论文摘要
提出一种新型三自由度混联转动平台机构,该转动平台相对于机架具有三个纯转动自由度,能够实现平台横摇、纵摇和回转运动;提出并联机构承载能力和驱动经济性两个优化指标,基于Adams环境获得设计变量对优化目标的影响;对于无法采用两个指标统一的设计变量,对其进行无量纲化、加权处理,采用多目标优化方法建立统一的目标函数;同样对回转装置的外轮廓进行优化,基于优化得到的并联机构尺寸,最终获得混联转台的关键结构尺寸。该新型三自由度混联转动平台承载能力高、回转范围大,在方位跟踪、运动模拟等领域具有广泛的应用。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 闫文楠,梁顺攀,王贝,许允斗
关键词: 三自由度,混联机构,尺度优化,多目标
来源: 机械设计与制造 2019年11期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 仪器仪表工业
单位: 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,燕山大学信息科学与工程学院,燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室
基金: 国家自然科学基金资助项目(51405425),河北省科技计划项目(15211819)
分类号: TH703
DOI: 10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.11.035
页码: 138-141
总页数: 4
文件大小: 623K
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