省教育厅自然科学基金项目(17zd1116)

分类号: O313;TH112

DOI: 10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.09.015

页码: 58-62+66

总页数: 6

文件大小: 893K

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