改进ORB特征光流的飞行器室内导航方法

论文摘要

针对在GPS信号薄弱或者缺失的室内环境下定位悬停问题,文中对于传统稀疏光流法假设条件很难满足的缺点,将改进ORB算法与特征光流算法相结合来估计出飞行器的光流信息数据,并将光流信息数据与飞行器的惯导数据相融合,消除了由于飞行器自身抖动产生的对飞行器速度的错误估计,提高了室内飞行器姿态稳定性。通过自行搭建的试验平台验证了文中提出方法的可行性。

论文目录

• 0 引言
• 1 改进ORB光流的速度估计
•   1.1 ORB算法的特征点提取与描述
•   1.2 改进ORB算法
• 2 飞行器速度估计
•   2.1 通过SURB改进Lucas-Kanade光流提取
•   2.2 光流信息处理和惯导数据融合
• 3 试验结果及分析
•   3.1 仿真试验平台搭建
•   3.2 硬件试验平台
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 郝志洋,张虹波,车进,赵子君,葛聪乐

关键词: 改进特征,稀疏光流法,飞行器,数据融合

来源: 弹箭与制导学报 2019年01期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 宁夏大学物理与电子电气工程学院,长春工业大学计算机科学与工程学院

基金: 宁夏大学研究生创新项目(GIP2017012)资助

分类号: V249.3

DOI: 10.15892/j.cnki.djzdxb.2019.01.004

页码: 15-20

总页数: 6

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