一种含闭环结构单元的新型2R1T并联机构运动性能优化

论文摘要

提出了一种含闭环结构单元的新型2R1T并联机构—3-PPaS。推导获得了解析形式的机构位置正逆解,便于后续的运动规划及控制;采用数值搜索方法求解机构的可达空间,考察确定了机构转动能力与关键尺度参数的影响。进一步,应用雅可比矩阵条件数求解了反映机构转动能力的机构角速度性能全域指标和角加速度性能全域指标,并基于这两种性能指标,优选出了尺度参数的合理取值范围。相关成果为混联高效数控加工中心的研究奠定了理论基础。

论文目录

• 1 构型及自由度分析
•   1.1 构型简介
•   1.2 自由度分析
• 2 位置分析
•   2.1 位置反解
•   2.2 位置正解
• 3 转动能力分析
•   3.1 工作空间求解
•   3.2 尺度参数对转动能力的影响
•     3.2.1 平台外接圆半径对工作空间的影响
•     3.2.2 连杆杆长对工作空间的影响
• 4 基于运动学性能分析的尺度优化
•   4.1 机构的全域性能指标
•     4.1.1 全域速度性能指标
•     4.1.2 全域加速度性能指标
•   4.2 角速度、角加速度性能分析
• 5 结 论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 吕叶萍,许勇,刘勇,宋伟

关键词: 运动,角速度性能指标,角加速度性能指标,尺度优化

来源: 机械设计与研究 2019年02期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 上海工程技术大学机械工程学院

基金: 上海市普通高校学术学位研究生科研创新计划资助项目(E3-0903-18-01020)

分类号: TH112

DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.2019.0142

页码: 50-54+59

总页数: 6

文件大小: 1441K

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