导读:本文包含了姿态算法论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:算法,姿态,自适应,卡尔,引航员,无人机,旋翼。
姿态算法论文文献综述
段淑霞,段争光[1]（2019）在《基于四旋翼飞行器的自适应衰减记忆UKF姿态算法研究》一文中研究指出针对四旋翼飞行器的姿态估计问题,提出了一种自适应衰减记忆无迹卡尔曼滤波算法。利用四元数法完成姿态解算,同时为了抑制陀螺仪漂移导致的姿态误差,将陀螺仪的漂移输出扩增为状态变量的一部分,并以姿态角作为量测变量,建立滤波模型。在UKF算法的基础上引入衰减记忆滤波和自适应算法,解决了系统模型受到异常干扰时的精度下降问题,改善了滤波发散,提高了系统的鲁棒性和稳定性。仿真结果表明,与传统的UKF算法相比,该算法能有效地提高飞行器的姿态估计精度。(本文来源于《电子世界》期刊2019年22期）
李先瑞,倪文军,栗克国[2]（2019）在《引航员登离船人体姿态算法研究与实现》一文中研究指出在引航员登离船过程中,单一采取加速度阈值判断方法不能完整表征引航员登离船过程上升下降的信息,导致对登离船信息造成误判.为此,提出一种基于人体姿态的双重信号滤波的引航员登离船监测算法.采集姿态传感器节点引航员姿态数据,进行卡尔曼滤波滤除部分测量噪声,估计出人体姿态状态;构造软件数字低通滤波器滤除重力加速度的影响;构建FIR滤波器滤除所需线性加速度中的噪声,并检测引航员登离船过程中的姿态信息;最终与攀爬防护装置进行联动配合实现.实验结果表明:该检测方法实现了引航员登离船姿态判断,降低了姿态判断的误操作率,能够较好地区分其他误动作.(本文来源于《电子学报》期刊2019年11期）
徐志浩,周召发,徐梓皓,常振军,郭琦[3]（2019）在《高精度捷联惯导姿态算法的性能分析》一文中研究指出针对不可交换性误差一般采用多子样旋转矢量法对其进行补偿,但传统多子样旋转矢量法在大半锥角或者其他更为复杂的角运动条件下,性能会有所退化,新出现的多子样四元数算法和方向余弦算法没有显式地考虑不可交换性误差,直接求解姿态微分方程。为了综合比较这些算法的性能,在圆锥运动和大角度机动条件下对其进行仿真分析,采用理想和非理想采样两种数据条件,同时变换不同的采样频率,并比较了算法的计算负担。结果表明,在理想条件下,新算法的周期性误差小于旋转矢量法,且子样数的增加使新算法精度明显提高;对比理想与非理想采样两种情况,算法精度相差4～5个数量级。3种算法各有优缺点,需要对惯性器件数据进行充分补偿才能完全发挥算法的精度潜力。(本文来源于《电光与控制》期刊2019年07期）
史凯,刘马宝[4]（2019）在《捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态算法》一文中研究指出针对捷联惯导姿态更新算法高精度、结构复杂度低的需求,为了满足常规武器工程化的需求,提出捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态解算算法。根据载体初始姿态角确定姿态转换矩阵,由姿态转换矩阵确定四元数初值,用四阶龙格库塔法解四元数微分方程,更新四元数,从而根据四元数与姿态角之间对应关系解算弹体姿态角。120迫弹平台仿真结果验证了四阶龙格库塔姿态更新算法的正确性,姿态解算精度0.01°,开发实用化样机进行实际抛洒实验,结果表明,该算法切实可行,可工程化使用。(本文来源于《探测与控制学报》期刊2019年03期）
冯鸿奎,傅敏辉,钟德安,包飞,马颖亮[5]（2019）在《基于海天线的舰船姿态算法》一文中研究指出为提高船舶姿态测量的精度,提出一种基于海天线进行姿态测量的新方法。依据海洋环境的特殊性,在确定海天线区域的基础上,对图像的处理、目标的提取进行分析,构建测姿算法模型,获取海基平台的水平姿态,利用海天线信息解算出船舶姿态,并进行实船测量及效果分析。仿真结果表明:该算法可以有效地解算出船体的姿态信息,精度较高。(本文来源于《兵工自动化》期刊2019年05期）
李壮,刘刚,唐智泉[6]（2018）在《一种四旋翼无人机飞行姿态算法的研究》一文中研究指出旋翼无人机在我国各个领域的广泛应用,但现有的无人机姿态算法文献不易被爱好者理解掌握。对此论文从平面直角坐标系着手,然后推广到叁维空间,而后得到四旋翼无人机的旋转矩阵,最终得出陀螺进行姿态解算的一种算法。通过论文研究,使得对四旋翼无人机有兴趣的人员能够充分理解其姿态算法。(本文来源于《科技经济导刊》期刊2018年18期）
史鹏坤,许江淳,李玉惠,张云,王志伟[7]（2018）在《基于MEMS的车辆预警系统及其姿态算法设计》一文中研究指出针对车辆倾斜角度过大时产生侧翻和车辆在侧翻时能够得到及时救援这一现象,设计了基于嵌入式技术,无线网络通信技术,车辆实时定位技术以及车辆侧翻预警算法的综合系统。为验证系统算法的有效性,将MLR建模预测方法与自回归模型预测方法在未来1 s~2 s的LTR预测值并与车辆实际LTR值作对比。实验结果显示,MLR建模预测方法在两种极端情况下的平均相对误差比自回归模型预测方法的平均相对误差分别低了0.66%、1.35%。(本文来源于《电子器件》期刊2018年03期）
刘伯伟[8]（2018）在《基于四旋翼无人机姿态算法及编队技术研究》一文中研究指出随着社会的快速发展,四旋翼无人机凭借自身的优势,越来越受到消费者们的喜爱,在未来具有广阔的应用前景。由于单架四旋翼无人机完成任务的局限性,多架四旋翼无人机协同编队控制技术备受各界关注,成为当前研究的热点课题。本论文在研究四旋翼无人机姿态解算基础上,研究多架四旋翼无人机协同编队控制技术。主要研究内容如下:首先,选用合适的坐标系,根据四旋翼无人机的结构和受力,建立单架四旋翼无人机的质心模型和角运动模型。然后,运用搭建的四旋翼无人机动力模型,解算姿态角。由于IMU单元采集的姿态数据在四旋翼无人机静止时存在零漂,同时四旋翼无人机在飞行时也会由于电机的振动引入振动噪声,因此本论文分别采用EKF结合四元数、互补滤波器和自适应互补滤波器结合四元数解算出四旋翼无人机的姿态角。根据四旋翼无人机飞行试验结果,最终采用自适应互补滤波器结合四元数解算出四旋翼无人机的姿态角。再次,根据解算的姿态角,研究单架四旋翼无人机的飞行控制算法,分别将经典PID、自适应积分分离PID、串级PID以及模糊PID应用到四旋翼无人机控制系统。根据四旋翼无人机编队控制系统的特点,提出自适应模糊PID控制器。该控制算法采用分段式控制,当四旋翼无人机姿态期望值与实际值差值大于设定的阈值时,采用模糊PID控制器对四旋翼无人机进行控制,提高整套控制系统的响应速度;当四旋翼无人机的姿态期望值与实际值相差小于设定的阈值时,为了减少系统的稳态误差,提高系统的工作效率,此时将采用积分分离PID控制器。最后,为了实现多架四旋翼无人机的协同控制,求解出多架四旋翼无人机在编队飞行过程中,相邻四旋翼无人机与当前四旋翼无人机相对速度和相对位置坐标的联系,建立多架四旋翼无人机协同控制模型。本论文提出采用线段和超椭圆联立的方法,得到多四旋翼无人机编队的队形约束,通过改变线段和超椭圆的参数,描述不同的编队队形,实现多架四旋翼无人机的队形变换。通过采集相邻四旋翼无人机和整个编队控制系统的位置误差,实现串级PID控制。通过Matlab仿真和实物协同飞行实验,证明这种编队控制方法的正确性。(本文来源于《长春理工大学》期刊2018-04-01）
侯江宽,马珺,贾华宇[9]（2017）在《改进型自适应无迹卡尔曼姿态算法》一文中研究指出提出了一种改进型自适应无迹卡尔曼滤波姿态算法,能够有效的解决MEMS陀螺仪的漂移和噪声问题,同时减小运动加速度对加速度计的影响。将改进的自适应Sage-Husa算法与无迹卡尔曼滤波器相结合,使量测噪声统计特性在线更新,提高系统的抗干扰能力,避免扩展卡尔曼滤波的线性化误差,可以得到精确的全姿态角。每次迭代只更新3个欧拉角,提高了系统的解算速度。飞行实验和分析表明:改进算法能够有效的提高姿态解算精度,收敛速度快,自适应能力强,稳定可靠,具有较强的鲁棒性,在干扰消失时能够快速得到准确姿态角。(本文来源于《传感技术学报》期刊2017年10期）
刘腾骏,林荣峰,朱晏庆,周宇,肖东东[10]（2017）在《基于波门预估递推剔除大跳动星点快速求解姿态算法研究》一文中研究指出考虑星敏感器对快速性、稳定性和高精度的需求,针对传统星敏感器软件在采集波门出现大跳动采集星点时而出现星跟踪失败和姿态四元数信息无法输出的缺点,对一种基于波门预估递推剔除大跳动星点快速求解姿态的方法进行了研究。根据四元数及姿态矩阵,采用基于距离的有效数据提取方法以剔除无效和跳变的星点数据;针对不同天区的不同星点运动幅度各异的特征,采用预估递推波门大小可根据不同星点确定各自的波门半径,以减少因波门半径产生的无法跟踪和波门多星识别失败现象。改进了波门参数设定,并对波门跟踪进行优化:根据算得的旋转角度与真实转过角度的差异剔除无效星点并进行更新,由更新后的旋转角和姿态四元数估计新的四元数。数学仿真结果表明:该法可有效减小星点大跳动对姿态求解的影响,提高星敏感器输出四元数姿态的精度。(本文来源于《上海航天》期刊2017年03期）
姿态算法论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
在引航员登离船过程中,单一采取加速度阈值判断方法不能完整表征引航员登离船过程上升下降的信息,导致对登离船信息造成误判.为此,提出一种基于人体姿态的双重信号滤波的引航员登离船监测算法.采集姿态传感器节点引航员姿态数据,进行卡尔曼滤波滤除部分测量噪声,估计出人体姿态状态;构造软件数字低通滤波器滤除重力加速度的影响;构建FIR滤波器滤除所需线性加速度中的噪声,并检测引航员登离船过程中的姿态信息;最终与攀爬防护装置进行联动配合实现.实验结果表明:该检测方法实现了引航员登离船姿态判断,降低了姿态判断的误操作率,能够较好地区分其他误动作.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
姿态算法论文参考文献
[1].段淑霞,段争光.基于四旋翼飞行器的自适应衰减记忆UKF姿态算法研究[J].电子世界.2019
[2].李先瑞,倪文军,栗克国.引航员登离船人体姿态算法研究与实现[J].电子学报.2019
[3].徐志浩,周召发,徐梓皓,常振军,郭琦.高精度捷联惯导姿态算法的性能分析[J].电光与控制.2019
[4].史凯,刘马宝.捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态算法[J].探测与控制学报.2019
[5].冯鸿奎,傅敏辉,钟德安,包飞,马颖亮.基于海天线的舰船姿态算法[J].兵工自动化.2019
[6].李壮,刘刚,唐智泉.一种四旋翼无人机飞行姿态算法的研究[J].科技经济导刊.2018
[7].史鹏坤,许江淳,李玉惠,张云,王志伟.基于MEMS的车辆预警系统及其姿态算法设计[J].电子器件.2018
[8].刘伯伟.基于四旋翼无人机姿态算法及编队技术研究[D].长春理工大学.2018
[9].侯江宽,马珺,贾华宇.改进型自适应无迹卡尔曼姿态算法[J].传感技术学报.2017
[10].刘腾骏,林荣峰,朱晏庆,周宇,肖东东.基于波门预估递推剔除大跳动星点快速求解姿态算法研究[J].上海航天.2017
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